预警方法、电子设备和计算机可读存储介质技术

本申请实施例涉及车联网技术领域，特别涉及一种预警方法、电子设备和计算机可读存储介质。上述预警方法，包括：获取主车的车辆数据和多个远车的车辆数据；根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，筛选出和所述主车具有潜在碰撞风险的目标远车；在确认所述目标远车与所述主车位于同一车道后，预测所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对距离；在所述相对距离小于预设安全距离时，输出前向碰撞风险预警信息，使得可以降低实现前向碰撞预警的成本和处理压力，提高预警速率。提高预警速率。提高预警速率。

【技术实现步骤摘要】
预警方法、电子设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及车联网
，特别涉及一种预警方法、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]前向碰撞预警是指主车在道路上行驶时，可能存在与正前方同一车道的远车存在追尾碰撞风险，因此为了及时检测到主车与前方车辆存在的碰撞风险，相关技术中通常采用如下方式：
[0003]通过电磁波传感器检测车辆的横摆角速度信息，当根据横摆角速度信息确定车辆处于转弯状态时，将前向碰撞的监测范围调整至指定阈值，在上述指定阈值内，若前向障碍物与车辆之间的碰撞时间和/或车头时距满足预警条件时，产生前向碰撞报警信号并进行报警。该方式中需要通过电磁波传感器检测车辆的横摆角速度信息，即需要设置专门的传感设备，因此成本较高。而且，前向障碍物的数量直接影预警速率，如果前向障碍物的数量较多，针对每个前向障碍物均进行是否满足预警条件的判断，处理压力较大。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的主要目的在于提出一种预警方法、电子设备和计算机可读存储介质，旨在，降低实现前向碰撞预警的成本和处理压力，提高预警速率。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例提供了一种预警方法，包括：获取主车的车辆数据和多个远车的车辆数据；根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，筛选出和所述主车具有潜在碰撞风险的目标远车；在确认所述目标远车与所述主车位于同一车道后，预测所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对距离；在所述相对距离小于预设安全距离时，输出前向碰撞风险预警信息。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的预警方法。
[0007]为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的预警方法。
[0008]本申请实施例中的预警方法，通过对车辆数据的预处理，即根据主车的车辆数据和各远车的车辆数据，先筛选出和主车具有潜在碰撞风险的目标远车，再基于筛选出的目标远车进行是否发出前向碰撞风险预警信息的动作，极大的释放了处理压力。考虑到位于同一车道中的车辆存在前向碰撞的风险更大，因此当判定目标远车与主车位于同一车道时，再预测目标远车与主车经过预设安全时间后的相对距离，从而基于相对距离再确定是否发出前向碰撞风险预警信息，相当于对具有潜在碰撞风险的目标远车进行了进一步筛选，有利于进一步降低处理压力，提高预警速率。而且，本申请实施例相当于是基于安全时
间和安全距离进行的预警判断，预警的准确率也更高。同时，本申请实施例中实现预警时无需使用专门的传感设备，因此可以降低成本。
附图说明
[0009]图1是本申请实施例中提到的预警方法的流程图；
[0010]图2是本申请实施例中提到的步骤102的实现过程的流程图；
[0011]图3是本申请实施例中提到的主车与候选远车在车道中的分布示意图；
[0012]图4是本申请实施例中提到的步骤104的实现方式的流程图；
[0013]图5是本申请实施例中提到的步骤103的实现方式的流程图；
[0014]图6是本申请实施例中提到的步骤503的实现方式的流程图；
[0015]图7是本申请实施例中提到一种主车和远车所在位置之间的几何关系示意图；
[0016]图8是本申请实施例中提到另一种主车和远车所在位置之间的几何关系示意图；
[0017]图9是本申请实施例中提到的直道场景下主车和远车所在位置之间的几何关系示意图；
[0018]图10是本申请实施例中提到的步骤202的实现方式的流程图；
[0019]图11是本申请实施例中提到的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0021]本申请的实施例涉及一种预警方法，主要用于针对可能出现的前向碰撞进行预警，前向碰撞预警是指主车在道路上行驶时，可能存在与正前方同一车道的远车存在追尾碰撞风险，因此为了及时检测到主车与前方车辆存在的碰撞风险，本实施例提供一种预警方法，该预警方法可以应用于电子设备。该电子设备设置在主车上，比如可以为主车上的V2X设备。车对外界的信息交换(vehicle to everything，简称：V2X)技术是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。然而在具体实现中，电子设备也可以为车载单元(On board Unit，简称：OBU)、行车记录仪等车载设备，或者还可以为手机、平板电脑等终端设备，车载设备和终端设备中均可以存储用于实现本实施例中的预警方法的应用程序。下面对本实施方式的预警方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
[0022]在一个实施例中，预警方法的流程图可以参考图1，可以包括，但不限于下述步骤。
[0023]步骤101：获取主车的车辆数据和多个远车的车辆数据；
[0024]步骤102：根据主车的车辆数据和多个远车的车辆数据，筛选出和主车具有潜在碰
撞风险的目标远车；
[0025]步骤103：判断目标远车与主车是否位于同一车道；如果是，则执行步骤104，否则该流程结束；
[0026]步骤104：预测目标远车与主车经过预设安全时间后的相对距离；
[0027]步骤105：在相对距离小于预设安全距离时，输出前向碰撞风险预警信息。
[0028]本实施例中，通过对车辆数据的预处理，即根据主车的车辆数据和多个远车的车辆数据，先筛选出和主车具有潜在碰撞风险的目标远车，再基于筛选出的目标远车进行是否发出前向碰撞风险预警信息的动作，极大的释放了处理压力。考虑到位于同一车道中的车辆存在前向碰撞的风险更大，因此当判定目标远车与主车位于同一车道时，再预测目标远车与主车经过预设安全时间后的相对距离，从而基于相对距离再确定是否发出前向碰撞风险预警信息，相当于对潜在具有碰撞风险的目标远车进行了进一步筛选，有利于进一步降低处理压力，提高预警速率辅助驾驶员避免或者减轻前向碰撞，提高道路行驶安全。而且，本申请实施例相当于是基于安全时间和安全距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预警方法，其特征在于，包括：获取主车的车辆数据和多个远车的车辆数据；根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，筛选出和所述主车具有潜在碰撞风险的目标远车；在确认所述目标远车与所述主车位于同一车道后，预测所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对距离；在所述相对距离小于预设安全距离时，输出前向碰撞风险预警信息。2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，筛选出和所述主车具有潜在碰撞风险的目标远车，包括：根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，确定与所述主车同向行驶的多个候选远车；分别计算所述主车和所述多个候选远车之间的间隔距离，并将和所述主车之间的间隔距离处于预设距离范围内的候选远车作为和所述主车具有潜在碰撞风险的目标远车。3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述车辆数据包括航向角；所述根据所述主车的车辆数据和所述多个远车的车辆数据，确定与所述主车同向行驶的多个候选远车，包括：根据所述主车的航向角和所述多个远车的航向角，确定与所述主车同向行驶的多个候选远车；其中，所述主车的航向角所表征的航向方向与所述候选远车的航向角所表征的航向方向之间的夹角处于预设的夹角范围内。4.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于，所述夹角范围为
‑
45
°
至45
°
。5.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：当确认所述各远车中存在处于目标状态的远车，所述获取的所述处于目标状态的远车的航向角为所述处于目标状态的远车在进入目标状态之前的航向角；其中，所述目标状态包括：静止状态和/或速度低于预设速度阈值的状态。6.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述车辆数据包括：航向角、加速度、速度，所述预测所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对距离，包括：确定所述目标远车与所述主车在当前时刻的相对位置信息；根据所述当前时刻的相对位置信息、所述主车的航向角、所述主车的加速度、所述主车的速度、所述目标远车的航向角、所述目标远车的加速度、所述目标远车的速度，计算所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对位置信息；根据所述目标远车与所述主车经过预设安全时间后的相对位置信息，预测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文蓉，王亚飞，吴胜杰，张强，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：