里程计以及定位传感器参数标定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种里程计以及定位传感器参数标定方法、装置及存储介质，涉及机器人定位技术领域。通过接收用户输入的第一组轨迹、第二组轨迹、第三组轨迹以及第四组轨迹；控制两轮差速机器人采用二维码定位方式，执行第一组轨迹和第二组轨迹，根据第一组轨迹和第二组轨迹对应的数据进行两轮差速机器人的里程计参数的标定；根据已标定的里程计参数，控制两轮差速机器人采用二维码定位方式，执行第三组轨迹和第四组轨迹，根据第三组轨迹和第四组轨迹对应的数据进行定位传感器外参的标定，从而可以实现对里程计参数以及定位传感器外参的联合自动化标定，且标定精度较高、操作简单、计算量小、不依赖预设工装。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人定位，更具体地，涉及一种里程计以及定位传感器参数标定方法、装置及存储介质。

技术介绍

1、移动机器人，例如，自主移动机器人(autonomous mobile robot，简称amr)或自动导引运输车(automated guided vehicle，简称agv)，由于其高效率、自动化的特性被越来越广泛地应用于工业自动化场景中。移动机器人可靠的定位精度是其稳定、鲁棒、精确地运行于工业自动化场景的前提，而移动机器人的定位精度受里程计参数、定位传感器外参等的影响。从逆运动学角度来看，里程计参数会影响将需求的车体线速度、角速度解算为两轮的指令角速度，进而影响控制精度。另外，机械结构的尺寸误差、安装误差等都会影响里程计参数、定位传感器外参等与标称值不同，而且移动机器人长时间运行带来的轮子磨损会进一步导致里程计参数的变化。因此，里程计参数的标定、定位传感器外参的标定是很有必要且很重要的。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种里程计以及定位传感器参数标定方法、装置及存储介质，可以实现对里程计参数以及定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种里程计以及定位传感器参数标定方法，其特征在于，应用于两轮差速机器人且两轮差速机器人上安装有能够用于识别二维码的定位传感器，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制两轮差速机器人采用二维码定位方式，执行第一组轨迹和第二组轨迹，根据第一组轨迹和第二组轨迹对应的数据进行两轮差速机器人的里程计参数的标定，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一组轨迹中所有轨迹对应的观测的姿态变化和推算出的姿态变化，确定里程计参数的中间结果以及所贴二维码的姿态误差，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一组轨...

【技术特征摘要】

1.一种里程计以及定位传感器参数标定方法，其特征在于，应用于两轮差速机器人且两轮差速机器人上安装有能够用于识别二维码的定位传感器，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制两轮差速机器人采用二维码定位方式，执行第一组轨迹和第二组轨迹，根据第一组轨迹和第二组轨迹对应的数据进行两轮差速机器人的里程计参数的标定，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一组轨迹中所有轨迹对应的观测的姿态变化和推算出的姿态变化，确定里程计参数的中间结果以及所贴二维码的姿态误差，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一组轨迹中每条轨迹对应的观测出的姿态变化和推算出的姿态变化，构建列满秩的线性方程组，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一组轨迹中所有轨迹对应的观测出的姿态变化和推算出的姿态变化，确定里程计参数的中间结果以及所贴二维码的姿态误差之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间结果、第二组轨迹对应的观测出的移动距离以及推算出的移动距离，对两轮差速机器人的两轮间距和两轮半径进行标定，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间结果、第二组轨迹对应的观测出...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆亚楠，兴磊磊，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：