一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。该方法包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于图像识别图像中包含的车辆的车辆类型；当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与车辆之间的纵向距离；在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，实现了在行驶过程中若相邻车道存在对自车行驶造成压迫感的车辆时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。助驾驶时的安心感。助驾驶时的安心感。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆


[0001]本公开涉及智能辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]当前，LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)系统主要用于帮助司机使车辆一直保持在规定的某个车道上行驶，不偏离车道，假设车辆行驶偏离所在的车道时，车道保持辅助系统就会持续提醒驾驶员并且还会配合转向系统自动地去纠正，使得车辆在行驶过程中保持在车道居中位置行驶。然而，当相邻车道行驶的车辆为货车或者公交车等大型车辆时，保持完全的居中行驶会使驾驶员有一定的压迫感和不安全感，因此，需要一种能够提升在使用LKA系统辅助驾驶时的舒适度的方法。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种车辆避让方法，包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0005]在另一种实施方式中，所述获取与所述车辆之间的纵向距离之后，还包括：获取所述车辆和自车的行驶速度；基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间；若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0006]在一种实施方式中，所述获取所述车辆和所述自车的行驶速度，包括：获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。
[0007]在另一种实施方式中，所述根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度之前，包括：确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。
[0008]在另一种实施方式中，所述获取所述车辆和自车之间的相对位置之后，还包括：在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。
[0009]在一种实施方式中，所述控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动之前，所述方法还包括：基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0010]在一种实施方式中，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动，包括：基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0011]本公开实施例的第二方面提供了一种车辆避让装置，包括：
[0012]图像获取模块，用于获取相邻车道的图像；
[0013]车辆类型确定模块，用于基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；
[0014]纵向距离获取模块，用于当所述车辆类型为预设具有压迫感的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；
[0015]第一判断模块，用于当纵向距离小于预设纵向距离时，控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动。
[0016]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0017]获取所述车辆和自车的行驶速度；
[0018]基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；
[0019]基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间；
[0020]若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；
[0021]若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0022]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0023]获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；
[0024]根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。
[0025]在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0026]确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；
[0027]在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。
[0028]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0029]在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；
[0030]当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。
[0031]在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0032]基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；
[0033]当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。
[0034]在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：
[0035]基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远
离所述相邻车道的方向移动。
[0036]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。
[0037]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。
[0038]本公开实施例的第五方面提供了一种车辆，包括上述的车辆避让装置，可以执行上述的车辆避让方法。
[0039]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0040]本公开实施例，通过获取至少一侧相邻车道的图像，识别该图像中所包含的车辆的车辆类型，当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与该车辆之间的纵向距离，在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，实现了在行驶过程中若相邻车道存在对自车行驶造成压迫感的车辆时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。
附图说明
[0041]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0042]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述车辆之间的纵向距离之后，还包括：获取所述车辆和自车的行驶速度；基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车的碰撞时间；若所述碰撞时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；若所述碰撞时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆和自车的行驶速度，包括：获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化量和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度之前，包括：确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆和自车之间的相对位置之后，还包括：在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨璐，文治宇，宋华磊，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：