路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。通过本申请实现了针对相关车辆发生遮挡时的盲区补全。本申请可用于车路协同场景。本申请可用于车路协同场景。本申请可用于车路协同场景。

【技术实现步骤摘要】
路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]基于V2X(车联网技术)的车路协同系统中，路侧感知系统一般由视频传感器、激光雷达、毫米波雷达等传感器组成，经过边缘服务器的感知融合后，获得感知区域内交通参与者状态信息。
[0003]相关技术中，这些传感器一般位于路侧或者横杆上，当有大型货车通过时，会出现局部遮挡或干扰的现象，路侧感知会出现很大的盲区，此时，感知识别效果大打折扣，为车路协同系统带来一定的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，以实现在相关车辆形成遮挡时的盲区补全。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备，其中，所述方法包括：
[0007]检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
[0008]如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
[0009]接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
[0010]将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
[0011]在一些实施例中，所述感知盲区的范围根据所述车辆的位置移动进行变化，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
[0012]根据所述目标车辆的位置，确定所述感知盲区的范围；
[0013]在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，其中所述感知共享请求信息至少包括如下之一：感知盲区范围信息、有效时间信息，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。
[0014]在一些实施例中，所述接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
[0015]接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果，所述第一感知结果是在所述感知共享请求可响应的范围且处于所述有效时间内的所述交通参与者状态信息，所述交通参与者状态信息至少包括如下之一：交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、
交通参与者航向角信息。
[0016]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0017]响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果；
[0018]检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；
[0019]如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。
[0020]在一些实施例中，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，包括：
[0021]当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据所述传感器部署的位置、所述摄像头的视场角信息以及所述目标车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围；
[0022]根据所述目标车辆在所述感知区域的位置以及所述感知盲区的范围，检测是否有目标车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
[0023]在一些实施例中，所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
[0024]至少一个所述车辆发送的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
[0025]和/或，经由至少一个所述车辆转发的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
[0026]第二方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理方法，用于车辆，其中，所述方法包括：
[0027]在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息；
[0028]向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
[0029]第三方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，用于路侧设备，其中，所述装置包括：
[0030]检测模块，用于检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
[0031]数据请求模块，用于如果有目标车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
[0032]数据接收模块，用于接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
[0033]数据融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
[0034]第四方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，用于车辆，其中，所述装置包括：
[0035]接收模块，用于在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息；
[0036]发送模块，用于向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结
果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
[0037]第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0038]第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0039]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0040]先检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，然后如果有则向目标车辆发送感知共享请求信息。此时目标车辆可以为造成感知盲区的车辆且同时转发所述感知共享请求信息的同一车辆或者不同车辆。进一步地接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，之后将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。由于所述第二感知结果直接由所述目标车辆提供，且第二感知结果由所述路侧设备提供，得到的是局部补全后的融合结果。实现了对路侧设备的感知盲区进行补盲，以及对目标车辆的全域感知。
附图说明
[0041]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0042]图1为本申请实施例中路侧设备数据处理方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备，其中，所述方法包括：检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。2.如权利要求1所述方法，其中，所述感知盲区的范围根据所述车辆的位置移动进行变化，所述向目标车辆发送感知共享请求信息，包括：根据所述车辆的位置，确定所述感知盲区的范围；在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，其中所述感知共享请求信息至少包括如下之一：感知盲区范围信息、有效时间信息，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。3.如权利要求2所述方法，其中，所述接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果，所述第一感知结果是在所述感知共享请求可响应的范围且处于所述有效时间内的所述交通参与者状态信息，所述交通参与者状态信息至少包括如下之一：交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、交通参与者航向角信息。4.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果；检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。5.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，包括：当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据所述传感器部署的位置、所述摄像头的视场角信息以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，高杰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：