一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法技术方案

本发明专利技术涉及驾驶辅助系统测试技术领域，具体涉及一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法，包括：于测试车辆上设置并调整摄像头和激光雷达；于所述测试车辆的行驶过程中，通过所述摄像头和激光雷达获取道路信息；自所述道路信息中识别得到至少一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动状态执行测试动作。本发明专利技术的有益效果在于：通过设置采集主机对采集到的图像数据和点云数据进行融合处理，进而实现了对测试道路上的多个车辆的方位、运动状态的准确判断，并对每一个车辆进行标注、跟踪，从而在实际测试过程中可获取到较为准确的目标车辆，避免了现有技术中的测试系统在开放道路测试时会受到社会车辆的影响，进而降低测试效率的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助系统测试
，具体涉及一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法。

技术介绍

[0002]驾驶辅助系统，也称高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，是一种是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
[0003]现有技术中，已存在有针对驾驶辅助系统进行测试的技术方案，该类技术方案通常是将车辆设置在测试环境中，依次进行不同驾驶场景的测试过程。但是，专利技术人发现，该类技术方案在实施过程中，容易因为实际道路测试环境复杂、无关车辆较多的问题，导致测试动作无法正常进行，进而影响测试过程。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法。
[0005]具体技术方案如下：
[0006]一种驾驶辅助系统的测试系统，包括于测试车辆上设置的：
[0007]摄像头，所述摄像头设置在所述测试车辆的前段，指向所述测试车辆的行驶方向并采集图像数据；
[0008]激光雷达，所述激光雷达设置在所述测试车辆的前段，指向所述测试车辆的行驶方向并采集点云数据；
[0009]采集主机，所述采集主机分别连接所述摄像头和所述激光雷达，并根据所述图像数据和所述点云数据生成道路信息；
[0010]显示装置，所述显示装置连接所述采集主机，所述显示装置显示所述道路信息；
[0011]所述采集主机还从所述道路信息中分离出至少一辆目标车辆，并在所述显示装置上生成对应于所述目标车辆的编号和标注框。
[0012]优选地，所述激光雷达中设置有定位模块，所述定位模块用于采集所述测试车辆的位置信息；
[0013]还包括：
[0014]车内摄像头，所述车内摄像头设置在所述测试车辆的驾驶舱内，用于获取驾驶员的驾驶员图像；
[0015]存储装置，所述存储装置连接所述采集主机。
[0016]一种驾驶辅助系统的测试方法，适用于上述的测试系统，包括：
[0017]于测试车辆上设置并调整摄像头和激光雷达；
[0018]于所述测试车辆的行驶过程中，通过所述摄像头和激光雷达获取道路信息；
[0019]自所述道路信息中识别得到至少一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动状态执行测试动作。
[0020]优选地，对所述摄像头和所述激光雷达进行调整的方法包括：
[0021]将所述测试车辆设置在一空旷场所，获取所述摄像头的测试图像和所述激光雷达的测试数据；
[0022]根据所述测试图像调整所述摄像头，使得所述摄像头指向所述测试车辆的正前方，且所述测试车辆的前段部分在所述测试图像中最小；
[0023]同时，根据所述测试数据调整所述激光雷达，使得所述测试车辆反射的回波不影响所述激光雷达采集所述道路信息。
[0024]优选地，所述道路信息的获取方法包括：
[0025]于所述测试车辆的行驶过程中，采用所述摄像头获取道路图像，并采用所述激光雷达采集道路点云数据；
[0026]对所述道路图像和所述道路点云数据进行融合，得到所述道路信息；
[0027]所述道路信息中包含有多个道路车辆，每一个所述道路车辆分别分配有一车辆编号。
[0028]优选地，获取所述目标车辆的所述运动状态包括：
[0029]自所述道路车辆中选择位于所述测试车辆前方的至少一辆所述道路车辆作为所述目标车辆；
[0030]根据所述目标车辆对所述道路信息进行分离，得到所述目标车辆的运动状态并显示。
[0031]优选地，所述运动状态包括：所述目标车辆的总体车速，所述目标车辆的横向车速、所述目标车辆的纵向加速度、所述目标车辆的横向加速度以及所述目标车辆的航向角。
[0032]优选地，还包括：
[0033]于执行所述测试动作时，持续采集所述道路信息和所述测试车辆的车辆信息；
[0034]根据所述道路信息和所述车辆信息实时生成当前时刻的显示数据；
[0035]根据所有的所述显示数据依照时间顺序生成折线图，并通过一显示界面显示。
[0036]优选地，当所述测试动作为跟车测试时，所述测试方法还包括：
[0037]针对所述测试车辆和位于所述测试车辆前方的所述目标车辆分别采集第一运动数据；
[0038]根据所述第一运动数据判断所述测试车辆的跟车性能；
[0039]所述第一运动数据包括：所述测试车辆的车速，所述目标车辆的车速，所述测试车辆与所述目标车辆的横向距离偏差，所述测试车辆与所述目标车辆的纵向间距。
[0040]优选地，当所述测试动作为紧急制动测试时，所述测试方法还包括：
[0041]当所述测试车辆前方出现车速低于刹车限值的所述目标车辆时，针对所述测试车辆和位于所述测试车辆前方的所述目标车辆分别采集第二运动数据并显示；
[0042]实时记录所述第二运动数据，直至所述测试车辆停止，并根据所述第二运动数据判断所述测试车辆的自动刹车性能；
[0043]所述第二运动数据包括：所述测试车辆的减速度，所述测试车辆与所述目标车辆
的纵向间距变化。
[0044]上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过设置采集主机对采集到的图像数据和点云数据进行融合处理，进而实现了对测试道路上的多个车辆的方位、运动状态的准确判断，并对每一个车辆进行标注、跟踪，从而在实际测试过程中可获取到较为准确的目标车辆，避免了现有技术中的测试系统在开放道路测试时会受到社会车辆的影响，进而降低测试效率的问题。
附图说明
[0045]参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。
[0046]图1为本专利技术实施例的测试系统示意图；
[0047]图2为本专利技术实施例中测试方法示意图；
[0048]图3为本专利技术实施例中调整摄像头和激光雷达的方法的示意图；
[0049]图4为本专利技术实施例中道路信息生成方法示意图；
[0050]图5为本专利技术实施例中目标车辆的运动状态生成方法示意图；
[0051]图6为本专利技术实施例中折线图生成方法示意图；
[0052]图7为本专利技术实施例中的显示界面示意图；
[0053]图8为本专利技术实施例中跟车性能测试方法示意图；
[0054]图9为本专利技术实施例中紧急制动性能测试方法示意图。
具体实施方式
[0055]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统的测试系统，其特征在于，包括于测试车辆上设置的：摄像头，所述摄像头设置在所述测试车辆的前段，指向所述测试车辆的行驶方向并采集图像数据；激光雷达，所述激光雷达设置在所述测试车辆的前段，指向所述测试车辆的行驶方向并采集点云数据；采集主机，所述采集主机分别连接所述摄像头和所述激光雷达，并根据所述图像数据和所述点云数据生成道路信息；显示装置，所述显示装置连接所述采集主机，所述显示装置显示所述道路信息；所述采集主机还从所述道路信息中分离出至少一辆目标车辆，并在所述显示装置上生成对应于所述目标车辆的编号和标注框。2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述激光雷达中设置有定位模块，所述定位模块用于采集所述测试车辆的位置信息；还包括：车内摄像头，所述车内摄像头设置在所述测试车辆的驾驶舱内，用于获取驾驶员图像、仪表图像、中控图像中的至少一个；存储装置，所述存储装置连接所述采集主机。3.一种驾驶辅助系统的测试方法，其特征在于，适用于如权利要求1
‑
2任意一项所述的测试系统，包括：于测试车辆上设置并调整摄像头和激光雷达；于所述测试车辆的行驶过程中，通过所述摄像头和激光雷达获取道路信息；自所述道路信息中识别得到至少一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动状态执行测试动作。4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，对所述摄像头和所述激光雷达进行调整的方法包括：将所述测试车辆设置在一空旷场所，获取所述摄像头的测试图像和所述激光雷达的测试数据；根据所述测试图像调整所述摄像头，使得所述摄像头指向所述测试车辆的正前方，且所述测试车辆的前段部分在所述测试图像中最小；同时，根据所述测试数据调整所述激光雷达，使得所述测试车辆的反射信号不影响所述激光雷达采集所述道路信息。5.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述道路信息的获取方法包括：于所述测试车辆的行驶过程中，采用所述摄像头获取道路图像，并采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：白丽成，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：