机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。机器人关节输出总成包括输出轴、输入轴以及输出组件，输出轴可转动地穿设于输入轴，输出组件套设于输出轴，输出组件包括输出件、谐波减速器、交叉滚子轴承以及油封。输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接。谐波减速器连接于所述输出件，谐波减速器包括钢轮、柔轮以及波发生器，柔轮可转动地穿设于钢轮，柔轮连接于输出轴以及输出件，波发生器设置于柔轮内，并连接于输入轴。交叉滚子轴承连接于钢轮和输出件之间；油封设置于输出件和柔轮之间。上述机器人关节输出总成中，谐波减速器的油脂密封性较高。性较高。性较高。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。
[0003]现有市面的协作机器人关节绝大部分为谐波减速器传动，通过谐波减速后将运动和动力传递给输出件。一般在机器人关节应用中，谐波减速器内部会涂抹适当的润滑脂，达到一个润滑、散热的目的。机器人关节运转时，谐波减速器内的油脂易被甩出导致谐波减速器内啮合处油脂量降低，从而影响其润滑、散热的效果。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。
[0005]第一方面，本申请提供一种机器人关节输出总成，包括输出轴、输入轴以及输出组件，输出轴可转动地穿设于输入轴，输出组件套设于输出轴。输出组件包括输出件、谐波减速器、交叉滚子轴承以及油封，输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接。谐波减速器连接于所述输出件，谐波减速器包括钢轮、柔轮以及波发生器，柔轮可转动地穿设于钢轮，柔轮连接于输出轴以及输出件，波发生器设置于柔轮内，并连接于输入轴；交叉滚子轴承连接于钢轮和输出件之间，油封设置于输出件和柔轮之间。
[0006]第二方面，本申请还提供一种机器人关节模组，包括关节主体以及上述的机器人关节输出总成，机器人关节输出总成连接于关节主体。
[0007]第三方面，本申请还提供一种机器人，包括机体以及机器人关节模组，机器人关节模组连接于机体。
[0008]相对于现有技术，本申请提供的机器人关节输出总成中，输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接，柔轮连接于输出轴及输出件，油封设置于输出件和柔轮之间，油封用于将油脂限制在谐波减速器处，减小油脂储存的空间，防止运动过程中油脂甩出导致谐波减速器处油脂量降低。油封对输出轴与谐波减速器连接处进行油脂密封，以保证谐波减速器内润滑、散热的效果，提高了机器人关节输出总成的密封性能。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。
[0011]图2是本申请一实施例提供的机器人关节模组的简化示意图。
[0012]图3是本申请一实施例提供的机器人关节输出总成的剖面示意图。
[0013]图4是图2中A部分的放大结构示意图。
[0014]图5是图3中B部分的放大结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0016]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0017]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0018]请参阅图1，本申请实施例提供一种机器人关节模组200以及配置有机器人关节模组200的机器人300。
[0019]本说明书对机器人300的具体类型不作限制，例如，机器人300可以为工业机器人，也可以为协作机器人，在本实施例中，机器人300为协作机器人。机器人300包括机体301、执行端303以及机器人关节模组200。机器人关节模组200连接于执行端303和机体301之间，其用于驱使执行端303相对于机体301运动。在一些实施例中，机器人300可以包括多个执行端303，相应地，机器人300也可以包括与多个执行端303一一对应的机器人关节模组200，每个执行端303均通过对应的机器人关节模组200连接于机体301。
[0020]请参阅图2，机器人关节模组200包括关节主体20和机器人关节输出总成100。机器人关节输出总成100包括转轴10，关节主体20以及机器人关节输出总成100沿转轴10的轴向O并列设置。
[0021]关节主体20连接于机器人关节输出总成100的一侧，本说明书对关节主体20的具体结构不作限制，例如关节主体20可以包括制动组件21、电机22、编码器组件23以及驱控组件25中的至少一者。在本实施例中，关节主体20包括制动组件21、电机22、编码器组件23以及驱控组件25，制动组件21、编码器组件23以及驱控组件25沿转轴10的轴向O依次并列设置。
[0022]在本实施例中，电机22包括电机壳224、转子221及定子223，定子223设置于电机壳224内，转子221可转动地容置于定子223内。转轴10穿设于转子221且与转子221止转连接，
也即，转子221转动时，能够带动转轴10的至少部分结构同步转动。
[0023]在一些实施例中，制动组件21可以包括固定壳212和连接于固定壳212的主体214。主体214套设于转轴10，固定壳212连接于主体214。本说明书对制动组件21的具体结构不作限制，例如，制动组件21可以为电磁式抱闸机构，则主体214可以包括制动电磁铁和闸瓦制动器。制动组件21也可以为无励磁制动器，固定壳212为刹车固定壳，主体214包括制动器定子、制动器转子和摩擦片（图中均未示出），制动器定子固定安装于固定壳212。
[0024]在本实施例中，转轴10包括输入轴12和输出轴14。输入轴12穿设于转子221且与转子221止转连接。其中，输入轴12与转子221之间的“止转连接”应理解为，输入轴12与转子221之间相对固定，输入轴12可随转子221的转动而转动。本说明书对输入轴12和转子221之间的连接方式不作限制，例如，输入轴12和转子221之间可以通过花键连接。
[0025]输出轴14用于驱使执行端303相对于机体301（如图1所示）运动。输出轴14可以通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节输出总成，其特征在于，包括输出轴(14)、输入轴(12)以及输出组件(30)，所述输出轴(14)可转动地穿设于所述输入轴(12)，所述输出组件(30)套设于所述输出轴(14)，所述输出组件(30)包括：输出件(32)，套设于所述输出轴(14)并与所述输出轴(14)止转连接；谐波减速器(34)，连接于所述输出件(32)；所述谐波减速器(34)包括钢轮(341)、柔轮(343)以及波发生器(345)，所述柔轮(343)可转动地穿设于所述钢轮(341)，所述柔轮(343)连接于所述输出轴(14)以及所述输出件(32)，所述波发生器(345)设置于所述柔轮(343)内，并连接于所述输入轴(12)；交叉滚子轴承(33)，连接于所述钢轮(341)和所述输出件(32)之间；以及油封(36)，设置于所述输出件(32)和所述柔轮(343)之间。2.如权利要求1所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述钢轮(341)连接于所述交叉滚子轴承(33)的内圈(331)；所述柔轮(343)背离所述钢轮(341)的一端连接于所述输出件(32)，所述输出件(32)连接于所述交叉滚子轴承(33)的外圈(332)。3.如权利要求2所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述柔轮(343)包括筒部(3436)以及内翻部(3438)，所述筒部(3436)可转动地连接于所述钢轮(341)的内壁，所述内翻部(3438)连接于所述筒部(3436)一端的内周；所述输出件(32)包括第一连接部(323)和连接于所述第一连接部(323)的本体部(325)，所述第一连接部(323)叠置于所述内翻部(3438)背离所述钢轮(341)的一侧，且连接于所述内翻部(3438)；所述本体部(325)与所述内翻部(3438)相对间隔设置，所述油封(36)设置于所述本体部(325)和所述内翻部(3438)之间。4.如权利要求3所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述输出轴(14)包括主轴体(146)和设置于所述主轴体(146)外周的凸缘(147)，所述第一连接部(323)、所述内翻部(3438)套设于所述主轴体(146)并与所述凸缘(147)连接；所述输出组件(30)还包括衬套(361)，所述衬套(361)套设于所述第一连接部(323)的外周，所述油封(36)设置于所述衬套(361)的外周，所述衬套(361)的外周壁与所述油封(36)的唇口相接触。5.如权利要求1所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述输出组件(30)还包括油封支架(37)，所述油封支架(37)设置于所述柔轮(343)和所述交叉滚子轴承(33)之间，所述油封(36)安装于所述油封支架(37)内。6.如权利要求5所述的机器人关节输出总成，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：任少雄，叶磊，丁振，王邵玉，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：