一种适用于机器人的联动减震机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于机器人的联动减震机构，包括：顶板；安装架，位于顶板下侧，用于连接行走机构；两组一级减震器，每组均设有至少两个，两组一级减震器分别安装于安装架上端相对的两侧，一级减震器上端具有能竖向弹性活动的第一行程端，同组一级减震器的第一行程端通过联动轴固定连接；二级减震器，与一级减震器对应设置，二级减震器一端与顶板下端连接，另一端具有能横向弹性活动的第二行程端，每个二级减震器的第二行程端均通过传动组件与对应的一级减震器的第一行程端活动连接；其中，传动组件用于将一级减震器的竖向载荷转换为横向载荷并传递给二级减震器。本实用新型专利技术具有减震效果好且稳定性高的优点。有减震效果好且稳定性高的优点。有减震效果好且稳定性高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机器人的联动减震机构


[0001]本技术涉及机器人底盘
，特别是涉及一种适用于机器人的联动减震机构。

技术介绍

[0002]现有的移动机器人一般采用的是通用底盘与上位机组合，机器人的效果和适用范围取决于底盘本体。当机器人运行的路面环境较差时，持续的高强度震动容易损坏机器人内部的精密结构件，使得机器人的故障率较高，而市场上常见的底盘为了实现保护自身结构以及获得更好的越障、过坎性能，都带有减震机构。现有的底盘上的减震模块一般单独作用于底盘上，有时一侧减震模块工作达到极限工作状态，而其它减震模块轻微做功甚至不做功，底盘局部进行减震作业，可整体却处于不平衡状态，减震效果差且不稳定。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种适用于机器人的联动减震机构，减震效果好，稳定性高。
[0004]根据本技术实施例的一种适用于机器人的联动减震机构，包括：顶板；安装架，位于所述顶板下侧，用于连接行走机构；两组一级减震器，每组均设有至少两个，两组所述一级减震器分别安装于所述安装架上端相对的两侧，所述一级减震器上端具有能竖向弹性活动的第一行程端，同组所述一级减震器的第一行程端通过联动轴固定连接；二级减震器，与所述一级减震器对应设置，所述二级减震器一端与所述顶板下端连接，另一端具有能横向弹性活动的第二行程端，每个所述二级减震器的所述第二行程端均通过传动组件与对应的所述一级减震器的所述第一行程端活动连接；其中，所述传动组件用于将所述一级减震器的竖向载荷转换为横向载荷并传递给所述二级减震器。
[0005]根据本技术实施例的一种适用于机器人的联动减震机构，至少具有如下技术效果：通过设置一级减震器和二级减震器，从而能够形成分级减震，通过传动组件将一级减震器剩余的竖向载荷转化为横向载荷传递给二级减震器吸收，从而能够使得顶板受到的冲击力更柔缓，减震效果好；通过设置联动轴将同组的一级减震器的第一行程端固定相连，从而能实现受力联动，提高了整体系统的稳定性。
[0006]根据本技术的一些实施例，所述一级减震器包括安装座、矩形弹簧，所述安装座竖向滑动安装于所述安装架上，所述矩形弹簧安装于所述安装架上端，并能与所述安装座下端相抵，所述安装座为所述第一行程端。
[0007]根据本技术的一些实施例，所述安装座上固设有第一减震滑块，所述安装架上设有竖向延伸的第一减震滑轨，所述第一减震滑块竖向滑动安装于所述第一减震滑轨，所述第一减震滑轨上端设有第一挡块，用于防止所述第一减震滑块脱离所述第一减震滑轨。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述一级减震器还包括导向限位组件，所述导向
限位组件用于对所述矩形弹簧进行竖向导向和横向限位。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述导向限位组件包括同轴且上下间隔设置的上导向限位件和下导向限位件，所述上导向限位件部分凸出所述安装座下表面，所述下导向限位件部分凸出所述安装架上表面，所述矩形弹簧上下两端分别套设在所述上导向限位件和所述下导向限位件上。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述上导向限位件和所述下导向限位件上均套设有橡胶垫圈，用于分别与所述矩形弹簧两端相抵。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述传动组件包括连接杆和第二减震滑块，所述连接杆上端与所述第二减震滑块铰接，下端与所述一级减震器的所述第一行程端铰接，所述第二减震滑块水平滑动安装于所述顶板下端，并与所述二级减震器的所述第二行程端连接。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述顶板下端固设有安装柱，所述二级减震器为水平设置的气弹簧，所述二级减震器一端连接在所述安装柱上，另一端为所述第二行程端且与所述第二减震滑块连接。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述顶板下端固设有第二减震滑轨，所述第二减震滑块水平滑动安装于所述第二减震滑轨上，所述第二减震滑轨两端均设有第二挡块，以用于防止所述第二减震滑块脱离所述第二减震滑轨。
[0014]根据本技术的一些实施例，多个所述二级减震器交错排列，且两组所述一级减震器对应的所述二级减震器朝向相反。
[0015]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0017]图1是本技术实施例的主视图；
[0018]图2是本技术实施例的轴测图(去掉顶板)；
[0019]图3是图2的俯视图；
[0020]图4是本技术实施例的纵向剖面示意图。
[0021]附图标记：
[0022]顶板100、安装柱110、第二减震滑轨120、第二挡块130；
[0023]安装架200、第一减震滑轨210、第一挡块220；
[0024]一级减震器300、联动轴301、安装座310、第一减震滑块311、矩形弹簧320、导向限位组件330、上导向限位件331、下导向限位件332、橡胶垫圈333；
[0025]二级减震器400；
[0026]传动组件500、连接杆510、第二减震滑块520。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参
考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]参照图1至图3，本技术实施例提供的适用于机器人的联动减震机构，包括：顶板100、安装架200、一级减震器300、二级减震器400。
[0031]顶板100的上端用于安装机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人的联动减震机构，其特征在于，包括：顶板(100)；安装架(200)，位于所述顶板(100)下侧，用于连接行走机构；两组一级减震器(300)，每组均设有至少两个，两组所述一级减震器(300)分别安装于所述安装架(200)上端相对的两侧，所述一级减震器(300)上端具有能竖向弹性活动的第一行程端，同组所述一级减震器(300)的第一行程端通过联动轴(301)固定连接；二级减震器(400)，与所述一级减震器(300)对应设置，所述二级减震器(400)一端与所述顶板(100)下端连接，另一端具有能横向弹性活动的第二行程端，每个所述二级减震器(400)的所述第二行程端均通过传动组件(500)与对应的所述一级减震器(300)的所述第一行程端活动连接；其中，所述传动组件(500)用于将所述一级减震器(300)的竖向载荷转换为横向载荷并传递给所述二级减震器(400)。2.根据权利要求1所述的适用于机器人的联动减震机构，其特征在于，所述一级减震器(300)包括安装座(310)、矩形弹簧(320)，所述安装座(310)竖向滑动安装于所述安装架(200)上，所述矩形弹簧(320)安装于所述安装架(200)上端，并能与所述安装座(310)下端相抵，所述安装座(310)为所述第一行程端。3.根据权利要求2所述的适用于机器人的联动减震机构，其特征在于，所述安装座(310)上固设有第一减震滑块(311)，所述安装架(200)上设有竖向延伸的第一减震滑轨(210)，所述第一减震滑块(311)竖向滑动安装于所述第一减震滑轨(210)，所述第一减震滑轨(210)上端设有第一挡块(220)，用于防止所述第一减震滑块(311)脱离所述第一减震滑轨(210)。4.根据权利要求2所述的适用于机器人的联动减震机构，其特征在于，所述一级减震器(300)还包括导向限位组件(330)，所述导向限位组件(330)用于对所述矩形弹簧(320)进行竖向导向和横向限位。5.根据权利要求4所述的适用...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，易心宇，邓铁山，肖森，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：