自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置，其中，方法包括：获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；根据行驶数据确定自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；根据目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成自动驾驶车辆的FreeSpace区域。本申请实施例可以根据车辆的实际车速匹配目标帧数，以将基于目标帧数存储的FreeSpace数据进行滤波融合，确定FreeSpace区域，从而降低了车辆自定义运动模型引入航迹推算的误差，提升了系统的时效性和稳定性，提高了系统的处理性能。提高了系统的处理性能。提高了系统的处理性能。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置


[0001]本申请涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，采用固定帧数的历史帧数据进行多帧叠加融合，可以消除由于偶发性带来的单帧检测误差，对接收到的每个传感器的数据进行多帧叠加融合滤波，提升数据的准确性。
[0003]然而，相关技术中由于采用固定的帧数叠加，造成系统的滞后性，尤其当车速较高时，增加了车辆运动模型引入的航迹推算的误差，导致航迹推算后的历史帧数据严重失真，从而大大降低了系统的时效性，亟待解决。

技术实现思路

[0004]本申请是基于专利技术人对以下问题和认识作出的：
[0005]自动驾驶可通行空间FreeSpace的检测，通过安装在自动驾驶车辆的多传感器对自动驾驶行驶车辆周边路沿石、路障、静止的车辆以及其他静态障碍物边界的检测，进而识别出可通行的边界，形成车辆的FreeSpace区域，为自动驾驶的预测规划模块提供路径规划等辅助支持，对于单传感器在其FOV(Field Of View，视场角)范围内对静态障碍物的检测，只能够限制在其FOV范围内，因此，对各个传感器检测到的FreeSpace可行使区域，需要通过多传感器滤波融合技术进行融合，从而将FreeSpace检测区域扩展为自动驾驶车辆360
°
的范围，并可以弥补各个传感器由于FOV边缘检测精度低的问题，而多传感器融合的过程中，为了提高检测的稳定性，消除由于偶发性带来的单帧检测误差，需要对接收到的每个传感器的数据需要进行多帧叠加融合滤波。
[0006]现有的多帧叠加融合滤波，一方面可以提高系统对的稳定性，以及数据的准确性，但是，采用固定的帧数叠加，也会给系统带来一定的滞后性，在将历史帧数据进行航迹推算的时，在不同车速下，车辆运动模型引入的航机推算误差也会有所差异，因此，随着帧数的增加，航迹推算带来的误差也会随之累加，从而大大降低系统的时效性，另一方面，多帧叠加融合滤波，提高了系统输入数据的数据量，但对整个系统的处理性能提出了更高的要求。
[0007]本申请提供一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置，以解决相关技术中由于采用固定的帧数叠加，造成系统的滞后性，尤其当车速较高时，增加了车辆运动模型引入的航迹推算的误差，导致航迹推算后的历史帧数据严重失真，从而大大降低了系统的时效性的技术问题。
[0008]本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法，包括以下步骤：获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；根据所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合所述目标物数据预先
融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车辆的实际车速匹配目标帧数，以将基于目标帧数存储的FreeSpace数据进行滤波融合，确定FreeSpace区域，从而降低了车辆自定义运动模型引入航迹推算的误差，提升了系统的时效性和稳定性，提高了系统的处理性能。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述FreeSpace数据包括带有第一时间戳信息、第一位置信息和第一类型信息的FreeSpace点，且所述行驶数据包括数据的时间戳信息、对应时间戳下自车行驶的绝对速度、方向盘转角信息、车辆的转弯半径和所述自车的档位中的至少一项，以及所述目标物数据包括带有第二时间戳信息、第二位置信息、第二类型信息、朝向信息和动静状态信息的目标物信息中的至少一项。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据，消除由于偶发性带来的单帧检测误差，提高检测结果的准确性、平滑性以及稳定性。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域，包括：计算融合后的FreeSpace数据的多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度；根据所述多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度筛选出多个预设传感角度内每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点；基于所述每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点生成所述FreeSpace区域。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以筛选出最高置信度的最终FreeSpace点并生成FreeSpace区域，有效的提升系统的时效性和稳定性，提高了系统输入数据的数据量的同时，提高了系统的处理性能。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，在形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域之前，还包括：以所述自动驾驶车辆的后轴所在直线为栅格的高度起始线，并以垂直于所述自动驾驶车辆的后轴所在直线为栅格宽度的中心线，建立所述栅格地图。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以建立栅格地图，有效的提升了多帧叠加融合滤波的效率，提高了FreeSpace结果的准确性，增加了系统的平滑性和可靠性。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，在融合滤波所述存储的FreeSpace数据之前，还包括：判断所述存储的FreeSpace数据的实际帧数是否超过所述目标帧数；如果超过所述目标帧数，则基于数据的存储时刻筛除多余帧数；如果未超过所述目标帧数，则继续存储数据。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过存储的FreeSpace数据的实际帧数，自定义运动模型进行航迹推算，有效的降低引入的误差，减少航迹推算后的历史帧数据失真，提升系统的时效性和适用性。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域，包括：将所述存储的FreeSpace数据进行栅格化处理；将处理栅格化处理后的FreeSpace数据的FreeSpace点的位置信息及所述栅格地图的栅格分辨率相应投影到所述栅格地图中。
[0019]根据上述技术手段，本申请实施例可以对每个栅格中的多个FreeSpace点采用均
值滤波进行数据平滑处理，得到多帧叠加融合滤波的FreeSpace结果，从而可以提升系统的时效性和稳定性，提高了系统输入数据的数据量的同时，提高了系统的处理性能。
[0020]本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合装置，包括：获取模块，用于获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；确定模块，用于根据所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；融合模块，用于根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合所述目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；根据所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；以及根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合所述目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述FreeSpace数据包括带有第一时间戳信息、第一位置信息和第一类型信息的FreeSpace点，且所述行驶数据包括数据的时间戳信息、对应时间戳下自车行驶的绝对速度、方向盘转角信息、车辆的转弯半径和所述自车的档位中的至少一项，以及所述目标物数据包括带有第二时间戳信息、第二位置信息、第二类型信息、朝向信息和动静状态信息的目标物信息中的至少一项。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域，包括：计算融合后的FreeSpace数据的多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度；根据所述多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度筛选出多个预设传感角度内每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点；基于所述每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点生成所述FreeSpace区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域之前，还包括：以所述自动驾驶车辆的后轴所在直线为栅格的高度起始线，并以垂直于所述自动驾驶车辆的后轴所在直线为栅格宽度的中心线，建立所述栅格地图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在融合滤波所述存储的FreeSpace数据之前，还包括：判断所述存储的FreeSpace数据的实际帧数是否超过所述目标帧数；如果超过所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘军委，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：