一种机器人的关节机构以及机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其是一种机器人的关节机构以及机器人，针对现有的自定位多轴机器人关节主体不方便拆下检修的问题，现提出如下方案，其包括安装台，所述安装台内固定连接有防护网板，防护网板的顶部中心位置活动放置有自定位多轴机器人关节主体，防护网板的底部中心位置固定连接有固定壳，防护网板的底部对称开设有两个一号槽，两个一号槽内均滑动安装有方块，自定位多轴机器人关节主体底部的两侧均固定连接有安装柱。本发明专利技术结构紧凑，设计合理，操作便捷，不仅能够快速的将自定位多轴机器人关节主体拆卸下来进行检修，而且能够控制移动轮与地面接触，便于整个装置的移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的关节机构以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的关节机构以及机器人。

技术介绍

[0002]多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，目前现有的多轴机器人通过编程控制定位方式。
[0003]公开号为CN215701820U的专利公开了一种自带定位装置的多轴机器人连接关节机构，包括加工台，所述加工台一侧设置有第一电机，且加工台顶部设置有固定安装台，并且固定安装台顶部设置有自定位多轴机器人关节主体和加工室，所述加工室内部设置有自定位多轴机器人关节主体。但是现有的自定位多轴机器人关节主体是通过螺栓固定在固定安装台顶部的，故障后不方便拆下检修。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人的关节机构以及机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种机器人的关节机构以及机器人，包括安装台，所述安装台内固定连接有防护网板，防护网板的顶部中心位置活动放置有自定位多轴机器人关节主体，防护网板的底部中心位置固定连接有固定壳，防护网板的底部对称开设有两个一号槽，两个一号槽内均滑动安装有方块，自定位多轴机器人关节主体底部的两侧均固定连接有安装柱，防护网板的底部开设有两个安装孔，且固定壳位于两个安装孔之间，两个安装柱分别活动安装在两个安装孔内，两个安装柱相互靠近的一侧均开始有二号槽，两个二号槽内均活动插接有卡接杆，两个卡接杆相互靠近的一端均延伸至固定壳内，且均固定连接有联动板，且两个联动板分别固定连接在两个方块的底部，固定壳的底部内壁固定连接有两个纵板，且两个纵板位于两个联动板之间，两个纵板的顶部均转动安装有导轮，同一侧的纵板和联动板之间固定连接有一号弹簧，固定壳的底部中心位置开设有方孔，方孔内滑动安装有纵杆，纵杆的底端延伸至固定壳的下方，且固定连接有拉环，纵杆的顶端延伸至固定壳内，且固定连接有平板，平板和防护网板之间固定连接有二号弹簧。
[0007]优选的，所述联动板靠近纵板的一侧固定连接有牵引绳的一端，牵引绳的另一端通过导轮固定连接在平板的顶部。
[0008]优选的，所述安装台的底部固定连接有加工台，加工台的两侧均开始有矩形孔，两个矩形孔的顶部内壁和底部内壁之间均固定连接有滑行杆，加工台的底部内壁等距离均匀固定连接有多个三号弹簧，多个三号弹簧的顶端固定连接有同一个升降板，升降板滑动套设在两个滑行杆上，且升降板的两端均延伸至加工台外，升降板底部的两侧均固定连接有L
型板，两个L型板的底部均对称固定连接有两个移动轮。
[0009]优选的，所述加工台的右侧内壁转动安装有直轴，直轴上固定套设有两个凸轮。
[0010]优选的，所述直轴的左端延伸至加工台外，且固定连接有手轮，手轮的侧壁环形阵列开始有多个限位槽。
[0011]优选的，两个凸轮均位于加工台内，且两个凸轮均与升降板的顶部相接触。
[0012]优选的，所述加工台的左侧固定连接有铰链，且铰链位于手轮的上方。
[0013]优选的，所述铰链上转动安装有限位块，且限位块与限位槽相适配。
[0014]本专利技术中，所述一种机器人的关节机构以及机器人，自定位多轴机器人关节主体故障时，向下拉动拉环，因拉环、纵杆和平板之间的固定连接关系，故而能够带动纵杆和平板向下移动，并拉伸二号弹簧，因一号槽和方块的设置，使得与方块固定连接的联动板只能水平移动，因联动板、牵引绳和平板之间的连接关系，故而随着平板的向下移动，能够通过牵引绳拉动联动板水平移动，使得两个联动板相互靠近，并压缩两个一号弹簧，因联动板和卡接杆之间的固定连接关系，故而能够带动卡接杆移动，当卡接杆移出二号槽时，解除了对安装柱的锁定，从而能够取下与安装柱固定连接的自定位多轴机器人关节主体进行检修；
[0015]移动时，转动手轮，能够带动与手轮固定连接的直轴转动，从而使得固定套设在直轴上的两个凸轮转动，因升降板滑动套设在两个滑行杆上，故而升降板只能竖直移动，因两个凸轮均与升降板的顶部相接触，故而随着凸轮的转动，能够挤压升降板竖直向下移动，并压缩三号弹簧，因升降板、L型板和移动轮之间的固定连接关系，故而能够带动L型板和移动轮向下移动，当移动轮着地，且加工台远离地面后，停止转动手轮，然后顺时针转动限位块，使得限位块插入限位槽内，从而限制手轮转动，将移动轮固定在当前位置，便于整个装置的移动。本专利技术结构紧凑，设计合理，操作便捷，不仅能够快速的将自定位多轴机器人关节主体拆卸下来进行检修，而且能够控制移动轮与地面接触，便于整个装置的移动。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提出的一种机器人的关节机构的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术提出的一种机器人的关节机构的图1的A部分结构示意图；
[0018]图3为本专利技术提出的一种机器人的关节机构的图2的B部分结构示意图；
[0019]图4为本专利技术提出的一种机器人的结构示意图；
[0020]图5为本专利技术提出的一种机器人的图4的C部分结构示意图。
[0021]图中：1安装台、2防护网板、3自定位多轴机器人关节主体、4固定壳、5一号槽、6方块、7安装柱、8安装孔、9二号槽、10卡接杆、11联动板、12纵板、13导轮、14一号弹簧、15方孔、16纵杆、17拉环、18平板、19二号弹簧、20牵引绳、21加工台、22矩形孔、23滑行杆、24三号弹簧、25升降板、26L型板、27移动轮、28直轴、29手轮、30凸轮、31限位槽、32铰链、33限位块。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]实施例一
[0024]参照图1
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5，一种机器人的关节机构以及机器人，包括安装台1，所述安装台1内固
定连接有防护网板2，防护网板2的顶部中心位置活动放置有自定位多轴机器人关节主体3，防护网板2的底部中心位置固定连接有固定壳4，防护网板2的底部对称开设有两个一号槽5，两个一号槽5内均滑动安装有方块6，自定位多轴机器人关节主体3底部的两侧均固定连接有安装柱7，防护网板2的底部开设有两个安装孔8，且固定壳4位于两个安装孔8之间，两个安装柱7分别活动安装在两个安装孔8内，两个安装柱7相互靠近的一侧均开始有二号槽9，两个二号槽9内均活动插接有卡接杆10，两个卡接杆10相互靠近的一端均延伸至固定壳4内，且均固定连接有联动板11，且两个联动板11分别固定连接在两个方块6的底部，固定壳4的底部内壁固定连接有两个纵板12，且两个纵板12位于两个联动板11之间，两个纵板12的顶部均转动安装有导轮13，同一侧的纵板12和联动板11之间固定连接有一号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节机构，包括安装台(1)，其特征在于，所述安装台(1)内固定连接有防护网板(2)，防护网板(2)的顶部中心位置活动放置有自定位多轴机器人关节主体(3)，防护网板(2)的底部中心位置固定连接有固定壳(4)，防护网板(2)的底部对称开设有两个一号槽(5)，两个一号槽(5)内均滑动安装有方块(6)，自定位多轴机器人关节主体(3)底部的两侧均固定连接有安装柱(7)，防护网板(2)的底部开设有两个安装孔(8)，且固定壳(4)位于两个安装孔(8)之间，两个安装柱(7)分别活动安装在两个安装孔(8)内，两个安装柱(7)相互靠近的一侧均开始有二号槽(9)，两个二号槽(9)内均活动插接有卡接杆(10)，两个卡接杆(10)相互靠近的一端均延伸至固定壳(4)内，且均固定连接有联动板(11)，且两个联动板(11)分别固定连接在两个方块(6)的底部，固定壳(4)的底部内壁固定连接有两个纵板(12)，且两个纵板(12)位于两个联动板(11)之间，两个纵板(12)的顶部均转动安装有导轮(13)，同一侧的纵板(12)和联动板(11)之间固定连接有一号弹簧(14)，固定壳(4)的底部中心位置开设有方孔(15)，方孔(15)内滑动安装有纵杆(16)，纵杆(16)的底端延伸至固定壳(4)的下方，且固定连接有拉环(17)，纵杆(16)的顶端延伸至固定壳(4)内，且固定连接有平板(18)，平板(18)和防护网板(2)之间固定连接有二号弹簧(19)。2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节机构，其特征在于，所述联动板(11)靠近纵板(12)的一侧固定连接有牵引...

【专利技术属性】
技术研发人员：任南琪，王爱杰，王旭，路璐，冯萧驰，
申请(专利权)人：北京远景中联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：