底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种底盘及机器人，底盘包括架体、减震驱动机构以及从动轮组。减震驱动机构包括悬挂梁、驱动轮以及减震器，悬挂梁与架体转动连接，驱动轮可转动地安装于悬挂梁上，减震器的一端与悬挂梁转动连接，减震器的另一端与架体转动连接，且减震器朝架体的前进方向倾斜设置；从动轮组设置于架体的底部；其中，减震器用于使架体的前端具有上翘的势能，且减震器还用于使驱动轮抵紧支撑面。安装有上述底盘的机器人，通过将减震器朝向架体的前进方向倾斜设置，就可使机器人在急停时不易产生晃动，在遇到障碍物时更易越过障碍物。在遇到障碍物时更易越过障碍物。在遇到障碍物时更易越过障碍物。

【技术实现步骤摘要】
底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人的迅速发展，机器人正逐步应用于服务领域，例如家居服务机器人。家居服务机器人为了提高人机互动，大多会搭载一块与人等高的显示屏，这使得家居服务机器人整机的重心上移，从而导致机器人在凹凸不平的地面行驶时，会产生前后摆动。同时在紧急停车时，由于惯性机器人会向前倾斜，所以导致机器人在急停或受推力时易倾倒。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种底盘及机器人，能够解决传统移动机器人在移动的过程中，不稳定易倾倒的问题。
[0004]根据本技术的第一方面实施例的一种底盘，包括：架体；减震驱动机构，所述减震驱动机构包括悬挂梁、驱动轮以及减震器，所述悬挂梁与所述架体转动连接，所述驱动轮可转动地安装于所述悬挂梁上，所述减震器的一端与所述悬挂梁转动连接，所述减震器的另一端与所述架体转动连接，且所述减震器朝所述架体的前进方向倾斜设置；以及从动轮组，所述从动轮组设置于所述架体的底部；其中，所述减震器用于使所述架体的前端具有上翘的势能，且所述减震器还用于使所述驱动轮抵紧支撑面。
[0005]根据本技术实施例的减震装置，至少具有如下技术效果：
[0006]安装有上述底盘的机器人，在驱动轮和从动轮组的相互配合下可平稳移动。机器人在平稳移动的过程中，减震器能够使架体的前端具有上翘的势能，从而使得机器人与底盘的重心向架体的后方偏移。当驱动轮紧急制动时，由于惯性安装在底盘上的机器人会沿底盘的移动方向倾倒，从而使得架体的前端受到惯性力而向底盘的移动方向倾倒，由于机器人与底盘的重心是向架体后方偏移的，所以机器人与底盘的重心在受惯性力向底盘的移动方向摆动的幅度就不会太大，同时架体的前端在向前倾时，减震器也会产生一个阻尼力来消减惯性力，这样机器人与架体的在急停时向移动方向摆动的幅度就会减小，从而使得机器人不易倾倒。同时由于架体的前端具有上翘的势能，所以设置在架体的前端的从动轮组在遇到障碍物时会更易越过障碍物，且减震器的倾斜设置也可以降低底盘的高度，从而节省空间。如此，通过将减震器沿架体的前进方向倾斜设置，就可使底盘在急停时不易产生晃动，在遇到障碍物时更易越过障碍物，同时可降低底盘的高度。
[0007]根据本技术的一些实施例，所述减震器的中轴线与所述架体的前进方向之间的夹角a大于60
°
，小于70
°
。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述减震器位于所述架体的中轴线的前侧。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述减震器包括油缸减震器以及套设在所述油缸减震器外的弹性件，所述油缸减震器的一端与所述架体转动连接，另一端与所述悬挂梁转动连接，所述油缸减震器用于在所述架体向前倾倒时产生阻尼力，所述弹性件用于使所述
架体的前端具有上翘的势能。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述架体包括底板、与所述底板相对且间隔设置的承载板、以及支撑柱，所述支撑柱的一端与所述底板固定连接，另一端与所述承载板固定连接；所述悬挂梁的一端与所述底板转动连接，所述减震器远离所述悬挂梁的一端与所述承载板转动连接，所述从动轮组安装在所述底板上。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述底盘还包括围设在所述架体外的侧板，且所述侧板的一侧与所述底板连接，另一侧与所述承载板连接，所述侧板、所述底板以及所述承载板配合形成有隔离腔，且所述底板上开设有连通所述隔离腔与外界的伸出口；所述悬挂梁以及所述减震器均设置于所述隔离腔内，且所述驱动轮的一部分位于所述隔离腔内，所述驱动轮的另一部分通过所述伸出口伸出至与所述支撑面相抵。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述底盘还包括设置于所述隔离腔内的防尘罩，且所述防尘罩罩设在所述驱动轮外。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述悬挂梁具有连接端以及安装端，所述连接端与所述架体转动连接，所述安装端设有安装缺口；所述驱动轮具有旋转轴，所述旋转轴穿设于所述安装缺口；所述减震驱动机构还包括盖合在所述安装缺口上的盖板，所述盖板与所述旋转轴抵紧。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述底盘还包括设置于所述架体的底部的万向球轴承组，所述万向球轴承组用于在所述架体倾倒时与所述支撑面相抵，以使所述万向球轴承组支撑所述架体的倾倒端。
[0015]根据本技术的第二方面实施例的一种机器人，包括上述底盘。
[0016]根据本技术实施例的机器人，至少具有如下技术效果：
[0017]上述机器人通过上述底盘，就可在急停时不易产生晃动，在遇到障碍物时更易越过障碍物。
附图说明
[0018]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是本技术一实施例的底盘的结构示意图一；
[0020]图2是本技术一实施例的底盘的结构示意图二；
[0021]图3是本技术一实施例的底盘的正视剖视图；
[0022]图4是本技术一实施例的底盘越过障碍物的结构示意图；
[0023]图5是本技术一实施例的减震驱动机构的结构示意图；
[0024]图6是本技术一实施例的减震驱动机构的剖视图。
[0025]附图标记：
[0026]100、架体；110、底板；111、伸出口；112、凹陷槽；120、承载板；130、支撑柱；140、悬挂座；150、支撑座；160、限位块；180、防尘罩；181、避让通孔；200、从动轮组；210、前从动轮；220、后从动轮；300、减震驱动机构；310、悬挂梁；311、安装缺口；312、安装槽；320、驱动轮；321、旋转轴；330、减震器；331、油缸减震器；3311、油缸；3312、活塞；332、弹性件；340、盖板；341、端盖部；342、抵接部；400、万向球轴承组；410、前万向球轴承；420、后万向球轴承；500、
障碍物。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：架体；减震驱动机构，所述减震驱动机构包括悬挂梁、驱动轮以及减震器，所述悬挂梁与所述架体转动连接，所述驱动轮可转动地安装于所述悬挂梁上，所述减震器的一端与所述悬挂梁转动连接，所述减震器的另一端与所述架体转动连接，且所述减震器朝所述架体的前进方向倾斜设置；以及从动轮组，所述从动轮组设置于所述架体的底部；其中，所述减震器用于使所述架体的前端具有上翘的势能，且所述减震器还用于使所述驱动轮抵紧支撑面。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述减震器的轴线与所述架体的前进方向的夹角a大于60
°
，小于70
°
。3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述减震器位于所述架体的中轴线的前侧。4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述减震器包括油缸减震器以及套设在所述油缸减震器外的弹性件，所述油缸减震器的一端与所述架体转动连接，另一端与所述悬挂梁转动连接，所述油缸减震器用于在所述架体向前倾倒时产生阻尼力，所述弹性件用于使所述架体的前端具有上翘的势能。5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述架体包括底板、承载板以及支撑柱，所述底板与所述承载板相对且间隔设置，所述支撑柱的一端与所述底板固定连接，另一端与所述承载板固定连接；所述悬挂梁...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，肖森，易心宇，邓铁山，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：