适用于机器人的减震舵轮制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于机器人的减震舵轮，包括安装座、设置在所述安装座上的驱动组件和驱动轮，所述驱动轮的侧面开设有注油孔，所述注油孔内设有黄油铜嘴，所述黄油铜嘴用于密封所述注油孔。由于注油孔与驱动组件的轮轴结构连通，打开黄油铜嘴后可通过注油孔注入润滑剂对驱动组件的内部结构进行润滑维护保养，解决了传统防尘结构的润滑保养不便问题。黄油铜嘴的设置能够避免在无外力作用的情况下润滑剂的泄露，保证驱动组件的内部的润滑剂充足。黄油铜嘴方便操作人员随开随关的设计也利于驱动轮及驱动组件的即时维护保养，降低了维护保养的难度和成本，有效延长驱动轮使用寿命。命。命。

【技术实现步骤摘要】
适用于机器人的减震舵轮


[0001]本专利技术涉及机器人舵轮，具体涉及一种适用于机器人的减震舵轮。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人在行走时常用舵轮驱动，传统的舵轮机构存在着诸多缺点：
[0003]舵轮的防尘措施导致润滑保养不便，无法在兼顾好防尘的同时做到随时进行维护保养，当保养当时难免会出现噪音，甚至产生结构松动或偏移，影响舵轮的正常工作状态和使用寿命。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种适用于机器人的减震舵轮，能够解决传统防尘结构的润滑保养不便问题。
[0005]根据本专利技术实施例的适用于机器人的减震舵轮，包括安装座、设置在所述安装座上的驱动组件和驱动轮，所述驱动轮的侧面开设有注油孔，所述注油孔内设有黄油铜嘴，所述黄油铜嘴用于密封所述注油孔。
[0006]根据本专利技术实施例的适用于机器人的减震舵轮，至少具有如下技术效果：由于注油孔与驱动组件的轮轴结构连通，打开黄油铜嘴后可通过注油孔注入润滑剂对驱动组件的内部结构进行润滑维护保养，解决了传统防尘结构的润滑保养不便问题。黄油铜嘴的设置能够避免在无外力作用的情况下润滑剂的泄露，保证驱动组件的内部的润滑剂充足。另外，黄油铜嘴方便操作人员随开随关的设计也利于驱动轮及驱动组件的即时维护保养，降低了维护保养的难度和成本，有效延长驱动轮使用寿命。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述适用于机器人的减震舵轮设置有转向组件，所述转向组件包括设置在所述安装座上方的回转支承、与所述回转支承的外圈齿啮合的转向齿轮以及驱动所述转动齿轮转动的转向电机。所述转向电机与所述转向齿轮之间设有转向减速机，所述转向电机通过所述转向齿轮带动所述回转支承转动，从而所述带动安装座实现所述驱动轮的转向。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述安装座上设有旋转编码器，所述旋转编码器上设有与所述回转支承的外圈齿啮合的编码器齿轮。当所述回转支承在所述转向组件的驱动下回转时，所述编码器齿轮绕所述回转支承公转，所述编码器齿轮自转的转动角度反馈到所述旋转编码器，所述编码器齿轮与回转支承的外圈齿具有一定的传动比，进而可计算出所述编码器齿轮绕所述回转支承的外圈齿公转的角度，即转向角度，如此，可实现闭环控制，监测底盘的路线状态，对路线进行实时纠正，防止机器人路线偏移。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述适用于机器人的减震舵轮设置有减震组件，所述减震组件包括凸轮法兰和多个氮气弹簧；所述凸轮法兰的凸轮端与所述回转支承的内侧面
相适配，所述凸轮法兰的凸轮端设有多个竖直的第一容纳腔，所述第一容纳腔的数量与所述氮气弹簧的数量相等且均贯穿所述凸轮法兰的凸轮端端面，所述回转支承对应所述第一容纳腔设有竖直的第二容纳腔，每个所述氮气弹簧的一端与对应的所述第一容纳腔的内部相连、另一端与对应的所述第二容纳腔的内部相连。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述回转支承上设有自所述回转支承的上端面向下延伸的第三容纳腔，所述凸轮法兰在水平面上的投影能够遮盖所述第三容纳腔，所述第三容纳腔与所述第二容纳腔错位设置，每个所述第三容纳腔中均设有阻尼器。氮气弹簧的罐体通过螺丝固定在第二容纳腔中，氮气弹簧的行程端通过螺丝固定在第一容纳腔中，氮气弹簧的行程大部分限制在凸轮法兰的第一容纳腔和回转支承的第二容纳腔中，弹簧不会产生移位现象。并且，氮气弹簧相较于传统弹簧具有工作产生噪音小、空间占用小、安装简单、工作性能稳定，耐磨损、使用寿命长等优势。在一定程度上能够解决机器人在颠簸路面和过坎时出现打滑的问题和行驶不稳定的问题。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述回转支承的内侧面与所述凸轮法兰的凸轮端的外侧面之间设有润滑块。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述回转支承的底部设有限位条，所述安装座的底部对应所述限位条设有两个间隔分布的行程限位开关。所述安装座旋转达到第一个预定角度时，第一个所述行程限位开关的拨杆将与所述限位条接触触发信号并控制所述转向电机减速；如果所述安装座继续旋转达到第二个预定角度，第二个所述行程限位开关的拨杆将与所述限位条接触触发信号并控制所述转向电机停止转动。通过设置两个所述行程限位开关和所述限位条的相对位置，可以限制所述驱动轮的最大转向角度，避免所述驱动轮因过度转向而损坏的情况发生。相较于传统限位装置采用阻挡式限位结构实现紧急制动的限位方式，本实施例的限位更为安全，不会造成断齿现象。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动组件包括设置在所述安装座下方的安装轴、驱动减速机、转接法兰和驱动电机，所述驱动轮与所述安装轴之间设有深沟球轴承，所述驱动电机与所述驱动减速机对接后安装在所述安装轴内，所述驱动减速机的输出轴与所述转接法兰相连，所述转接法兰套接在所述安装轴上并与所述驱动轮固定连接。所述驱动电机运行，通过所述驱动减速机减速后，所述驱动减速机通过输出轴带动所述转接法兰转动，所述转接法兰带动所述驱动轮转动，从而所述驱动轮转动带动机器人整体运动。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述转接法兰与所述安装座之间设有密封毡圈。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述安装座上设有挡泥板。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述回转支承上设有机械限位块。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动轮采用聚氨酯材料制成。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是本专利技术适用于机器人的减震舵轮的整体结构示意图；
[0021]图2是本专利技术适用于机器人的减震舵轮的部分结构剖视图；
[0022]图3是本专利技术适用于机器人的减震舵轮的部分结构放大图；
[0023]图4是本专利技术适用于机器人的减震舵轮的整体剖视图；
[0024]图5是本专利技术适用于机器人的减震舵轮的第一视角图；
[0025]附图标记：
[0026]安装座101、驱动轮102、注油孔103、黄油铜嘴104、回转支承105、转向齿轮106、转向电机107、旋转编码器108、编码器齿轮109、凸轮法兰110、氮气弹簧111、第一容纳腔112、第二容纳腔113、第三容纳腔114、阻尼器115、滑块116、限位条117、行程限位开关118、安装轴119、驱动减速机120、转接法兰121、驱动电机122、深沟球轴承123。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人的减震舵轮，其特征在于：包括安装座、设置在所述安装座上的驱动组件和驱动轮，所述驱动轮的侧面开设有注油孔，所述注油孔内设有黄油铜嘴，所述黄油铜嘴用于密封所述注油孔。2.根据权利要求1所述的适用于机器人的减震舵轮，其特征在于：所述适用于机器人的减震舵轮设置有转向组件，所述转向组件包括设置在所述安装座上方的回转支承、与所述回转支承的外圈齿啮合的转向齿轮以及驱动所述转动齿轮转动的转向电机。3.根据权利要求2所述的适用于机器人的减震舵轮，其特征在于：所述适用于机器人的减震舵轮设置有减震组件，所述减震组件包括凸轮法兰和多个氮气弹簧；所述凸轮法兰的凸轮端与所述回转支承的内侧面相适配，所述凸轮法兰的凸轮端设有多个竖直的第一容纳腔，所述第一容纳腔的数量与所述氮气弹簧的数量相等且均贯穿所述凸轮法兰的凸轮端端面，所述回转支承对应所述第一容纳腔设有竖直的第二容纳腔，每个所述氮气弹簧的一端与对应的所述第一容纳腔的内部相连、另一端与对应的所述第二容纳腔的内部相连。4.根据权利要求3所述的适用于机器人的减震舵轮，其特征在于：所述回转支承上设有自所述回转支承的上端面向下延伸的第三容纳腔，所述凸轮法兰在水平面上的投影能够遮盖所述第三容...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，易心宇，肖森，邓铁山，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：