机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一部位和第二部位，第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与第一部位和第二部位中的一者相连，柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与述第一部位和第二部位中的另一者相连；线缆，一部分线缆位于柔性件与固定件之间，并且该部分线缆的一端以穿设于绳孔内的形式连接在柔性件上，另一端固定在固定件上，柔性件与固定件之间的线缆的长度大于等于柔性件与固定件之间的距离。该机器人关节通过柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，且通过优化柔性件与固定件之间的线缆的长度，使得线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升扭转角度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]机器人通常通过线缆来传输动力，以实现机器人的运动。现有的线缆一般采用中空直线走线方式装载在机器人内部，关节扭转角度被限制，且现有的走线方式在机器人关节扭转角度过大时会出现应力集中，使得线缆易于损坏，容易发生机器人停机等现象，无法满足单轴扭转角度较大的使用需求。

技术实现思路

[0003]本技术的一个目的在于提供一种机器人关节及机器人，该机器人关节能够有效释放线缆扭转时的应力，提升关节扭转角度。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]在本技术的一个技术方案中，本技术提供一种机器人关节，包括：
[0006]第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；
[0007]柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；
[0008]固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；
[0009]线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。
[0010]在本技术的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：
[0011]第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；
[0012]第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。
[0013]在本技术的一个技术方案中，在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；
[0014]所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。
[0015]在本技术的一个技术方案中，所述限位件包括：
[0016]第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或
[0017]扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或
[0018]胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。
[0019]在本技术的一个技术方案中，所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，
[0020]所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，
[0021]所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或
[0022]所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。
[0023]在本技术的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：
[0024]防护壳，在所述第一壳体上于靠近所述第二壳体的一端设置有所述防护壳，所述防护壳设置有防护孔，所述防护孔与所述第一空间及所述第二空间连通，所述线缆还穿设于所述防护孔内。
[0025]在本技术的一个技术方案中，所述防护孔设有倒角或圆角；和/或
[0026]所述第一壳体和所述第二壳体均为筒体，所述第一壳体与所述第二壳体同轴分布，所述第一壳体的内径小于所述第二壳体的内径，所述防护壳的宽度介于所述第一壳体的内径与所述第二壳体的内径之间，所述防护壳的一端与所述第一壳体连接，另一端伸入所述第二壳体轴向一端的开口中，所述防护壳与所述第二壳体之间具有径向间隙。
[0027]在本技术的一个技术方案中，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度为所述柔性件与所述固定件之间的距离的1.3
‑
1.6倍。
[0028]在本技术的一个技术方案中，所述固定件包括第二固定板和束紧件，所述第二固定板被连接固定，所述束紧件用于将所述线缆固定于所述第二固定板；
[0029]所述束紧件配置为卡箍，所述卡箍夹持所述线缆，所述卡箍与所述第二固定板连接；或者所述束紧件配置为扎带，所述第二固定板上对应所述扎带设有扎带扣。
[0030]在本技术的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：
[0031]减速机，位于所述第一部位与所述第二部位之间，所述第二部位与所述减速机的输出端相连，能在所述减速机的驱动下相对于所述第一部位转动。
[0032]在本技术的一个技术方案中，所述第一部位、所述第二部位、所述减速机均设置成中空结构，所述第一部位和所述第二部位位于所述减速机的轴向两侧；
[0033]所述第二壳体嵌套在所述第二部位的内部且与所述第二部位相连，所述第一壳体的一端穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位连接，所述第一壳体的另一端穿过所述减速机朝向所述第二壳体延伸，所述固定件连接在所述第二部位的内部，位于所述第二壳体远离所述第一壳体的一端。
[0034]在本技术的另一个技术方案中，本技术提供一种机器人，包括：
[0035]如上所述的机器人关节，所述机器人关节的第一部位选自于机器人底座或机器人臂体，所述机器人关节的第二部位选自于机器人臂体或手腕。
[0036]本技术的有益效果：
[0037]本技术的机器人关节通过采用设有绳孔的柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，避免损坏，且通过将柔性件与固定件之间的线缆的长度设定为大于等于柔性件与固定件之间的距离，能使线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升关节扭转角度。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本
技术。
附图说明
[0039]通过参照附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0040]图1是本技术一实施方式的机器人关节的立体结构示意图。
[0041]图2是本技术一实施方式的机器人关节的另一立体结构示意图。
[0042]图3是本技术图1所示机器人关节A
‑
A方向的剖视图。
[0043]图4是本技术图3所示机器人关节的a部的放大示意图。
[0044]图5是本技术图2所示机器人关节C
‑
C方向的剖视图。
[0045]图6是本技术图5所示机器人关节的b部的放大示意图。
[0046]图7是本技术图1所示机器人关节B
‑
B方向剖面结构的局部放大示意图。
[0047]图8是本技术一实施方式的机器人的立体结构示意图。
[0048]图9是本技术一实施方式的机器人的另一立体结构示意图。
[0049本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括：第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述限位件包括：第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。6.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：防护壳，在所述第一壳体上于靠近所述第二壳体的一端设置有所述防护壳，所述防护壳设置有防护...

【专利技术属性】
技术研发人员：李启航，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：