【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言涉及一种机器人的控制方法、一种机器人的控制装置、一种机器人、一种计算机设备和一种可读存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，具有语音控制的机器人，通常只能通过语音调用机器人按照编好的程序号进行执行，其无法做到对环境的感知，只是被动的执行编辑好的动作，进而在生产过程中，需要不断的修改程序，以适应不同的工况环境，从而影响生产效率。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的具有语音控制功能的机器人，只是被动的按照语音调用的一套程序，执行相应的动作，若改变动作需要重新编程，导致其效率较低的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提出了一种机器人的控制方法。
3、本专利技术的第二方面提出了一种机器人的控制装置。
4、本专利技术的第三方面提出了一种机器人。
5、本专利技术的第四方面提出了一种机器人。
6、本专利技术的第五方面提出了一种计算机设备。
7、本专利技术的第六方面提出了一种可读存储介质。
8、有鉴于此，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提出了一种机器人的控制方法，包括：接收音频信息，根据音频信息确定目标指令信息；获取图像，根据图像和目标指令信息确定目标对象的位姿信息；根据目标指令信息和位姿信息执行目标作业。
9、本专利技术提出的机器人的控制方法，包括机器人接收音频信息，分析音频信息，得到目标指令信息，获取图像，分析图像并在图像中确定目标指令
10、另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的机器人的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
11、在上述技术方案的基础上，进一步地，在执行目标作业的过程中，根据力反馈调整目标作业的动作。
12、在该技术方案中，在机器人根据位姿信息对目标对象执行目标作业的过程中，结合执行组件受到的力反馈，调整执行组件的动作，以准确的执行目标作业。
13、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，接收音频信息，根据音频信息确定目标指令信息的步骤，具体包括：接收音频信息；提取音频信息中的多个语义词，根据多个语义词确定目标对象、目标目的和目标动作；根据目标对象、目标目的和目标动作确定目标指令信息。
14、在该技术方案中，机器人接收音频信息，分析音频信息，得到目标指令信息的步骤，具体包括：接收音频信息，提取音频信息中的语义词，并且，语义词具有多个，以实现对目标对象、目标目的和目标动作的确定，机器人要实现工作，需要有目标对象、目标目的和目标动作，将目标对象、目标目的和目标动作所对应的程序指令，组合成一段程序，该段程序为目标指令信息，进而机器人可以根据目标指令信息进行一系列的动作。
15、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，基于目标对象、目标目的和目标动作中任一个具有多个的情况下，根据目标对象、目标目的和目标动作，按照音频信息中的顺利逻辑，确定目标指令信息。
16、在该技术方案中，目标对象、目标目的和目标动作中的任意一个都可以具有多个，而在目标对象、目标目的和目标动作中的至少一个具有多个时，需要对多个目标对象、多个目标目的或多个目标动作进行排序，以确保机器人可以顺利完成动作，进而提取音频信息中的顺利逻辑，以顺利逻辑为基准，排列多个目标对象、多个目标目的或多个目标动作，从而在自动化自行复杂动作时，也可以通过语音实现控制，提升生产效率。
17、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，获取图像，根据图像和目标指令信息确定目标对象的位姿信息的步骤，具体包括：获取图像，根据图像生成场景点云信息；根据目标指令信息和场景点云信息，确定目标对象的位姿信息。
18、在该技术方案中，获取图像，分析图像并在图像中确定目标指令信息所对应的目标对象，从而确定目标对象的位姿信息的步骤，具体包括：获取当前场景的图像，根据当前场景的图像生成场景点云信息，场景点云信息可以表示当前场景的物品的轮廓等，进而根据场景点云信息和目标指令信息中的目标对象，可以确定目标对象的位置和姿态，从而能够实现对目标对象进行目标作业，从而提升对目标对象识别的准确性。
19、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，获取图像，根据图像生成场景点云信息的步骤，具体包括：获取场景彩色图像和场景深度图像，根据场景彩色图像和场景深度图像生成场景点云信息。
20、在该技术方案中，获取当前场景的图像，根据当前场景的图像生成场景点云信息的步骤，具体包括：获取当前场景的场景彩色图像和场景深度图像，进而结合场景彩色图像和场景深度图像可以得到当前场景的三维场景点云信息，进而可以确定目标对象的位置和姿态。
21、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，根据目标指令信息和场景点云信息，确定目标对象的位姿信息的步骤，具体包括：根据场景点云信息，确定目标点云信息；根据目标指令信息，确定目标点云模型信息；根据目标点云信息和目标点云模型信息，确定位姿信息。
22、在该技术方案中，根据当前场景的三维场景点云信息，确定目标对象的位置和姿态的步骤，具体包括：对场景点云信息进行滤波等处理，得到目标点云信息，根据目标指令信息确定目标对象，再根据目标对象的目标点云模型信息以及目标点云信息，确定目标对象的位置和姿态，进而通过滤波和匹配提升视觉识别的准确性。
23、在上述任一技术方案的基础上，进一步地，根据目标点云信息和目标点云模型信息，确定位姿信息的步骤，具体包括：将目标点云信息划分为多个区域；将目标点云模型信息和目标点云信息进行粗匹配，确定粗匹配点云信息；将目标点云模型信息和粗匹配点云信息进行精匹配，确定精匹配点云信息；根据精匹配点云信息和区域，确定位姿信息。
24、在该技术方案中，根据目标对象的目标点云模型信息以及目标点云信息，确定目标对象的位置和姿态的步骤，具体包括：利用点云分割算法将目标点云信息划分成多个不同区域，在不同的区域中，将目标对象的目标点云模型信息和目标点云信息进行粗匹配，确定粗匹配点云信息，之后再将目标对象的目标点云模型信息和目标点云信息进行精匹配，从而得到目标对象的具体区域，从而确定出目标对象的位置和姿态，进而通过两次匹配提升对目标对象的位姿信息确定的准确性。
25、根据本专利技术的第二方面，本专利技术提出了一种机器人的控制装置，包括：接收单元，用于接收音频信息，根据音频信息和指令信息库确定目标指令信息；获取单元，用于获取图像，根据图像和目标指令信息确定目标对象的位姿信息；执行单元，用于根据目标指令信息和位姿信息执行目标作业。
26、本专利技术提出的机器人的控制装置，机器人接收音频信息，分析音频信息，得到目标指令信息，获取图像，分析图像并在图像中确定目标指令信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述接收音频信息，根据所述音频信息确定目标指令信息的步骤，具体包括：
4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取图像，根据所述图像和所述目标指令信息确定目标对象的位姿信息的步骤，具体包括：
6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述图像，根据所述图像生成场景点云信息的步骤，具体包括：
7.根据权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标指令信息和所述场景点云信息，确定所述目标对象的所述位姿信息的步骤，具体包括：
8.根据权利要求7所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标点云信息和所述目标点云模型信息，确定所述位姿信息的步骤，具体包括：
9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
11.一种机器人，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述音频采集识别组件包括：
13.根据权利要求11或12所述的机器人，其特征在于，所述视觉识别组件包括：
14.根据权利要求11或12所述的机器人，其特征在于，所述执行组件包括：
15.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制方法。
16.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述接收音频信息，根据所述音频信息确定目标指令信息的步骤，具体包括：
4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取图像，根据所述图像和所述目标指令信息确定目标对象的位姿信息的步骤，具体包括：
6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述图像，根据所述图像生成场景点云信息的步骤，具体包括：
7.根据权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标指令信息和所述场景点云信息，确定所述目标对象的所述位姿信息的步骤，具体包括：
8.根据权利要求7所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标点云信...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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