一种三轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种三轴机械臂，它包括滑动连接在支架上的升降机构，与升降机构连接的摆臂、工作臂；第二驱动电机与摆臂驱动齿轮连接带动外齿圈上的摆臂旋转；第三驱动电机驱动工作臂的传动轴带动作业部旋转。所述传动轴两端分别与所述摆臂的前端、所述作业部转动连接。本实用新型专利技术的三轴机械臂体积小、重量轻、灵活性好，缩小了相应配套设备的体积，完全替代了人工，提高了配套设备的效率和安全性。提高了配套设备的效率和安全性。提高了配套设备的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种三轴机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种三轴机械臂。

技术介绍

[0002]保温杯或壶在加工成型的过程中，需要经过割管、滚口、水涨、分割、缩颈、反边、抛光、喷漆等多项工艺，其中，抛光作为保温杯成型的最后几项工艺之一，对产品的外观、使用效果具有极大的影响。
[0003]早先，用于保温杯或壶抛光的抛光机，缩口的缩口机等，其上料、下料完全依靠人工，将待加工之保温杯或壶等容器的粗坯放置于抛光机或缩口机的夹持装置中进行抛光或缩口，效率低，安全性也不好。之后，在生产中引入机械臂，特别是四轴、六轴机械臂，甚至用到大型桁架机械臂，这些机械臂各轴分别设置相应驱动，这些机械臂不但结构复杂，体积大，重量大，并且大多是外挂，而不是与设备整合在一起，与设备配套同步性差，误差大，不但造价高，并且占据厂房大量的空间，机械臂使用不灵活，不能很好适用于抛光机或缩口机等设备，具有一定的弊端。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种三轴机械臂，解决了现有技术中的结构复杂，体积大，重量大，无法与设备整合在一起，同步性差，误差大，占居的空间大，影响机械臂使用的灵活性等缺点。本技术的三轴机械臂采用具有外齿圈的回转支承，将所有驱动机构集中设置在升降机构，不但减轻了三轴机械臂工作部的重量，同时增加了工作部的灵活性，可与设备整合在一起，提升了同步性，不仅造价低廉，而且缩小了整个三轴机械臂的体积，使得原有场地中可以摆放更多的设备，能更好的适用于抛光机或缩口机等设备。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：
[0006]一种三轴机械臂，它包括支架、升降机构、摆臂、工作臂和工作动力机构；
[0007]所述升降机构与所述支架滑动连接，所述升降机构还包括升降驱动机构；
[0008]所述工作动力机构包括第二驱动电机、第三驱动电机和回转支承，所述回转支承包括内圈和外齿圈，所述内圈与所述升降机构固定连接，所述摆臂的后端与所述外齿圈固定连接；所述第二驱动电机输出轴与摆臂驱动齿轮连接，所述摆臂驱动齿轮与所述外齿圈啮合；所述摆臂设置传动机构，所述传动机构分别与所述第三驱动电机、所述工作臂连接；
[0009]所述工作臂包括传动轴和作业部；所述传动轴两端分别与所述摆臂的前端、所述作业部转动连接。
[0010]所述升降驱动机构包括第一驱动电机，与所述第一驱动电机连接的升降驱动齿轮，以及与所述升降机构固定连接的齿条，所述齿条与所述升降驱动齿轮啮合。
[0011]所述支架或所述升降机构设置有滑轨，所述升降机构或所述支架设置有滑块，所述滑轨与所述滑块滑动连接。
[0012]所述传动机构包括设置在所述摆臂的后端的主动轮、所述摆臂的前端的从动轮以
及连接主动轮与从动轮的传动带，所述第三驱动电机输出轴与所述主动轮连接，所述工作臂的所述传动轴一端与所述从动轮连接，所述传动轴另一端与所述作业部连接。
[0013]所述作业部包括夹持机构与轴承，所述轴承与所述传动轴连接。
[0014]所述夹持机构包括夹爪和夹爪驱动部。
[0015]本技术的优点在于：
[0016]本技术将摆臂和工作臂的驱动均设置在升降机构中，减轻了工作臂的重量，提升了三轴机械臂的灵活性，通过用具有内圈与外齿圈的回转支承将摆臂与升降机构连接，摆臂内设置工作臂的传动机构，外齿圈的转动带动摆臂，传动机构带动工作臂的作业部转动，整个三轴机械臂体积小、重量轻、灵活性好，而且造价低，不但完全替代了人工，提高了配套设备的效率和安全性，可以与配套设备连体安装，不存在因为震动等造成位移，可靠性更高，进而缩小了相应配套设备的体积，可在场地面积不变的情况下，设置摆放更多的设备，提高产能。
附图说明
[0017]图1是本技术结构示意图。
[0018]图2是本技术结构剖示图一。
[0019]图3是本技术结构剖示图二。
[0020]图中：1
‑
摆臂；101
‑
主动轮；102
‑
从动轮；103
‑
传动带；2
‑
工作臂；201
‑
传动轴；202
‑
作业部 3
‑
第一驱动电机；4
‑
第二驱动电机；5
‑
第三驱动电机；6
‑
外齿圈；7
‑
摆臂驱动齿轮；8
‑
升降驱动齿轮；9
‑
齿条；10
‑
滑轨；11
‑
滑块；12
‑
支架。
具体实施方式
[0021]本技术是一种三轴机械臂，如图1、图2、图3所示，它包括支架12、升降机构、摆臂1、工作臂2和工作动力机构；
[0022]所述支架12与诸如保温杯等容器的抛光机、缩口机等配套设备连接，所述升降机构与所述支架12滑动连接，所述升降机构还包括升降驱动机构；
[0023]优选地，如图2、图3所示，所述升降驱动机构包括第一驱动电机3，与所述第一驱动电机连接的升降驱动齿轮8，以及与所述升降机构固定连接的齿条9，所述齿条9与所述升降驱动齿轮8啮合，当第一驱动电机3带动升降驱动齿轮8顺时针转动或逆时针转动时，升降驱动齿轮8带动所述齿条9向上或向下运动，从而带动升降机的上升或下降。
[0024]进一步地，在所述支架12或所述升降机构设置滑轨10，相应地在所述升降机构或所述支架12设置滑块11，所述滑轨10与所述滑块11滑动连接。
[0025]所述工作动力机构包括第二驱动电机4、第三驱动电机5和回转支承，所述回转支承包括内圈和外齿圈6，回转支承通过所述内圈与所述升降机构固定连接，所述摆臂1的后端与所述外齿圈6固定连接，随着外齿圈6的转动而转动；所述第二驱动电机4输出轴与摆臂驱动齿轮7连接，所述摆臂驱动齿轮7与所述外齿圈6啮合；所述摆臂驱动齿轮7在第二驱动电机4的带动下，可在顺时针或逆时针0
‑
360
°
范围内旋转，从而也可带动外齿圈6上的摆臂1在顺时针或逆时针0
‑
360
°
范围内旋转。
[0026]所述工作臂2包括传动轴201和作业部202；所述传动轴201两端分别与所述摆臂1
的前端、所述作业部202转动连接；
[0027]如图2、图3所示，在所述摆臂1内设置传动机构，所述摆臂1通过所述传动机构分别与所述第三驱动电机5、所述工作臂2连接。
[0028]所述传动机构包括设置在所述摆臂的后端的主动轮101、所述摆臂的前端的从动轮102以及连接主动轮与从动轮的传动带103，所述第三驱动电机5输出轴与所述主动轮101连接，所述从动轮102与所述工作臂2的所述传动轴201一端连接，所述传动轴201另一端与所述作业部202连接。所述第三驱动电机5可以带动所述主动轮101在顺时针或逆时针0...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三轴机械臂，它包括支架（12）、升降机构、摆臂（1）、工作臂（2）和工作动力机构；其特征在于：所述升降机构与所述支架（12）滑动连接，所述升降机构还包括升降驱动机构；所述工作动力机构包括第二驱动电机（4）、第三驱动电机（5）和回转支承，所述回转支承包括内圈和外齿圈（6），所述内圈与所述升降机构固定连接，所述摆臂（1）的后端与所述外齿圈（6）固定连接；所述第二驱动电机（4）输出轴与摆臂驱动齿轮（7）连接，所述摆臂驱动齿轮（7）与所述外齿圈（6）啮合；所述摆臂（1）设置传动机构，所述传动机构分别与所述第三驱动电机（5）、所述工作臂（2）连接；所述工作臂（2）包括传动轴（201）和作业部（202）；所述传动轴（201）两端分别与所述摆臂（1）的前端、所述作业部（202）转动连接。2.根据权利要求1所述的三轴机械臂，其特征在于：所述升降驱动机构包括第一驱动电机（3），与所述第一驱动电机连接的升降驱动齿轮（8），以及与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕晓明，陈江林，
申请(专利权)人：永康市康中工贸有限公司，
类型：新型
国别省市：