一种双向变距机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种双向变距机械手。包括横向变距装置、纵向变距装置以及至少两个气爪，横向变距装置包括平行设置的第一安装板、第二安装板以及第一驱动装置；第一安装板和第二安装板分别安装在第一驱动装置的两端，通过第一驱动装置驱动第一安装板和第二安装板互相靠近或者远离；将纵向变距装置对应安装在第一安装板和第二安装板上，纵向变距装置内侧分别设置有与各气爪一一对应连接的连接部，连接部沿着与第一驱动装置的驱动方向相垂直的水平运动。通过将纵向变距装置安装在在第一安装板和第二安装板上实现纵向变距装置之间横向距离的调节，通过纵向变距装置实现各气爪之间远离或靠近的动作从而实现机械手根据不同产品的尺寸规格能自行调整。品的尺寸规格能自行调整。品的尺寸规格能自行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种双向变距机械手


[0001]本技术涉及机械自动化
，特别涉及一种双向变距机械手。

技术介绍

[0002]目前，在自动化生产流水线中，一般采用机械手对工件进行抓取、搬运操作，而随着产品更新换代不断加快，对柔性生产制造的要求不断提高，需要在生产过程中，机械手根据不同产品的尺寸规格能自行调整，兼容新产品抓取搬运操作，从而实现多种货物共线生产加工。现有技术中，大多数自动化解决方案中的抓取货物的机械手，不能自动调整机械手尺寸。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中机械手尺寸不能调整的问题，本技术提供一种能进行两个方向调整的双向变距机械手。具体方案为：
[0004]一种双向变距机械手，包括横向变距装置、纵向变距装置以及至少两个气爪，
[0005]所述横向变距装置包括平行设置的第一安装板、第二安装板以及第一驱动装置；
[0006]所述第一驱动装置位于第一安装板的第二安装板的一侧，所述第一驱动装置的两端分别可拆卸连接所述第一安装板和第二安装板，所述第一驱动装置驱动第一安装板和第二安装板互相靠近或者远离；
[0007]所述第一安装板和第二安装板的内侧分别对应设置有纵向变距装置；
[0008]所述纵向变距装置可拆卸连接在所述第一安装板和第二安装板上，所述纵向变距装置远离第一安装板或第二安装板的一侧分别设置有与各气爪一一对应连接的连接部；
[0009]所述连接部沿着与第一驱动装置驱动方向垂直的水平运动。
[0010]优选的，所述第一驱动装置包括两个气缸，
[0011]两个所述气缸均垂直于第一安装板和第二安装板，且分别位于第一安装板和第二安装板相对的两侧，两个所述气缸的缸筒分别可拆卸连接在所述第一安装板和第二安装，两个所述气缸的活塞端相向设置，且分别可拆卸连接在各自所指向的第二安装板和第一安装上。
[0012]优选的，所述第一安装板和第二安装板之间还设置有导向机构，
[0013]所述导向机构包括直线轴承和圆形导轨；
[0014]所述直线轴承一端固定连接在所述第一安装板或第二安装板的内侧，所述直线轴承的另一端活动连接有圆形导轨；
[0015]所述圆形导轨的一端插入直线轴承内，所述圆形导轨的另一端固定在所述第二安装板或者第一安装板上。
[0016]优选的，所述气缸上还设置有气缸驱动块和气缸驱动环，
[0017]所述气缸驱动块位于气缸的活塞端与第一安装板或第二安装板之间，所述气缸驱动块分别固定连接在第一安装板和第二安装板上，所述气缸驱动块背向第一安装板或第二
安装板的一侧开设有竖直的U型槽；
[0018]所述气缸驱动环位于U型槽内，所述气缸驱动环的外侧设置有环形的凹槽，所述U型槽的侧壁均位于所述凹槽内，所述气缸驱动环与气缸驱动块活动连接；
[0019]所述气缸的活塞杆贯穿所述气缸驱动环，所述气缸的活塞杆与气缸驱动环同轴心设置。
[0020]优选的，所述气缸为带磁性开关的气缸。
[0021]优选的，所述纵向变距装置包括纵向调整板和电缸，
[0022]所述电缸竖直设置，所述电缸的缸筒分别与所述第一安装板或第二安装板可拆卸连接，所述电缸的滑台位于所述第一安装板或第二安装板的内侧，所述电缸的滑台可拆卸连接有纵向调整板；
[0023]所述第一安装板和第二安装板的内侧分别间隔设置有若干水平直线导轨；
[0024]所述纵向调整板与水平直线导轨平行，所述纵向调整板在与水平直线导轨相对的位置至少开设有两个导向槽，两个所述导向槽的间距从上到下线性变大，两个所述导向槽内分别设置有滚轮；
[0025]所述滚轮滑动连接在所述导向槽内，所述滚轮靠近水平直线导轨的一侧设置有气爪连接部；
[0026]所述气爪连接部与滚轮固定连接，所述气爪连接部靠近水平直线导轨的一侧设置有与所述水平直线导轨相匹配的滑块；
[0027]所述滑块与气爪连接部固定连接，所述滑块滑动连接在所述水平直线导轨上。
[0028]优选的，所述气爪连接部包括第一连接板和第二连接板，
[0029]所述第一连接板与滚轮的轴向端面平行，且一端与滚轮固定连接，所述第一连接板靠近水平直线导轨的一侧固定连接有滑块，所述第一连接板远离水平直线导轨的一侧设置有第二连接板，
[0030]所述第二连接板垂直于第一连接板且与第一连接板固定连接，所述第二连接板上开设有通孔；
[0031]所述气爪活动连接在通孔内。
[0032]优选的，所述通孔内设置有滑动轴承；
[0033]所述气爪的抽真空端穿过滑动轴承，且与滑动轴承之间设置有弹簧，所述气爪的另一端设置有吸盘；
[0034]所述弹簧的一端固定在所述通孔内，所述弹簧的另一端固定在所述气爪上；
[0035]所述吸盘可拆卸连接在所述气爪的底部，使气爪内部形成负压，从而使吸盘可以将货物吸起。
[0036]优选的，所述气爪为中空连杆，
[0037]所述连杆位于通孔内的一端与真空发生器连接。
[0038]优选的，所述第一安装板或第二安装板的外侧设置有连接架，
[0039]所述连接架可拆卸连接在所述第一安装板或第二安装板上，所述连接架远离第一安装板或第二安装板的一侧与机器人可拆卸连接。
[0040]与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
[0041]本申请在第一安装板和第二安装板的内侧分别安装有纵向变距装置，且通过将第
一安装板和第二安装板分别安装在所述第一驱动装置的两端来实现横向距离的调节，即位于第一安装板和第二安装板上的两个纵向变距装置之间距离的调节，通过将各气爪的连接部设置在在纵向变距装置的内侧，通过纵向变距装置实现各气爪沿着与第一驱动装置垂直的方向做纵向水平运动，即各气爪互相靠近或者远离的动作，从而实现机械手根据不同产品的尺寸规格能进行调整；
[0042]本申请中，通过将气爪的一端活动连接在第二连接板上，气爪的底端浮动连接有吸盘，通过吸盘吸取货物，保证抓取货物稳定可靠和不损伤货物，起到保护货物的作用。
[0043]本申请的双向变距机构，可以实现尺寸定量自动调整，满足生产线柔性化需求；调整快速便捷；
[0044]与单向变距机械手相比较，本专利技术多一个调整方向，能适应更多的领域和行业对生产线柔性化的要求，适应范围更广泛。
[0045]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0046]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0047]图1为本技术实施例中一种双向变距机械手的结构示意图；
[0048]图2为本技术实施例中一种双向变距机械手的侧视图；
[0049]图3为本技术实施例中一种双向变距机械手中横向变距机构的机构示意图；
[0050]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双向变距机械手，其特征在于，包括横向变距装置、纵向变距装置(3)以及至少两个气爪(318)，所述横向变距装置包括平行设置的第一安装板(2)、第二安装板(4)以及第一驱动装置(5)；所述第一驱动装置(5)位于第一安装板(2)的第二安装板(4)的一侧，所述第一驱动装置(5)的两端分别可拆卸连接所述第一安装板(2)和第二安装板(4)，所述第一驱动装置(5)驱动第一安装板(2)和第二安装板(4)互相靠近或者远离；所述第一安装板(2)和第二安装板(4)的内侧分别对应设置有纵向变距装置(3)；所述纵向变距装置(3)分别可拆卸连接在所述第一安装板(2)和第二安装板(4)上，所述纵向变距装置(3)远离第一安装板(2)或第二安装板(4)的一侧分别设置有与各气爪(318)一一对应连接的连接部；所述连接部沿着与第一驱动装置(5)驱动方向垂直的水平运动。2.根据权利要求1所述的一种双向变距机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(5)包括两个气缸(511)，两个所述气缸(511)均垂直于第一安装板(2)和第二安装板(4)，且分别位于第一安装板(2)和第二安装板(4)相对的两侧，两个所述气缸(511)的缸筒分别可拆卸连接在所述第一安装板(2)和第二安装板(4)，两个所述气缸(511)的活塞端相向设置，且分别可拆卸连接在各自所指向的第二安装板(4)和第一安装板(2)上。3.根据权利要求2所述的一种双向变距机械手，其特征在于，所述第一安装板(2)和第二安装板(4)之间还设置有导向机构，所述导向机构包括直线轴承(514)和圆形导轨(515)；所述直线轴承(514)一端固定连接在所述第一安装板(2)或第二安装板(4)的内侧，所述直线轴承(514)的另一端活动连接有圆形导轨(515)；所述圆形导轨(515)的一端插入直线轴承(514)内，所述圆形导轨(515)的另一端固定在所述第二安装板(4)或者第一安装板(2)上。4.根据权利要求2所述的一种双向变距机械手，其特征在于，所述气缸(511)上还设置有气缸驱动块(516)和气缸驱动环(517)，所述气缸驱动块(516)位于气缸(511)的活塞端与第一安装板(2)或第二安装板(4)之间，所述气缸驱动块(516)分别固定连接在第一安装板(2)和第二安装板(4)上，所述气缸驱动块(516)背向第一安装板(2)或第二安装板(4)的一侧开设有竖直的U型槽；所述气缸驱动环(517)位于U型槽内，所述气缸驱动环(517)的外侧设置有环形的凹槽，所述U型槽的侧壁均位于所述凹槽内，所述气缸驱动环(517)与气缸驱动块(516)活动连接；所述气缸(511)的活塞杆贯穿所述气缸驱动环(517)，所述气缸(511)的活塞杆与气缸驱动环(517)同轴心设置。5.根据权利要求4所述的一种双向变距机械手，其特征在于，所述气缸(511)为带磁性开关的气缸。6.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏波，曹正武，
申请(专利权)人：陕西风润智能制造研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：