车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质，能够提高转向角的精度。该方法包括：获取车辆的转向角；计算车辆的转向角补偿值；以及根据转向角补偿值，对转向角进行补偿，得到补偿后的转向角。其中，计算车辆的转向角补偿值的方式包括如下至少一项：基于自学习的方式计算补偿值；基于车辆的横向动力参数计算补偿值；以及基于行驶路面的路面参数计算补偿值。本发明专利技术实施例，通过以上述至少一种方式来计算转向角的补偿值，因此能够提高补偿后的转向角的精度，满足不同的应用的要求。满足不同的应用的要求。满足不同的应用的要求。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及转向角数据处理，尤其涉及一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆中，可以利用转向角传感器来检测方向盘的转向角度，从而得到车辆的转向角数据，此数据可用于车辆的控制等具体应用。例如，在车辆中配置的雷达产品中，一般设置有车辆动力信号观测模块，此模块用于收集车辆的各种动力数据，例如转向角数据。一般地，转向角传感器采集的转向角数据与车辆实际的转向角度之间会存在一定的误差，而随着一些应用(如自动驾驶)对转向角精度的要求越来越高，基于转向角传感器获得的转向角数据可能无法满足应用的要求，因此有必要提高转向角数据的精度。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质，可以提高数据精度。
[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆转向角的补偿方法，包括：获取车辆的转向角；计算车辆的转向角补偿值；以及根据所述转向角补偿值，补偿所述转向角，以得到补偿后的转向角；其中，所述计算车辆的转向角补偿值，包括：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并根据第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；其中，第一补偿值是基于转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。
[0005]其中，该方法还包括：判断是否满足对转向角进行补偿的条件；当判断结果为是时，执行所述计算车辆的转向角补偿值的步骤；其中，所述对转向角进行补偿的条件，包括：前轴两车轮的轮速差小于预定的第一轮速差阈值；后轴两车轮的轮速差小于预定的第二轮速差阈值；车速大于车速阈值；以及转向角小于转向角阈值。
[0006]其中，所述计算第一补偿值包括：根据行驶距离，从行驶过程中依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数；在第1阶段，根据上次自学习得到的补偿值进行自学习，得到第1子补偿值；在第n阶段，根据对应第n
‑
1阶段的第n
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1子补偿值进行自学习，得到第n子补偿值；根据第1至第n子补偿值，得到本次自学习的补偿值；以及根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值。
[0007]其中，所述计算第一补偿值还包括：判断本次和上次自学习的补偿值之间的差值是否在预定的差值范围内；若判断结果为是，则执行所述根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值的步骤，否则，不更新第一补偿值。
[0008]其中，所述计算第二补偿值包括：获取车辆的纵向动力参数；根据所述纵向动力参数和所述转向角，计算所述横向动力参数；计算所述横向动力参数的误差；判断所述横向动力参数的误差是否在误差范围内；当判断结果为否时，调整所述转向角，并根据调整后的转
向角，更新所述横向动力参数和误差，直至所述横向动力参数的误差在误差范围内；当判断结果为是时，基于所述转向角的调整量，确定出第二补偿值。
[0009]其中，所述横向动力参数包括：横向加速度，和/或，车辆行驶的曲率。
[0010]其中，所述计算第三补偿值包括：获取车辆的行驶数据；根据所述行驶数据，通过整车动力学模型，得到当前行驶路面的路面参数；以及根据所述路面参数，通过补偿值模糊逻辑控制模型，得到第三补偿值；其中，所述补偿值模糊逻辑控制模型是基于路面参数与转向角补偿值之间的对应关系而构建的，且所述对应关系通过整车标定的方式而得到。
[0011]其中，所述路面参数包括：路面附着系数，和/或，滑移率。
[0012]另外，本专利技术实施例还提供了一种车辆转向角的补偿装置，包括：获取模块，用于获取车辆的转向角；处理模块，用于计算车辆的转向角补偿值；以及补偿模块，用于利用所述转向角补偿值对所述转向角进行补偿，以得到补偿后的转向角；其中，所述处理模块，具体用于：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并基于所述第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；其中，第一补偿值是采用转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。
[0013]另外，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令以实施本专利技术实施例的方法。
[0014]另外，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施本专利技术实施例的方法。
[0015]本专利技术实施例的有益效果：
[0016]本专利技术实施例，采用以下至少一种方式来计算转向角补偿值：基于自学习的方式、基于车辆的横向动力参数的方式，和基于行驶路面的路面参数的方式。因此，可以利用计算的转向角补偿值来补偿转向角，从而提高转向角的精度。
附图说明
[0017]本专利技术的其他细节及优点将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应理解的是，下列附图仅仅是示意性的，因而不能视为对本专利技术的限制，下文将参照附图来进行详细描述，其中：
[0018]图1是本专利技术的车辆转向角的补偿方法的实施例的流程示意图；
[0019]图2A是图1中步骤S121的实施例的流程示意图；
[0020]图2B是图1中步骤S121的另一实施列的流程示意图；
[0021]图3A是图1中步骤S122的实施例的流程示意图；
[0022]图3B是图1中步骤S122的另一实施例的流程示意图；
[0023]图4是图1中步骤S123的实施例的流程示意图；
[0024]图5是本专利技术的车辆转向角的补偿方法的另一实施例的流程示意图；
[0025]图6是本专利技术的车辆转向角的补偿装置的实施例的结构示意图；
[0026]图7是本专利技术的电子设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]如图1所示，是本专利技术的车辆转向角的补偿方法的实施例的流程示意图，其包括如下步骤：
[0029]步骤S10、获取车辆的转向角。
[0030]在步骤S10中，可以从转向角传感器处获取转向角数据。另外，转向角传感器采集的转向角数据可以经过滤波和放大等一系列处理之后，再被步骤S10所获取。
[0031]步骤S12、计算车辆的转向角补偿值。
[0032]在步骤S12中，如图1所示，计算转向角补偿值的方式主要包括：步骤S121、S122和S123中的至少一种。在一些实施例方式中，可以仅采用步骤S121、S122和S123中的任意一种来计算补偿值；在另一些实施方式中，可以采用步骤S121、S122和S123中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向角的补偿方法，其特征在于，包括：获取车辆的转向角；计算车辆的转向角补偿值；以及根据所述转向角补偿值，补偿所述转向角，以得到补偿后的转向角；其中，所述计算车辆的转向角补偿值，包括：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并根据第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；其中，第一补偿值是基于转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。2.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，还包括：判断是否满足对转向角进行补偿的条件；当判断结果为是时，执行所述计算车辆的转向角补偿值的步骤；其中，所述对转向角进行补偿的条件，包括：前轴两车轮的轮速差小于预定的第一轮速差阈值、后轴两车轮的轮速差小于预定的第二轮速差阈值、车速大于车速阈值、以及转向角小于转向角阈值。3.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第一补偿值包括：根据行驶距离，从行驶过程中依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数；在第1阶段，根据上次自学习得到的补偿值进行自学习，得到第1子补偿值；在第n阶段，根据对应第n
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1阶段的第n
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1子补偿值进行自学习，得到第n子补偿值；根据第1至第n子补偿值，得到本次自学习的补偿值；以及根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值。4.如权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第一补偿值还包括：判断本次和上次自学习的补偿值之间的差值是否在预定的差值范围内；若判断结果为是，则执行所述根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值的步骤，否则，不更新第一补偿值。5.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第二补偿值包括：获取车辆的纵向动力参数；根据所述纵向动力参数和所述转向角，计算所述横向动力参数；计算所述横向动力参数的误差；判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：于中喜，张雄，裴铁，罗明李，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：