一种适用于机器人的举升机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于机器人的举升机构，包括承接板；举升组件，包括驱动机构和举升筒，举升筒活动设于承接板上方，驱动机构安装于承接板上，并与举升筒连接，以驱动举升筒升降；导向组件，包括滚珠和内筒，内筒固定于承接板上，并套设于举升筒外侧，内筒上设有安装槽，若干滚珠滚动设于安装槽内，用于与举升筒外壁接触，举升筒升降时，滚珠相对于举升筒滚动；滚珠能在安装槽内沿内筒的径向移动。根据本实用新型专利技术提供的适用于机器人的举升机构，导向组件与举升组件为滚动接触，相对运动时摩擦力小，并且在受到水平惯性力或侧向力时，滚珠可以在安装槽内产生小位移，可以避免举升过程卡滞，对举升组件减震缓冲，减少零件间的相互磨损。互磨损。互磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机器人的举升机构


[0001]本技术涉及机器人零部件
，特别是涉及一种适用于机器人的举升机构。

技术介绍

[0002]随着人们的生活走向智能化，服务机器人得到推广使用，其中以配送和家居为主的服务机器人搭载举升机构已经成为提升服务机器人服务能力的重要配置。
[0003]举升机构包括蜗轮蜗杆举升、丝杆螺母举升、剪刀叉连杆举升、液压举升等，主要由驱动机构、导向装置、检测装置等组成，导向装置和被举升的结构为相对运动部件，现有举升机构的相对运动部件大多采用螺纹上升或滑动上升，其传动结构复杂，空间体积较大，并且需要直接接触，接触不紧密就不具备导向作用，对举升机构装配的精度配合要求高，且运行摩擦阻力大；尤其在搭载举升机构的机器人进行较大角度转弯、急停过程中，举升机构会受到冲击，产生震动，产生噪声，举升机构中相对运动部件可能会受到不同程度的水平惯性力、侧向力等，从而导致相对运动部件卡死、举升卡滞，相对运动部件相互磨损，影响举升机构的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种适用于机器人的举升机构，导向组件与举升组件为滚动接触，相对运动时摩擦力小，并且在受到水平惯性力或侧向力时，滚珠可以在安装槽内产生小位移，可以避免举升过程卡滞，对举升组件减震缓冲，减少零件间的相互磨损。
[0005]根据本技术的第一方面实施例的一种适用于机器人的举升机构，包括承接板；举升组件，包括驱动机构和举升筒，所述举升筒活动设于所述承接板上方，所述驱动机构安装于所述承接板上，并与所述举升筒连接，以驱动所述举升筒升降；导向组件，包括滚珠和内筒，所述内筒固定于所述承接板上，并套设于所述举升筒外侧，所述内筒上设有安装槽，若干所述滚珠滚动设于所述安装槽内，用于与所述举升筒外壁接触，所述举升筒升降时，所述滚珠相对于所述举升筒滚动；所述滚珠能在所述安装槽内沿所述内筒的径向移动，以用于缓冲减震。
[0006]根据本技术实施例的一种适用于机器人的举升机构，至少具有如下技术效果：若干滚珠滚动设于安装槽内，用于与举升筒外壁接触，举升筒升降时，滚珠相对于举升筒滚动，降低了摩擦阻力，减少零件间的互相磨损，减轻零件间接触而产生的噪音。安装槽的深度略大于滚珠直径，滚珠可以在安装槽内进行水平小位移，避免滚珠卡死；当滚珠受到举升筒的推力时，滚珠能在安装槽内沿内筒的径向向外移动，但不完全脱离与举升筒的接触，始终保持导向组件与举升组件的滚动接触，可以降低设计和装配的精度要求，并能通过滚珠的小位移，适当缓冲举升机构在运转或者机器人移动时产生的振动和水平惯性力以及侧向力，降低维护成本，延长使用寿命。
[0007]根据本技术的一些实施例，所述内筒外侧套设有外筒，所述外筒固定于所述承接板上；所述外筒与所述举升筒配合，将所述滚珠限制在所述安装槽内。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述安装槽为环形槽，所述环形槽沿所述内筒高度方向延伸，多个所述滚珠在所述安装槽内排列紧密，并能在所述安装槽内循环转动。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述环形槽开设于所述举升筒外壁上并向内延伸，其中所述环形槽的槽底设有一段槽口，所述槽口形成于环形槽的半边，且所述槽口沿环形槽部分竖向延伸路径延伸，所述槽口贯穿所述内筒周壁；所述槽口呈向外的扩口状，且朝内的宽度小于所述滚珠直径，当所述滚珠转动至所述槽口处时，所述滚珠能部分伸出所述槽口与所述举升筒外壁接触。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述安装槽为偏心槽，以减小所述滚珠在所述安装槽内循环滚动受到的阻力，所述偏心槽的偏心中心靠近所述槽口，避免所述滚珠从所述槽口脱落。
[0011]根据本技术的一些实施例，还包括限位组件，用于限制所述举升筒的举升高度，所述内筒内壁上设有限位槽，所述限位槽沿所述内筒高度方向延伸；所述举升筒外壁上连接有限位块，所述限位块与所述限位槽匹配，所述举升筒升降时，所述限位块沿所述限位槽升降滑动。
[0012]根据本技术的一些实施例，多个所述安装槽沿所述内筒周向分布于所述内筒上，部分所述安装槽为短行程槽，所述短行程槽位于所述限位槽上方；其余所述安装槽为长行程槽，所述长行程槽与限位槽沿内筒周向错开设置。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述短行程槽至少有两个且对称布置，所述长行程槽至少有两个且对称布置。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述内筒底部连接有限位板，所述限位块设于所述限位板上，所述限位板上设有减震组件，当所述举升筒举升至顶端或下降回原始位置时，所述减震组件用于减少所述限位板受到的碰撞冲击。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述减震组件包括上减震部和下减震部，所述上减震部设于所述限位块上方，当所述举升筒举升至顶端时，所述上减震部与所述限位槽顶壁相抵，对所述限位块减震；所述下减震部设于所述限位板底部，当所述举升筒下降到原始位置时，所述下减震部与所述承接板相抵，对所述限位板减震。
[0016]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0018]图1是本技术实施例的安装结构示意图；
[0019]图2是本技术实施例的爆炸视图；
[0020]图3是本技术实施例的部分结构爆炸视图；
[0021]图4是内筒的正视图；
[0022]图5是本技术实施例的剖面视图。
[0023]附图标记：
[0024]承接板100，吊环110，工艺板120；
[0025]举升组件200，驱动机构210，安装座211，举升筒220，安装板221；
[0026]导向组件300，滚珠310，内筒320，安装槽321，槽口322，环形槽中间实体部分323，外筒330，密封圈331，防尘盖板332，限位组件340，限位槽341，限位块342，限位板343，减震组件350，上减震部351，下减震部352。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人的举升机构，其特征在于包括：承接板(100)；举升组件(200)，包括驱动机构(210)和举升筒(220)，所述举升筒(220)活动设于所述承接板(100)上方，所述驱动机构(210)安装于所述承接板(100)上，并与所述举升筒(220)连接，以驱动所述举升筒(220)升降；导向组件(300)，包括滚珠(310)和内筒(320)，所述内筒(320)固定于所述承接板(100)上，并套设于所述举升筒(220)外侧，所述内筒(320)上设有安装槽(321)，若干所述滚珠(310)滚动设于所述安装槽(321)内，用于与所述举升筒(220)外壁接触，所述举升筒(220)升降时，所述滚珠(310)相对于所述举升筒(220)滚动；所述滚珠(310)能在所述安装槽(321)内沿所述内筒(320)的径向移动，以用于缓冲减震。2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的举升机构，其特征在于：所述内筒(320)外侧套设有外筒(330)，所述外筒(330)固定于所述承接板(100)上；所述外筒(330)与所述举升筒(220)配合，将所述滚珠(310)限制在所述安装槽(321)内。3.根据权利要求2所述的一种适用于机器人的举升机构，其特征在于：所述安装槽(321)为环形槽，所述环形槽沿所述内筒(320)高度方向延伸，多个所述滚珠(310)在所述安装槽(321)内排列紧密，并能在所述安装槽(321)内循环转动。4.根据权利要求3所述的一种适用于机器人的举升机构，其特征在于：所述环形槽开设于所述举升筒(220)外壁上并向内延伸，其中所述环形槽的槽底设有一段槽口(322)，所述槽口(322)形成于环形槽的半边，且所述槽口(322)沿环形槽部分竖向延伸路径延伸，所述槽口(322)贯穿所述内筒(320)周壁；所述槽口(322)呈向外的扩口状，且朝内的宽度小于所述滚珠(310)直径，当所述滚珠(310)转动至所述槽口(322)处时，所述滚珠(310)能部分伸出所述槽口(322)与所述举升筒(220)外壁接触。5.根据权利要求4所述的一种适用于机器人的举升机构，其特征在于：所述安装槽(321)为偏心槽，以减小所述滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，肖森，易心宇，邓铁山，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：