一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆避让方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取相邻两侧车道中并行行驶车辆的图像；基于图像获取自车与图像中并行行驶车辆的相对位置；当并行行驶车辆位于自车行驶方向的前方时，获取并行行驶车辆与自车之间的纵向距离；当纵向距离小于预设纵向距离时，调整自车的行驶速度，直至自车与并行行驶车辆之间的纵向距离等于或大于预设纵向距离，实现了在行驶过程中前方存在对自车行驶造成压迫感的并行区域时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆


[0001]本公开涉及智能辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的快速发展，道路上的车辆越来越多，在行驶过程中，往往会遇到有车辆并行的情况，尤其是在自车行驶的前方出现多车并行的情况时，会对驾驶员造成一定的心理压迫感，此时驾驶员会人为的选择避开造成压迫感的区域，然而，在智能辅助驾驶领域中，当出现上述情况时，目前还没有能够智能的控制车辆进行避让的方案。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆避让方法、装置、设备及介质。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种车辆避让方法，包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于所述图像获取自车与所述图像中的并行行驶车辆的相对位置；当所述并行行驶车辆位于所述自车行驶方向的前方时，获取所述并行行驶车辆与所述自车之间的纵向距离；当所述纵向距离小于预设纵向距离时，调整所述自车的行驶速度，直至所述自车与所述并行行驶车辆之间的纵向距离等于或大于预设纵向距离。
[0005]在另一种实施方式中，所述调整所述自车的行驶速度，包括：获取自车和所述并行行驶车辆在预设时间内的图像；基于所述预设时间内的图像获取所述并行行驶车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；将所述自车的行驶速度调整至小于所述并行行驶车辆的行驶速度。
[0006]在一种实施方式中，所述将所述自车的行驶速度调整至小于所述并行行驶车辆的行驶速度，包括：比较所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；若所述并行行驶车辆当中的任一车辆的行驶速度小于或等于所述自车的行驶速度，则将所述自车的行驶速度调整至小于所述任一车辆的行驶速度。
[0007]在一种实施方式中，所述获取至少一侧相邻车道的图像，包括：基于所述图像确定自车和相邻车道的车辆所处车道的弯道曲率；当所述弯道曲率小于预设弯道曲率时，控制自车在当前当道居中位置继续行驶。
[0008]在另一种实施方式中，所述车辆避让方法还包括：当所述纵向距离小于预设纵向距离时，基于所述图像获取所述自车与所述并行行驶车辆之间的横向距离；比较所述自车与左侧车道车辆之间的横向距离，以及所述自车与右侧车道车辆之间的横向距离；根据比较结果，控制所述自车向横向距离大的一侧移动。
[0009]在一种实施方式中，所述控制所述自车向横向距离大的一侧移动，包括：根据所述比较结果，获取距离小的横向距离；基于所述距离小的横向距离以及预设避让距离，控制所述自车向横向距离大的一侧移动。
[0010]本公开实施例的第二方面提供了一种车辆避让装置，包括：
[0011]图像获取模块，用于获取相邻两侧车道中并行行驶车辆的图像；
[0012]位置确定模块，用于基于所述图像获取自车与所述图像中并行行驶车辆的相对位置；
[0013]第一判断模块，用于当所述并行行驶车辆位于所述自车行驶方向的前方时，获取所述并行行驶车辆与所述自车之间的纵向距离；
[0014]第二判断模块，用于当所述纵向距离小于预设纵向距离时，调整所述自车的行驶速度，直至所述自车与所述并行行驶车辆之间的纵向距离等于或大于预设纵向距离。
[0015]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0016]获取自车和所述并行行驶车辆在预设时间内的图像；
[0017]基于所述预设时间内的图像获取所述并行行驶车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；
[0018]根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；
[0019]将所述自车的行驶速度调整至小于所述并行行驶车辆的行驶速度。
[0020]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0021]比较所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；
[0022]若所述并行行驶车辆当中的任一车辆的行驶速度小于或等于所述自车的行驶速度，则将所述自车的行驶速度调整至小于所述任一车辆的行驶速度。
[0023]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0024]基于所述图像确定自车和相邻车道的车辆所处车道的弯道曲率；
[0025]当所述弯道曲率小于预设弯道曲率时，控制自车在当前当道居中位置继续行驶。
[0026]在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0027]当所述纵向距离小于预设纵向距离时，基于所述图像获取所述自车与所述并行行驶车辆之间的横向距离；
[0028]比较所述自车与左侧车道车辆之间的横向距离，以及所述自车与右侧车道车辆之间的横向距离；
[0029]根据比较结果，控制所述自车向横向距离大的一侧移动。
[0030]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0031]根据所述比较结果，获取距离小的横向距离；
[0032]基于所述距离小的横向距离以及预设避让距离，控制所述自车向横向距离大的一侧移动。
[0033]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。
[0034]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。
[0035]本公开实施例的第五方面提供了一种车辆，包括上述的车辆避让装置，可以执行上述的车辆避让方法。
[0036]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0037]本公开实施例，通过获取相邻两侧车道中并行行驶车辆的图像，根据该图像获取自车与并行行驶车辆的相对位置，当并行行驶车辆位于自车行驶方向的前方时，获取并行行驶车辆与自车之间的纵向距离，当纵向距离小于预设纵向距离时，调整自车的行驶速度，直至自车与并行行驶车辆之间的纵向距离等于或大于预设纵向距离，实现了在行驶过程中前方存在对自车行驶造成压迫感的并行区域时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0039]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本公开实施例提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
[0041]图2是本公开实施例提供的一种车辆避让方法中速度调整方法的流程示意图；
[0042]图3是本公开实施例提供的一种车辆避让装置的结构示意图；
[0043]图4是本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于所述图像获取自车与所述图像中的并行行驶车辆的相对位置；当所述并行行驶车辆位于所述自车行驶方向的前方时，获取所述并行行驶车辆与所述自车之间的纵向距离；当所述纵向距离小于预设纵向距离时，调整所述自车的行驶速度，直至所述自车与所述并行行驶车辆之间的纵向距离等于或大于预设纵向距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自车的行驶速度，包括：获取自车和所述并行行驶车辆在预设时间内的图像；基于所述预设时间内的图像获取所述并行行驶车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；将所述自车的行驶速度调整至小于所述并行行驶车辆的行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述自车的行驶速度调整至小于所述并行行驶车辆的行驶速度，包括：比较所述并行行驶车辆和所述自车的行驶速度；若所述并行行驶车辆当中的任一车辆的行驶速度小于或等于所述自车的行驶速度，则将所述自车的行驶速度调整至小于所述任一车辆的行驶速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一侧相邻车道的图像，包括：基于所述图像确定自车和相邻车道的车辆所处车道的弯道曲率；当所述弯道曲率小于预设弯道曲率时，控制自车在当前当道居中位置继续行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述纵向距离小于预设纵向距离时，基于所述图像获取所述自车与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨璐，文治宇，宋华磊，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：