用于识别行驶路段上的障碍物的方法技术

本发明专利技术涉及用于识别行驶路段上的障碍物的方法。介绍了一种计算机实施的用于识别在第一车辆前面的行驶路段上的障碍物的方法，该方法具有下列步骤：

【技术实现步骤摘要】
用于识别行驶路段上的障碍物的方法


[0001]本专利技术涉及计算机实施的用于识别在车辆前面的行驶路段上的障碍物的方法，以及涉及一种为此设立的计算机程序和一种具有这种计算机程序的车辆。

技术介绍

[0002]从DE 10 2016 208883 A1中已知了一种用于测定坑洼的方位的方法。在此，将多个车辆轨迹信息与参考轨迹信息进行比较，以便确定第一坑洼信息。在此，参考轨迹信息可以表示避让轨迹或者坑洼辗压轨迹。
[0003]DE 10 2012 219631 A1涉及一种用于探测至少一个行车道不平度的方法。在此，如果来自多个数据集的分配给相同地理位置的信息每次都表示本地检测到的行车道不平度，则识别出行车道不平度。对不平度的本地检测在此可以通过加速度传感器或者光学传感器来进行。
[0004]DE 10 2006 032735 A1介绍了一种用于测量行车道的状况的雷达传感器。

技术实现思路

[0005]介绍了一种计算机实施的用于识别在第一车辆前面的行驶路段上的障碍物的方法。障碍物在此可以是行车道损伤、尤其是坑洼，或者可以是行车道上的对象。
[0006]在此，在第一车辆中，利用第一车辆的至少一个传感器来检测关于在行驶路段上在前面行驶的第二车辆的信息。为此，在有利的构建方案中，不同的车辆传感器、尤其是环境传感器可以投入使用，例如摄像机、激光雷达、雷达、麦克风或者超声波传感器可以投入使用。
[0007]在第一车辆中，通过计算机，根据检测到的信息识别出第二车辆由于障碍物造成的避让行动或者识别出第二车辆对障碍物的辗压。
[0008]在特别优选的构建方案中，关于第二车辆的信息在此可以包括关于第二车辆的运动的信息。尤其是，可以检测第二车辆的至少一个俯仰运动，所述至少一个俯仰运动可以指示对障碍物的辗压。从检测到的信息中，也可以得出第二车辆在车道上的相对位置的变化或者第二车辆的偏航运动，这可以指示由于障碍物造成的避让行动。
[0009]根据所识别出的避让行动或者所识别出的辗压，识别出行驶路段上的障碍物。在此，优选地也可以确定障碍物的地点、尤其是第一车辆距障碍物的距离或者障碍物在车道上的方位。
[0010]根据所识别出的障碍物，现在引入用于保护车辆或者障碍物的措施。优选地，该措施包括自动转向干预、自动制动干预和/或给第一车辆的驾驶员的警告信号。
[0011]在第一优选构建方案中，在前面行驶的第二车辆只是直接行驶在第一车辆前面的车辆。这种变型方案的优点是对该车辆的所需信息的简单和相对可靠的检测。
[0012]在其他优选构建方案中，可以考虑直接或者较远地在第一车辆前面的一个或者多个车辆。在这里普遍检测所需的信息是较困难的同时，本方法提供了较早识别出障碍物的
可能性，并提供了通过在多个车辆处的观测对怀疑的验证。
[0013]在有利的构建方案中，第一车辆既监控第二车辆由于障碍物造成的避让行动，又监控第二车辆对障碍物的辗压。在该实例中，接着优选地也根据所识别出的避让行动和所识别出的对障碍物的辗压，可以识别出障碍物，尤其是如果涉及仅部分成功的避让行动，则如此。
[0014]所描述的方法提供了如下优点：车辆可以独立地识别出对于其不可见或者后期才可见的障碍物，而不依靠通过另外的车辆或者通过其他外部单元或者数据源的信息。在此，通过一个或者多个在前面行驶的车辆的行为，尤其是通过一个或者多个在前面行驶的车辆的运动，车辆可以推断出障碍物，该车辆利用自己的车辆传感器观测到所述行为。在此尤其是，如果在前面行驶的车辆还没有识别出障碍物本身或者太晚识别出了障碍物本身并且还没有作出反应或者不恰当地作出了反应，则也可以识别出障碍物。
[0015]通过这种对障碍物的识别，可以在后续车辆中积极主动地引入用于保护车辆、该车辆的乘员并且必要时也保护障碍物的措施。
[0016]可以在车辆的驾驶员辅助系统中或者在全自动化车辆的车辆计算机中采用所描述的方法。例如，在汽车、卡车或者摩托车中采用所描述的方法。
[0017]为了识别在前面行驶的车辆的表征性运动，可以采用机器学习方法、如深度学习（Deep Learning），所述表征性运动表明绕行或者对障碍物的辗压。
附图说明
[0018]随后，参照附上的附图对本专利技术的实施形式进行更详细地阐述。在这些附图中示意性地：图1示出了辗压障碍物的在前面行驶的车辆，以及示出了跟随该在前面行驶的车辆的车辆，图2示出了避让障碍物的在前面行驶的车辆，以及示出了跟随该在前面行驶的车辆的车辆，图3示出了用于识别行驶路段上的障碍物的以及用于对此作出反应的方法的示例性流程，图4示出了在辗压障碍物时通过车辆的俯仰运动造成的竖直的和水平的偏斜，以及图5示出了车辆距行车道边缘的间距的变化，以及示出了在车辆的避让行动中通过偏航运动造成的倾斜。
具体实施方式
[0019]原则上，行车道上的障碍物属于针对车辆、十分特别地针对自动化车辆的最大挑战。因而，为这种车辆设置如下车辆传感器系统：为了足够早地避免碰撞，所述车辆传感器系统可以从确定的最小大小起已经在限定的距离中识别出对象。然而，这在如下情况下变得困难：在车辆与对象之间不存在清晰的视线连接（Sichtverbindung），因为一辆车辆跟随另一辆车辆。
[0020]在密集的交通中，几乎不能避免跟随在前面行驶的车辆。此外，自动化车辆可以利
用在前面行驶的车辆，以便辨识出在其上可行驶的路段区段，并且尝试在该路段区段之内或者在行车道上跟随该车辆。在此，跟随的车辆可能会从如下假设出发：在前面行驶的车辆已经检查即将到来的路段区段是可自由地在其上行驶的。尤其是，车辆可能会假设：在前面行驶的车辆避让行车道上的障碍物、如对象或者坑洼，引入合适的制动行动或者传送警告，例如通过警告灯来传送警告。但是，不一定进行这种行为。
[0021]如果在前面行驶的车辆辗压处于行车道上的对象，则在有些情况下，只有当该对象出现在该在前面行驶的车辆下方或后方时，该对象对于随后的车辆才是可见的。这或许对于跟随的车辆作出恰当反应而言可能太晚。
[0022]因而建议了，车辆具有观测设备（监视器（Monitor）），该观测设备使用车辆传感器、如摄像机、激光雷达或者雷达，以便通过观测在前面行驶的车辆来识别行驶路段上的可能的障碍物、如对象或者坑洼。一般性的假设在此是，要观测的障碍物大到使得：要避免辗压，而且障碍物被在前面行驶的车辆至少部分地和/或暂时地遮盖。
[0023]所观察的在前面行驶的车辆优选地是直接在前面行驶的车辆。但是，在构建方案中也可以观测距离较远地在前面行驶的车辆，只要多辆车辆（例如，在斜坡上或由于其大小）对于后续车辆是可见的，就也可能会同时观测多辆车辆。
[0024]在下文，更详细地描述了观测的两种不同表现形式。在第一情况下识别出，在前面行驶的车辆实际上行驶到障碍物上方。在第二情况下识别出，在前面行驶的车辆开始短时间的避让行动，以便绕行障碍物。
[0025]图1示意性地示出了辗压障碍物的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实施的用于识别在第一车辆前面的行驶路段上的障碍物的方法，其特征在于下列步骤：
‑ꢀ
在所述第一车辆中，利用所述第一车辆的至少一个传感器来检测关于在所述行驶路段上在前面行驶的第二车辆的信息，
‑ꢀ
在所述第一车辆中，通过计算机，根据检测到的信息识别出所述第二车辆由于障碍物造成的避让行动或者所述第二车辆对障碍物的辗压，
‑ꢀ
根据所识别出的避让行动或者所识别出的辗压，识别出所述行驶路段上的障碍物，
‑ꢀ
根据所识别出的障碍物，引入用于保护所述车辆和/或所述障碍物的措施。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，关于所述第二车辆的信息包括关于所述第二车辆的运动的信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动包括至少一个俯仰运动，并且根据关于所述俯仰运动的信息来识别出所述辗压。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆在车道上的相对位置的变化或者所述第二车辆的偏航运动能够从所述运动中得出，并且根据所得出的变化或者所得出的偏航率，识别出所述避让行动。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所识别出的所述关于所述第二车辆的信息，确定所述障碍物的地点、尤其是所述第一车辆距所述障碍物的距离或者所述障碍物在车道上的方位，...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：