【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人测试，具体而言，涉及一种协作机器人测试系统、控制方法、控制装置和存储介质。
技术介绍
1、在相关技术中，为了保证协作机器人的工作稳定性和安全性，需要对协作机器人的不同运动轨迹和出力性能进行测试，以保证协作机器人的运动性能符合预期。
2、为了实现测试，一般通过在协作机器人的末端加装传感器，利用末端传感器来检测末端受力，从而完成标定和测试。
3、而该测试方法仅能模拟测试协作机器人末端受力的情况，受力点单一，无法模拟协作机器人在特定轨迹下受到其他外力影响的情况，导致测试结果不准确。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提出了一种协作机器人测试系统。
3、本专利技术的第二方面提出了一种控制方法。
4、本专利技术的第三方面提出了一种控制装置。
5、本专利技术的第四方面提出了一种控制装置。
6、本专利技术的第五方面提出了一种可读存储介质。
7、本专利技术的第六方面提出了一种协作机器人测试系统。
8、有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种协作机器人测试系统，协作机器人测试系统包括：协作机器人；测试机械臂，与协作机器人相对设置，用于对协作机器人施加外力；第一传感器，用于获取协作机器人和测试机械臂的运动轨迹；第二传感器，设于测试机械臂，用于获取测试机械臂的出力信息；控制器，与协作机器人、第一传感器和测试机械
9、本申请限定了一种协作机器人测试系统，该协作机器人测试系统用于对协作机器人力控性能进行测试，该力控性能包括协作机器人的出力性能，以及协作机器人的碰撞保护性能。
10、在相关技术中，一般通过在协作机器人的末端加装传感器，利用末端传感器来检测末端受力，从而完成标定和测试。但该测试方法仅能模拟测试协作机器人末端手里的情况，受力点单一，无法模拟协作机器人在特定轨迹下收到其他外力影响的情况，导致测试结果不准确。
11、对此，本申请所限定的协作机器人测试系统还包括测试机械臂、第一传感器、第二传感器和控制器。具体地，测试机械臂与协作机器人相对设置，确保协作机器人处于测试机械臂的运动轨迹覆盖范围内。
12、第一传感器对应协作机器人和测试机械臂设置，第一传感器能够感测出协作机器人的运动轨迹以及测试机械臂的运动轨迹。第二传感器安装在测试机械臂上，可以安装在测试机械臂的末端，也可以安装在测试机械臂的某一关节特定区域上，对此不作硬性限定，第二传感器能够在接触到协作机器人时感测出力学参数，以将该力学参数作为测试机械臂的出力信息。
13、控制器与协作机器人和测试机械臂连接，控制机器人能够通过控制协作机器人动作使协作机器的姿态匹配所要测试的姿态，控制器还能够通过控制测试机械动作，来带动测试机械臂上的第二传感器对协作机器人施加外力。在此基础上，控制器能够根据第一传感器获取到的运动轨迹以及第二传感器所获取到的出力信息控制测试机械臂执行预定的测试动作，以通过带动第二传感器接触协作机器人来完成测试过程。
14、在协作机器人驻停在预定姿态时，通过带动第二传感器抵接协作机器人的某一区域来模拟出力负载，并通过比对第二传感器所感测出的出力信息和预计出力信息来测试出协作机器人的力控性能。
15、在协作机器人按照预定轨迹动作的过程中，通过带动第二传感器碰撞协作机器人的某一区域模拟出碰撞场景，其后根据第一传感器所感测出的协作机器人的运动轨迹来确定出协作机器人在该碰撞场景下的表现。
16、由此可见，本申请通过设置带动第二传感器运动的测试机械臂，可以借助推动和碰撞动作模拟出协作机器人在特定轨迹下受到其他外力影响的情况，且该模拟过程不受区域限制，可以借助测试机械臂测试协作机器人上的任意受力点，从而解决相关技术中所存在的模拟情况单一、受力点单一、测试结果准确度差的技术问题。进而实现优化协作机器人测试系统结构，拓宽协作机器人测试场景，提升协作机器人测试精度的技术效果。
17、另外，本专利技术提供的上述协作机器人测试系统还可以具有如下附加技术特征：
18、在上述技术方案中，控制器包括：测试主机，与协作机器人和第一传感器连接，用于控制协作机器人动作。
19、在该技术方案中，控制器包括测试主机，测试主机与协作机器人连接，测试主机能够通过控制指令控制待测量的协作机器人按照预定轨迹动作，以配合测试机械臂的动作来测量出协作机器人在不同姿态下的出力性能，以及协作机器人在不同轨迹下的碰撞反应。
20、同时，测试主机与第一传感器连接，测试主机能够通过连接获取到第一传感器所感测出的运动轨迹，一方面可以根据该运动轨迹判断协作机器人的姿态是否准确，以提升测试精度。另一方面可以根据该运动轨迹确定出协作机器人在碰撞场景下的反应，以完成碰撞测试。
21、在上述任一技术方案中，控制器还包括：测试电器柜，与测试主机连接，且与测试机械臂连接，用于控制测试机械臂动作。
22、在该技术方案中，控制器还包括测试电器柜，测试电气柜的一端与测试主机连接，测试电气柜的另一端与测试机械臂连接。工作过程中，测试电气柜根据控制指令控制测试机械臂执行对应动作，以通过带动第二传感器接触协作机器人来模拟出出力负载和碰撞力，从而完成协作机器人的出力测试和碰撞测试。
23、其中，测试主机能够根据第一传感器所感测出的测试机械臂的实际运动轨迹对测试电气柜发出控制指令，以反馈调节测试机械臂的动作，从而确保测试机械臂的实际空间位置符合预期测试轨迹，进而实现提升协作机器人测试系统控制精度，提升测试准确度的技术效果。
24、在上述任一技术方案中，协作机器人测试系统还包括：基座，与测试电器柜连接，测试机械臂设于基座。
25、在该技术方案中，协作机器人测试系统还包括基座，测试机械臂安装在基座上，以通过在基座上的动作模拟出力负载和碰撞，通过设置基座有助于提升测试机械臂的定位精度和动作精度，从而提升测试结果的准确度。
26、具体地，基座安装在滑轨上，可以通过调节基座在滑轨上的位置来调整测试机械臂和协作机器人的相对位置关系，以通过平移测试机械臂来拓宽测试机械臂的模拟覆盖范围，保证测试机械臂可以对协作机器人上的不同区域的受力点进行负载模拟和碰撞模拟。进而实现提升协作机器人测试系统实用性和可靠性的技术效果。
27、在上述任一技术方案中，控制器还包括：上位机，与测试主机连接，上位机通过控制测试主机工作以对协作机器人进行测试。
28、在该技术方案中，控制器还包括上位机，上位机与测试主机连接，用于获取用户所发出的测试指令。具体地，上位机根据用户录入的测试指令生成对应的控制指令，并根据控制指令控制协作机器人按照预定轨迹运动，以及根据控制指令控制测试机械臂进行对应负载模拟和碰撞模拟。
29、通过设置上位机，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器包括：
3.根据权利要求2所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器还包括：
4.根据权利要求3所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器还包括：
6.根据权利要求5所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述测试机械臂与所述工装法兰连接。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，
10.根据权利要求1至8中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，
11.一种控制方法，用于控制如权利要求1至10中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述测
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述协作机器人和所述测试机械臂的运动轨迹的步骤后，所述控制方法还包括：
14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述协作机器人的运动轨迹包括多个姿态，所述根据所述运动轨迹和所述出力信息控制所述测试机械臂对所述协作机器人进行测试的步骤，包括：
15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹和所述出力信息控制所述测试机械臂对所述协作机器人进行测试的步骤，包括：
16.一种控制装置，用于控制如权利要求1至10中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
17.一种控制装置，其特征在于，包括：
18.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求11至15中任一项所述的控制方法的步骤。
19.一种协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器包括：
3.根据权利要求2所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器还包括：
4.根据权利要求3所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述控制器还包括：
6.根据权利要求5所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的协作机器人测试系统，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的协作机器人测试系统，其特征在于，所述测试机械臂与所述工装法兰连接。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，
10.根据权利要求1至8中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，
11.一种控制方法，用于控制如权利要求1至10中任一项所述的协作机器人测试系统，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛玺童，陈立全，马乐，杨嵘，张乐，吴昊，王邵玉，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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