用于主动式盲区辅助的系统和方法技术方案

本申请公开了用于主动式盲区辅助的系统和方法。该方法包括：在第一时间之前接收多个传感器值并且基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆。该方法还包括在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵并且识别在第一时间与第二时间之间的多个时间段。该方法还包括更新所述多个传感器值并且确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角。该方法还包括估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置，并且使用所述目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计所述目标车辆在第二时间的位置。述目标车辆在第二时间的位置。述目标车辆在第二时间的位置。

【技术实现步骤摘要】
用于主动式盲区辅助的系统和方法


[0001]本公开涉及车辆主动式盲区辅助，并且特别涉及用于无摄像头(cameraless)的主动式盲区辅助的系统和方法。

技术介绍

[0002]诸如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车辆、休旅车辆或其它合适车辆的车辆越来越多地包括盲区辅助系统。这样的系统可以被配置为使用各种传感器，包括图像捕获装置，诸如邻近对应车辆(例如，主车辆)的前部设置的摄像头。通常，这样的系统被配置为响应于在例如车道变换的执行期间检测到的碰撞的潜在风险来警告车辆的操作者并且避免潜在的碰撞。
[0003]在这样的系统中，容纳在主车辆后保险杠两侧上的短程传感器(诸如无线电检测和测距(雷达)传感器)可以监测主车辆的直接旁边和后方的区域。图像捕获装置(例如，摄像头)可以是面向前方的并且可以用于检测车道指示符，并且基于车道指示符，车辆的控制器可以确定目标车辆在主车辆的盲区处的位置。目标车辆的这种位置信息可以在主车辆的车道变换操纵期间由控制器使用，以避免主车辆与目标车辆之间的碰撞。

技术实现思路

[0004]本公开大体上涉及车辆盲区辅助。
[0005]所公开实施例的一个方面包括一种用于主动式盲区辅助的方法。该方法包括在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值，以及基于所述多个传感器值识别在主车辆的盲区中的目标车辆。该方法还包括在第一时间确定主车辆发起转向操纵以及识别在第一时间与第二时间之间的多个时间段。该方法还包括使用至少一个变换函数更新多个传感器值，以及使用经更新的多个传感器值确定目标车辆相对于主车辆的航向角(heading angle)。该方法还包括基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置，以及使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置。
[0006]在一些实施例中，一种用于在不使用图像捕获装置的情况下进行主动式盲区辅助的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定主车辆发起转向操纵；识别第一时间与第二时间之间的多个时间段；使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；使用经更新的多个传感器值确定目标车辆相对于主车辆的航向角；基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；以及使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置。
[0007]在一些实施例中，一种用于主动式盲区辅助的设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置
的至少一个无线电检测和测距传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定主车辆发起转向操纵；识别第一时间与第二时间之间的多个时间段；使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；通过将线性回归应用于经更新的多个传感器值来确定目标车辆相对于主车辆的航向角；基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置；至少使用目标车辆在第二时间的位置来确定在主车辆与目标车辆之间要发生碰撞的时间；并且响应于确定要发生碰撞的时间小于阈值，将扭矩叠加(torque overlay)施加到主车辆的转向系统的至少一个马达以引导主车辆远离目标车辆。
[0008]在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其它方面。
附图说明
[0009]当结合附图阅读时，本公开从以下详细描述最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。
[0010]图1大体上示出了根据本公开的原理的车辆。
[0011]图2大体上示出了根据本公开的原理的包括控制器的主动式盲区辅助系统。
[0012]图3A和图3B大体上示出了根据本公开的原理的车辆车道变换操纵。
[0013]图4为大体上示出根据本公开的原理的主动式盲区辅助方法的流程图。
具体实施方式
[0014]以下讨论对于本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其它方式用作限制包括权利要求的本公开的范围。此外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅意味着作为该实施例的示例性讨论，而不旨在暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。
[0015]如上所述，诸如小汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车辆、休旅车辆或其它合适车辆的车辆越来越多地包括盲区辅助系统。这样的系统可以被配置为使用各种传感器，包括图像捕获装置，诸如邻近对应车辆(例如，主车辆)的前部设置的摄像头。通常，这样的系统被配置为响应于在例如车道变换的执行期间检测到的碰撞的潜在风险来警告车辆的操作者并且避免潜在的碰撞。
[0016]在这样的系统中，容纳在主车辆后保险杠两侧上的短程传感器(诸如无线电检测和测距(雷达)传感器)可以监测主车辆的直接旁边和后方的区域。图像捕获装置(例如，摄像头)可以是面向前方的并且可以用于检测车道指示符，并且基于车道指示符，车辆的控制器可以确定目标车辆在主车辆的盲区处的位置。目标车辆的这种位置信息可以在主车辆的车道变换操纵期间由控制器使用，以避免主车辆与目标车辆之间的碰撞。
[0017]然而，图像捕获装置的性能取决于主车辆的周围环境的状况(例如，因为图像捕获装置可以是被动式传感器)。例如，雾、直射阳光、图像捕获装置透镜上的或覆盖车道标记的
灰尘、阻挡图像捕获装置透镜的大雨、图像捕获装置透镜上的或覆盖车道标记的雪、邻近主车辆的道路上的褪色车道标记或邻近主车辆的道路上没有车道标记、和/或主车辆的环境的其它状况可能降低图像捕获装置的功效(例如，因为图像捕获装置可能不能捕获可用于识别车道标记、其它车辆等的主车辆的环境的图像)，这可能降低主车辆的盲区辅助特征的功效。额外地或可选地，图像捕获装置可能经历故障和/或故障可能发生在控制器与图像捕获装置之间的通信路径中。此外，一些主车辆可以不包括图像捕获装置。这样的系统可以使用图像捕获装置来确定作为标记而给出的多项式Y＝a0+a1x+a2x2+a3x3。这样的系统可以使用多项式来识别邻近车辆的对象。
[0018]因此，可能期望诸如本文所述的在不使用图像捕获装置的情况下执行盲区辅助特征的系统及方法。在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为使用一个或多个传感器，诸如一个或多个雷达传感器或其它合适的传感器(例如，在不使用被动式图像捕获传感器或装置的情况下)来提供盲区辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于主动式盲区辅助的方法，所述方法包括：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别所述主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵；识别在所述第一时间与第二时间之间的多个时间段；使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；使用经更新的多个传感器值来确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角；基于所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角来估计所述目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；以及使用所述目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计所述目标车辆在所述第二时间的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个变换函数包括齐次变换矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用经更新的多个传感器值来确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角包括将线性回归应用于经更新的多个传感器值。4.根据权利要求1所述的方法，还包括使用经更新的多个传感器值和恒定速度模型来估计所述目标车辆相对于所述主车辆的速度。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：确定所述主车辆的速度；以及使用恒定转弯半径模型来估计所述主车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：对于所述多个时间段中的每个时间段，基于所述目标车辆的估计速度、所述主车辆的速度、所述目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置、所述主车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置中的至少一个来确定在所述主车辆与所述目标车辆之间要发生碰撞的时间。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：确定对于所述多个时间段中的相应时间段的要发生碰撞的时间是否小于阈值；以及响应于确定对于所述多个时间段中的相应时间段的要发生碰撞的时间小于所述阈值，来发起至少一个转向控制操作。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述至少一个转向控制操作包括将扭矩叠加施加到所述主车辆的转向系统的至少一个马达，其中，所述扭矩叠加被配置为引导所述主车辆远离所述目标车辆。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括至少一个无线电检测和测距传感器。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向操纵包括车道变换操纵。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括电子助力转向系统。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括线控转向的转向系统。13.一种用于在不使用图像捕获装置的情况下进行主动式盲区辅助的系统，所述系统包括：处理器；以及
存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别所述主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵；识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：Z，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：