一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方法，包括通过深度摄像头采集机器人运动方向上的深度图像，通过第一主板对深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像，将滤波后的深度图像通过第二主板转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层，改善了因视觉和导航数据在同一块主板上处理导致的卡顿和websocket的断连现象，提升了数据传输效率。提升了数据传输效率。提升了数据传输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方法


[0001]本专利技术涉及数据交换相关
，尤其是涉及一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方法。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的逐渐成熟，机器人被广泛应用于生产线上的、工业服务上，室内移动客户服务以及危险作业等；尤其应用在室内移动客户服务时，需要在室内进行时刻移动，在室内，存在各种人员走动以及物品的摆放等，将存在多个对于机器人来说为移动障碍物和固定障碍物的物品，将严重的影响机器人的安全、高效的规避障碍物的移动，但现有移动机器人因单块嵌入式主板的性能问题不足以同时承担导航以及视觉相关功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。为此，本专利技术提出一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方法，能够改善因视觉和导航数据在同一块主板上处理导致的卡顿和websocket的断连现象，提升数据传输效率。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，包括如下步骤：
[0005]深度摄像头，用于采集机器人运动方向上的深度图像；
[0006]第一主板模块，与所述深度摄像头连接，用于对所述深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；
[0007]第二主板模块，与所述第一主板模块连接在同一局域网内，用于将所述滤波后的深度图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。
[0008]根据本专利技术的实施例，至少具有如下技术效果：
[0009]本系统通过深度摄像头采集机器人运动方向上的深度图像，通过第一主板对深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像，将滤波后的深度图像通过第二主板转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层，改善了因视觉和导航数据在同一块主板上处理导致的卡顿和websocket的断连现象，提升了数据传输效率。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板均为RK3399主板。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟同步。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板通过路由器连接。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板基于DDS数据分发服务进行数据传输。
[0014]本专利技术的第二方面，提供一种机器人的障碍物膨胀层生成方法，应用于第一主板，所述机器人的障碍物膨胀层生成方法包括：
[0015]获取由机器人的深度摄像头采集的机器人运动方向上的深度图像；
[0016]对所述深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；
[0017]将所述滤波后的深度图像发送至与所述第一主板处于同一局域网内连接的第二主板，以使得所述第二主板将所述滤波后的深度图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。
[0018]本方法通过深度摄像头采集机器人运动方向上的深度图像，通过第一主板对深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像，将滤波后的深度图像通过第二主板转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层，改善了因视觉和导航数据在同一块主板上处理导致的卡顿和websocket的断连现象，提升了数据传输效率。
[0019]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板均为RK3399主板。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟同步。
[0021]本专利技术的第三方面，提供了一种机器人的障碍物膨胀层生成方法，应用于第二主板，所述机器人的障碍物膨胀层生成方法包括：
[0022]接收来自与第二主板处于同一局域网内的第一主板发送的滤波后的深度图像；其中，所述深度图像是由机器人的深度摄像头采集的机器人运动方向上的图像；
[0023]将滤波后数据转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。
[0024]根据本专利技术的一些实施例，所述第一主板与所述第二主板均为RK3399主板。
[0025]需要注意的是，本专利技术的第二方面至第三方面与现有技术之间的有益效果与上述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与现有技术之间的有益效果相同，此处不再细述。
[0026]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0027]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0028]图1是本专利技术一实施例的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统的流程图；
[0029]图2是本专利技术一实施例的应用于第一主板的一种机器人的障碍物膨胀层生成方法的流程图；
[0030]图3是本专利技术一实施例的应用于第二主板的一种机器人的障碍物膨胀层生成方法的流程图。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不
是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0034]本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0035]随着机器人技术的逐渐成熟，机器人被广泛应用于生产线上的、工业服务上，室内移动客户服务以及危险作业等；尤其应用在室内移动客户服务时，需要在室内进行时刻移动，在室内，存在各种人员走动以及物品的摆放等，将存在多个对于机器人来说为移动障碍物和固定障碍物的物品，将严重的影响机器人的安全、高效的规避障碍物的移动，但现有移动机器人因单块嵌入式主板的性能问题不足以同时承担导航以及视觉相关功能。
[0036]为了解决上述技术缺陷，参照图1，提供了一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，深度摄像头1100、第一主板模块1200以及第二主板模块1300，其中：
[0037]深度摄像头1100用于采集机器人运动方向上的深度图像；
[0038]第一主板模块1200与深度摄像头连接，用于对深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；
[0039]第二主板模块1300与第一主板模块连接在同一局域网内，用于将滤波后的深度图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。
[0040]本系统通过深度摄像头采集机器人运动方向上的深度图像，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，其特征在于，所述机器人的障碍物膨胀层生成系统包括：深度摄像头，用于采集机器人运动方向上的深度图像；第一主板模块，与所述深度摄像头连接，用于对所述深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；第二主板模块，与所述第一主板模块连接在同一局域网内，用于将所述滤波后的深度图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。2.根据权利要求1所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，其特征在于，所述第一主板与所述第二主板均为RK3399主板。3.根据权利要求2所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，其特征在于，所述第一主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟同步。4.根据权利要求3所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，其特征在于，所述第一主板与所述第二主板通过路由器连接。5.根据权利要求4所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统，其特征在于，所述第一主板与所述第二主板基于DDS数据分发服务进行数据传输。6.一种机器人的障碍物膨胀层生成方法，其特征在于，应用于第一主板，所述机器人的障碍物膨胀层生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，杨富元，谢澜，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：