一种自动调整定位的万向机器手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动调整定位的万向机器手，包括限位架、移动平台、辅助杆、安装架和机械臂本体，所述限位架靠近顶端的一侧内部设置有移动平台，且限位架靠近顶端的两侧内壁之间对称平行安装设置有辅助杆，所述辅助杆贯穿移动平台的底端内部，且移动平台与辅助杆之间为滑动连接，所述移动平台的底端外表面对称设置有辅助齿轮。该自动调整定位的万向机器手，设置有限位架和辅助杆，该装置在使用的过程中首先通过辅助齿轮的转动同时配合齿条和辅助杆对移动平台的限位，从而使得移动平台和顶端的机械臂本体能够进行移动，从而使得整体在使用的过程中能够更加方便，整体活动范围更广，降低整体的使用局限性，便于使用操作。便于使用操作。便于使用操作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调整定位的万向机器手


[0001]本技术涉及汽车加工用机械臂
，具体为一种自动调整定位的万向机器手。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]目前汽车加工用的机械臂多数为固定式设计，缺少适合的移动设备，也不能和输送设备进行很好的结合使用，这样的设计使得其在进行夹持搬运码垛或者在进行其他操作时，会受到一定的限制，降低其整体的活动范围，使得整体在使用的过程中具有一定的局限性，

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种自动调整定位的万向机器手，以解决上述
技术介绍
中提出的目前汽车加工用的机械臂多数为固定式设计，缺少适合的移动设备，也不能和输送设备进行很好的结合使用，这样的设计使得其在进行夹持搬运码垛或者在进行其他操作时，会受到一定的限制，降低其整体的活动范围，使得整体在使用的过程中具有一定的局限性的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自动调整定位的万向机器手，包括限位架、移动平台、辅助杆、安装架和机械臂本体，所述限位架靠近顶端的一侧内部设置有移动平台，且限位架靠近顶端的两侧内壁之间对称平行安装设置有辅助杆，所述辅助杆贯穿移动平台的底端内部，且移动平台与辅助杆之间为滑动连接，所述移动平台的底端外表面对称设置有辅助齿轮，所述限位架靠近辅助齿轮的底端内壁上设置有齿条，所述移动平台的顶端一侧设置有机械臂本体。
[0006]优选的，所述移动平台的底端两侧外表面对称设置有安装架，且安装架与安装架之间转动贯穿安装设置有转轴，并且辅助齿轮的内部中间位置均被转轴贯穿，所述辅助齿轮的底端一侧与齿条的顶端一侧啮合连接，且其中1个安装架的一侧外表面安装设置有步进电机一，并且步进电机一的输出轴与转轴的一端连接固定；
[0007]采用上述技术方案使得整体在使用时通过转轴的转动的，从而带动辅助齿轮进行转动，同时通过辅助齿轮和齿条的啮合，从而使得顶端的移动平台能够进行稳定的移动。
[0008]优选的，所述移动平台的顶端外表面设置有安装座，且安装座的底端转动卡合安装在移动平台的顶端内部，所述机械臂本体的底端安装设置有底座，且底座的底端与安装座的顶端固定连接，所述移动平台的顶端一侧内部嵌入式设置有步进电机二；
[0009]采用上述技术方案使得通过安装座的转动，从而能够带动顶端的机械臂同时进行
转动。
[0010]优选的，所述步进电机二的输出端顶端安装设置有主齿轮，所述安装座靠近主齿轮的一侧外表面贯穿安装设置有从动齿轮，所述从动齿轮的一侧与主齿轮的一侧啮合连接；
[0011]采用上述技术方案使得通过步进电机二的转动从而带动主齿轮进行转动，通过主齿轮的转动从而带动一侧的从动齿轮进行同时转动。
[0012]优选的，所述移动平台的一侧外表面的两端边缘处均安装设置有限位板，且限位板与限位板之间转动安装设置有丝杆，其中1个所述限位板的一侧外表面安装设置有步进电机三，且步进电机三的输出端与丝杆的一端连接固定；
[0013]采用上述技术方案使得通过步进电机三输出轴的转动，从带动一侧的丝杆进行同时转动。
[0014]优选的，所述移动平台靠近丝杆的一侧外表面内部嵌入式设置有限位槽，所述丝杆的一侧外表面贯穿安装设置有挡块，所述挡块的一侧滑动卡合安装在限位槽的一侧内部，所述挡块的顶端外表面中间位置安装设置有距离传感器，所述移动平台靠近挡块的一侧外表面中间位置安装设置有红外传感器；
[0015]采用上述技术方案使得整体通过丝杆的转动，从而能够带动挡块进行移动，通过挡块和距离传感器的设置，从而可对挡块的移动距离进行控制，同时配合红外传感器的设置，从而可对移动平台的移动位置进行限制进行自动定位。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该自动调整定位的万向机器手：
[0017]1.设置有限位架和辅助杆，该装置在使用的过程中首先通过辅助齿轮的转动同时配合齿条和辅助杆对移动平台的限位，从而使得移动平台和顶端的机械臂本体能够进行移动，从而使得整体在使用的过程中能够更加方便，整体活动范围更广，降低整体的使用局限性，便于整体进行使用操作；
[0018]2.设置有从动齿轮和主齿轮，使得整体在进行使用时可通过主齿轮的转动，从而带动一侧的从动齿轮同时进行转动，通过从动齿轮的转动，从而带动安装座和顶端的机械臂本体进行圆周转动，从而使得整体在使用时能够随意进行调整角度和位置，整体使用更加灵活；
[0019]3.设置有丝杆和挡块，通过丝杆的转动和限位槽与挡块的滑动卡合连接，从而使得挡块能够在限位架的一侧进行移动，同时通过距离传感器的设置，从而可对挡块移动距离进行控制，同时配合移动平台一侧的红外传感器设置，使得将挡块调整到指定距离，当移动平台移动的过程中红外传感器被挡块遮挡抵触，从而使得红外传感器发出信号通过控制器控制步进电机一停止，从而实现整体的自动调整定位的功能，使得整体在使用的过程中更加方便。
附图说明
[0020]图1为本技术整体立体结构示意图；
[0021]图2为本技术移动平台仰视立体结构示意图；
[0022]图3为本技术图1中A处放大结构示意图；
[0023]图4为本技术从动齿轮与主齿轮安装立体结构示意图。
[0024]图中：1、限位架；2、移动平台；3、辅助杆；4、齿条；5、安装架；6、转轴；7、辅助齿轮；8、步进电机一；9、安装座；10、从动齿轮；11、主齿轮；12、步进电机二；13、机械臂本体；14、步进电机三；15、限位板；16、丝杆；17、限位槽；18、挡块；19、红外传感器；20、距离传感器；21、底座。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种自动调整定位的万向机器手，包括限位架1、移动平台2、辅助杆3、齿条4、安装架5、转轴6、辅助齿轮7、步进电机一8、安装座9、从动齿轮10、主齿轮11、步进电机二12、机械臂本体13、步进电机三14、限位板15、丝杆16、限位槽17、挡块18、红外传感器19、距离传感器20和底座21，限位架1靠近顶端的一侧内部设置有移动平台2，且限位架1靠近顶端的两侧内壁之间对称平行安装设置有辅助杆3，辅助杆3贯穿移动平台2的底端内部，且移动平台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动调整定位的万向机器手，包括限位架(1)、移动平台(2)、辅助杆(3)、安装架(5)和机械臂本体(13)，其特征在于：所述限位架(1)靠近顶端的一侧内部设置有移动平台(2)，且限位架(1)靠近顶端的两侧内壁之间对称平行安装设置有辅助杆(3)，所述辅助杆(3)贯穿移动平台(2)的底端内部，且移动平台(2)与辅助杆(3)之间为滑动连接，所述移动平台(2)的底端外表面对称设置有辅助齿轮(7)，所述限位架(1)靠近辅助齿轮(7)的底端内壁上设置有齿条(4)，所述移动平台(2)的顶端一侧设置有机械臂本体(13)。2.根据权利要求1所述的一种自动调整定位的万向机器手，其特征在于：所述移动平台(2)的底端两侧外表面对称设置有安装架(5)，且安装架(5)与安装架(5)之间转动贯穿安装设置有转轴(6)，并且辅助齿轮(7)的内部中间位置均被转轴(6)贯穿，所述辅助齿轮(7)的底端一侧与齿条(4)的顶端一侧啮合连接，且其中1个安装架(5)的一侧外表面安装设置有步进电机一(8)，并且步进电机一(8)的输出轴与转轴(6)的一端连接固定。3.根据权利要求1所述的一种自动调整定位的万向机器手，其特征在于：所述移动平台(2)的顶端外表面设置有安装座(9)，且安装座(9)的底端转动卡合安装在移动平台(2)的顶端内部，所述机械臂本体(13)的底端安装设...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晶，
申请(专利权)人：宁波市众辰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：