关节主体及机器人制造技术

本申请涉及一种关节主体及机器人。关节主体包括基座、第一关节臂、第二关节臂以及线束组件。第一关节臂包括第一壳体和第一驱动件，第一壳体可转动地连接于基座，第一驱动件传动连接于基座和第一壳体之间。第二关节臂包括第二壳体和第二驱动件，第二壳体可转动地连接于第一壳体，第二驱动件传动连接第一壳体和第二壳体之间。线束组件包括线缆和第一接口面板，第一接口面板用于提供与外部电子设备进行电连接的接口，第一接口面板设置于基座的侧壁，线缆依次布设于基座的内部、第一壳体的内部和第二壳体的内部，线缆电性连接于第一接口面板、第一驱动件和第二驱动件。上述关节主体中线缆内置，减小了关节主体的高度尺寸，还减小了线缆受损的风险。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别涉及一种关节主体及机器人。

技术介绍

1、scara机器人(装配机器人)是一种圆柱坐标型工业机器人，作为工业机器人领域的一个重要分支，由于操作节拍快、易部署、占用空间小且由于只有四轴价格比传统六轴更便宜，目前已经在很多行业场景中得到广泛应用，比如汽车制造、新能源、半导体、五金加工等等。主要用于零部件装配、物料分拣、物品搬运等一系列场合。任务执行效率高且失误率低，大大节省了现代化工厂的人力和物力的投入。

2、机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线的设计影响机器人的整体布局。目前，市场上的scara机器人大多采用外部走线，外部走线虽然组装简单，但是大大增加了机器人高度方向上的尺寸，故而不便于机器人布局在空间有限的场合应用，而且外置走线也大大增加了线缆和外围设备碰触受损的风险。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种关节主体，本申请实施例还提供一种具有上述关节主体的机器人。

2、第一方面，本申请实施例提供一种关节主体，包括基座、第一关节臂、第二关节臂以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种关节主体，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述基座具有第一腔体，所述第一壳体具有第二腔体，所述第二壳体具有第三腔体，所述第一腔体通过所述第二腔体与所述第三腔体连通，所述线缆依次布设于所述第一腔体、所述第二腔体和所述第三腔体。

3.如权利要求2所述的关节主体，其特征在于，所述基座包括第一安装部和第一过线座，所述第一过线座连接于所述第一安装部；所述第一腔体包括连通的第一内腔和第一过线通道，所述第一内腔设置于所述第一安装部，所述第一驱动件设置于所述第一内腔，所述第一过线通道设置于所述第一过线座；所述第一过线座相对于所述第一安装部突...

【技术特征摘要】

1.一种关节主体，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述基座具有第一腔体，所述第一壳体具有第二腔体，所述第二壳体具有第三腔体，所述第一腔体通过所述第二腔体与所述第三腔体连通，所述线缆依次布设于所述第一腔体、所述第二腔体和所述第三腔体。

3.如权利要求2所述的关节主体，其特征在于，所述基座包括第一安装部和第一过线座，所述第一过线座连接于所述第一安装部；所述第一腔体包括连通的第一内腔和第一过线通道，所述第一内腔设置于所述第一安装部，所述第一驱动件设置于所述第一内腔，所述第一过线通道设置于所述第一过线座；所述第一过线座相对于所述第一安装部突伸以使所述第一过线通道和所述第一内腔分隔，所述线缆穿设于所述第一过线通道。

4.如权利要求3所述的关节主体，其特征在于，所述第一过线座包括第一连接部和第一分隔部，所述第一连接部连接于所述第一安装部并相对于所述第一安装部突伸，所述第一分隔部连接于所述第一连接部并相对于所述第一连接部突伸以与所述第一安装部相对间隔设置；所述第一过线通道包括设置于所述第一连接部的第一子通道、设置于所述第一分隔部的第二子通道，所述第一子通道的延伸方向和所述第二子通道的延伸方向相交。

5.如权利要求4所述的关节主体，其特征在于，所述第一壳体可转动地连接于所述第一分隔部和所述第一安装部之间，所述第一分隔部和所述第一安装部分别位于所述第一壳体的两侧以共同夹持所述第一壳体。

6.如权利要求2所述的关节主体，其特征在于，所述第二壳体包括第二安装部和第二过线座，所述第二过线座连接于所述第二安装部，所述第三腔体包括连通的第二内腔和第二过线通道，所述第二内腔设置于所述第二安装部，所述第二驱动件设置于所述第二内腔，所述第二过线通道设置于所述第二过线座；所述第二过线座相对于所述第二安装部突伸以使所述第二过线通道和所述第二内腔分隔，所述线缆穿设于所述第二过线通道。

7.如权利要求6所述的关节主体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，吴上伟，王文杰，王志航，李健，招绍坤，张世光，胡龙华，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：