【技术实现步骤摘要】
线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及车辆的
，尤其涉及一种线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶不断发展，人们对于自动驾驶的智能化的要求越来越高。线控转向系统(Steering
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Wire，简称SWB系统)是自动驾驶实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。在线控转向系统上电同步的过程中，若用户介入对方向盘进行控制，则会导致线控转向系统同步失败，并发出故障报警，造成用户体验较差。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统的同步控制的方法，包括：
[0005]响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的同步控制方法，其特征在于，包括：响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，所述同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；在确定方向盘介入的情况下，中止执行所述同步操作并执行接管操作，所述接管操作为控制所述方向盘输出模拟手力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定方向盘介入的方式包括：在方向盘的扭矩大于第一阈值和/或方向盘的转速大于第二阈值的情况下，确定所述方向盘介入。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定方向盘退出介入的情况下，中止输出所述模拟手力并执行所述同步操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定方向盘退出介入的方式包括：在方向盘的扭矩不大于第一阈值且方向盘的转速不大于第二阈值的情况下，确定所述方向盘退出介入。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行方向盘与转向机的同步操作包括：向所述方向盘模拟器发送目标扭矩请求，所述目标扭矩请求用于触发所述方向盘模拟器生成目标扭矩并根据所述目标扭矩控制所述方向盘转动至与所述转向机同步的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述方向盘输出模拟手力包括：向所述方向盘模拟器发送模拟扭矩请求，所述模拟扭矩请求用于触发所述方向盘模拟器生成模拟扭矩并根据所述模拟扭矩控制所述方向盘输出模拟手力。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：监控到所述方向盘转动至与所述转向机同步的位置且车速小于第一车速；从所述同步模式切换至驾驶模式，并控制所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力；其中，所述驾驶模式为所述转向执行器和所述方向盘模拟器均处于使能状态，所述以齿条力为基础的模拟手力用于所述转向执行器随所述方向盘模拟器动作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：监控到娱乐请求发起且车速小于第二车速；从所述驾驶模式进入所述同步模式，并在所述同步模式下执行所述接管操作。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：在有退出娱乐请求发起且车速小于第三车速的情况下，执行所述同步操作。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在有第一下电请求发起且车速小于第四车速的情况下，从所述同步模式切换至下电模式，所述下电模式为转向执行器处于非使能状态以及所述方向盘模拟器处于非使能状态。11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在有第二下电请求发起且车速小于第五车速的情况下，从所述驾驶模式切换至下电模式，所述下电模式为转向执行器处于非使能状态以及所述方向盘模拟器处于非使能状态。12.一种线控转向系统的同步控制装置，其特征在于，包括：第一响应模块，用于响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，所述同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；
第一执行模块，用于在确定方向盘介入的情况下，中止执行所述同步操作并执行接管操作，所述接管操作为控制所述方向盘输出模拟手力。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，在所述第一执行模块中，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：江和智，蒋先平，袁忠诚，
申请(专利权)人：华人运通山东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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