一种可调节减震机构的悬挂底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可调节减震机构的悬挂底盘及机器人，包括底盘，连接有悬挂支架；驱动轮组件，通过悬挂组件安装于底盘下方；第一减震机构，设于驱动轮组件上方，第一减震机构包括减震弹簧和螺杆，螺杆与驱动轮组件相连；减震弹簧套设于螺杆上，一端与驱动轮组件相接，另一端设有调节件，调节件与减震弹簧相接并压紧减震弹簧；调节件用于控制减震弹簧的压缩量，以调节驱动轮组件受到的压力。根据本实用新型专利技术提供的可调节减震机构的悬挂底盘及机器人，可以根据负载的不同对底盘减震能力进行调节，增大驱动轮对地面的附着力，减震缓冲，避免驱动轮打滑。避免驱动轮打滑。避免驱动轮打滑。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节减震机构的悬挂底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种可调节减震机构的悬挂底盘及机器人。

技术介绍

[0002]现阶段的底盘机器人，大多采用了多传感器数据进行融合导航，可以灵活面对复杂多变的实际应用情况，提供可靠的现场表现，目前广泛运用于工业运输、医护配送、迎宾讲解、安全巡检等领域，其中机器人的可靠性体现在机器人底盘的自身行驶稳定性，机器人底盘的稳定性影响着机器人的运行和功能实现的表现效果。
[0003]机器人底盘在搭载不同用途的上位机时，因为负载以及结构安装方式的差异，往往要求底盘结构紧凑体积小，悬挂装置适应范围大。而目前市场上的机器人的减震机构或者悬挂结构大多是固定成型，不能对其进行适应性调节且重心偏高，或是采用双层底盘结构，增加大了结构体积，容易导致驱动轮打滑、运行不稳定等问题发生。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种可调节减震机构的悬挂底盘及机器人，可以根据负载的不同对底盘减震能力进行调节，增大驱动轮对地面的附着力，减震缓冲，避免驱动轮打滑。
[0005]根据本技术的第一方面实施例的一种可调节减震机构的悬挂底盘，包括底盘，连接有悬挂支架；驱动轮组件，通过悬挂组件安装于底盘下方；第一减震机构，设于驱动轮组件上方，第一减震机构包括减震弹簧和螺杆，螺杆与驱动轮组件相连；减震弹簧套设于螺杆上，一端与驱动轮组件相接，另一端设有调节件，调节件与减震弹簧相接并压紧减震弹簧；调节件用于控制减震弹簧的压缩量，以调节驱动轮组件受到的压力。
[0006]根据本技术实施例的一种可调节减震机构的悬挂底盘，至少具有如下技术效果：本实施例中的悬挂底盘应用于机器人，机器人上台阶或经过地面上的坎坑时，驱动轮组件会悬空，有倾斜摆动风险。在本实施例中，驱动轮组件挂设于底盘下方，并通过螺杆与底盘(悬挂支架)相连，螺杆外套设减震弹簧，减震弹簧与驱动轮组件相接，可以向驱动轮组件施加压力；减震弹簧在过台阶时压缩量增大，在过坎时压缩量减小，可以带动驱动轮组件轻微升降以适应地面情况，减震缓冲，避免驱动轮组件悬空打滑；调节件的设置，可以针对机器人的不同负载需求和安装情况对减震弹簧进行适应性调节，增大驱动轮组件对地面的附着力，防止打滑。
[0007]根据本技术的一些实施例，调节件为调节螺环，悬挂支架上安装有紧固螺母，调节螺环与紧固螺母螺纹连接，螺杆部分穿设于调节螺环，旋拧调节螺环能调节减震弹簧的压缩量。
[0008]根据本技术的一些实施例，驱动轮组件包括轮毂电机和驱动固定座，轮毂电机上设有轮轴，轮轴与驱动固定座相连，驱动固定座与悬挂组件相连；驱动固定座上设有与
螺杆匹配的螺纹孔，螺杆与驱动固定座相连。
[0009]根据本技术的一些实施例，悬挂组件包括第一固定支架和第一导向轴，第一固定支架安装于底盘下方，第一导向轴一端与第一固定支架相连，另一端与悬挂支架相连；驱动固定座与第一导向轴相连并能沿第一导向轴升降活动。
[0010]根据本技术的一些实施例，第一导向轴穿设于驱动固定座上，并通过挡圈对驱动固定座的升降行程进行限位。
[0011]根据本技术的一些实施例，还包括阻尼组件，阻尼组件包括阻尼固定板和阻尼器，阻尼固定板安装于底盘上，阻尼器一端与驱动固定座相接，另一端与阻尼固定板相连。
[0012]根据本技术的一些实施例，底盘下方连接有若干从动轮组件。
[0013]根据本技术的一些实施例，从动轮组件包括从动轮和从动固定座，从动轮连接于从动固定座，从动轮固定座通过导向组件安装于底盘下方。
[0014]根据本技术的一些实施例，从动轮组件上设有第二减震机构，第二减震机构一端与底盘相连，另一端与从动轮固定座相连。
[0015]根据本技术的第二方面实施例的一种机器人，包括机器人本体以及如上述第一方面实施例中任一项的可调节减震机构的悬挂底盘，机器人本体设于底盘上。
[0016]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0018]图1是本技术实施例的安装结构示意图；
[0019]图2是驱动轮组件的剖视图；
[0020]图3是驱动轮组件的安装结构示意图；
[0021]图4是从动轮组件的安装结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]底盘100，悬挂支架110，安装口120，悬挂组件130，第一固定支架131，第一导向轴132，直线轴承133，挡圈134，橡胶垫片135，阻尼组件150，阻尼固定板151，腰型槽152，阻尼器153；
[0024]驱动轮组件200，轮毂电机210，驱动固定座220，上固定座221，下固定座222；
[0025]第一减震机构300，减震弹簧310，螺杆320，调节螺环331，紧固螺母332；
[0026]从动轮组件400，从动轮401，从动固定座402，导向组件410，第二固定支架411，支撑件412，第二导向轴413，第二减震机构420。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]参照图1至图2，本技术实施例的一种可调节减震机构的悬挂底盘，包括底盘100，驱动轮组件200，第一减震机构300。
[0031]底盘100连接有悬挂支架110，具体可以为开口向下的悬挂钣金本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节减震机构的悬挂底盘，其特征在于包括：底盘(100)，连接有悬挂支架(110)；驱动轮组件(200)，通过悬挂组件(130)安装于所述底盘(100)下方；第一减震机构(300)，设于所述驱动轮组件(200)上方，所述第一减震机构(300)包括减震弹簧(310)和螺杆(320)，所述螺杆(320)与所述驱动轮组件(200)相连；所述减震弹簧(310)套设于所述螺杆(320)上，一端与所述驱动轮组件(200)相接，另一端设有调节件，所述调节件与所述减震弹簧(310)相接并压紧所述减震弹簧(310)；所述调节件用于控制所述减震弹簧(310)的压缩量，以调节所述驱动轮组件(200)受到的压力。2.根据权利要求1所述的一种可调节减震机构的悬挂底盘，其特征在于：所述调节件为调节螺环(331)，所述悬挂支架(110)上安装有紧固螺母(332)，所述调节螺环(331)与所述紧固螺母(332)螺纹连接，所述螺杆(320)部分穿设于所述调节螺环(331)，旋拧所述调节螺环(331)能调节所述减震弹簧(310)的压缩量。3.根据权利要求1所述的一种可调节减震机构的悬挂底盘，其特征在于：所述驱动轮组件(200)包括轮毂电机(210)和驱动固定座(220)，所述轮毂电机(210)上设有轮轴(211)，所述轮轴(211)与所述驱动固定座(220)相连，所述驱动固定座(220)与所述悬挂组件(130)相连；所述驱动固定座(220)上设有与所述螺杆(320)匹配的螺纹孔，所述螺杆(320)与所述驱动固定座(220)相连。4.根据权利要求3所述的一种可调节减震机构的悬挂底盘，其特征在于：所述悬挂组件(130)包括第一固定支架(131)和第一导向轴(132)，所述第一固定支...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成钢，肖森，邓铁山，易心宇，
申请(专利权)人：湖南国科智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：