线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质，方法包括响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能。从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆的
，尤其涉及一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]线控转向系统(Steering
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By
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Wire，简称SWB系统)是智能驾驶实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。对于线控转向系统而言，在进入智能驾驶的过程中，由于智能驾驶存在人机共驾和机器驾驶等多种类型，无法有效地确定切换至智能驾驶的哪种类型，会导致线控转向系统的运行存在较大的风险。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统的智能驾驶方法，包括：
[0005]响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；
[0006]在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统的智能驾驶装置，包括：
[0008]第一获取模块，用于获取智能驾驶模式的握手请求；
[0009]第一握手模块，用于根据握手请求，与方向盘模拟器握手；
[0010]第一确定模块，用于根据握手请求中智能驾驶模式的类型，确定转向执行器的使能方式，转向执行器的使能方式包括人机共驾和机器驾驶；
[0011]第二握手模块，用于根据转向执行器的使能方式，与转向执行器握手；
[0012]第一执行模块，用于在确定与方向盘模拟器握手和与转向执行器握手情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为控制方向盘模拟器使能和转向执行器在智能驾驶系统的控制下使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述线控转向系统的智能驾驶方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法
被执行。
[0015]上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
[0016]在本实施例中，在进入智能驾驶模式的时候，先要分别与方向盘模拟器和转向执行器进行握手，即分别方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，通过发送第一握手信息的方式来确定当前的方向盘模拟器是否合适进入智能驾驶模式，同理，通过发送第二握手信息的方式来确定当前的转向执行器是否合适进入智能驾驶模式。在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息以及转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，即确定方向盘模拟器和转向执行器都合适进入到智能驾驶模式，从而车辆在进入智能驾驶模式之前，确保了线控转向系统不会发生冲突，能够安全地切换到智能驾驶模式。而且，由于智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶，对于转向执行器而言，通过第二握手信息将智能驾驶模式的类型通知转向执行器，从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。
[0017]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0018]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0019]图1为根据本申请一实施例的线控转向系统的结构示意图；
[0020]图2示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法的流程图；
[0021]图3示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法进入智能驾驶模式的流程图；
[0022]图4示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法人机共驾下的流程图；
[0023]图5示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法机器驾驶下的流程图；
[0024]图6示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默请求的流程图；
[0025]图7示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默退出请求的流程图；
[0026]图8为根据本申请一实施例的线控转向系统的智能驾驶装置的示意图；
[0027]图9是用来实现本申请实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0029]图1示出根据本申请实施例的线控转向系统的结构示意图。
[0030]如图1所示，该线控转向系统包括线控域控制器(Active Domain Controller，ADC)、整车控制器(Vehicle Domain Control Module，VDCM)、方向盘模拟器(Steering column Unit，SCU)、第一转向执行器(Steering GearUnit，SGU)、主网络(Chassis Bus)、私有网络(Private Bus)以及备用网络(Chassis Backup Bus)；
[0031]其中，线控域控制器和整车控制器通过主网络电连接，以实现线控域控制器和整车控制器之间的信号通信；
[0032]线控域控制器通过私有网络和方向盘模拟器、转向执行器电连接，以实现线控域控制器和方向盘模拟器、转向执行器连接之间的信号通信，线控域控制器可以通过主网络与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等进行通信。
[0033]线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器通过备用网络电连接，以实现线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器之间的信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的智能驾驶方法，其特征在于，包括：响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，所述第二握手信息是根据所述握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，所述智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；在监控到所述方向盘模拟器反馈的第三握手信息和所述转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，所述智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和所述转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，所述第三握手信息是基于所述第一握手信息生成的，所述第四握手信息是基于所述第二握手信息生成的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监控到进入智能驾驶模式；触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制所述转向机转动至第一目标位置，并控制方向盘随转向机转动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：在所述智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置；生成并发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述方向盘的位置以及所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述方向盘的位置以及所述第二目标位置控制转向机转动至所述第一目标位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：在所述智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，获取智能驾驶系统发送的第二目标位置；发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三握手信息通过如下方式产生：在所述第一握手信息与所述方向盘模拟器中的第一预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第三握手信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四握手信息通过如下方式产生：在所述第二握手信息与所述转向执行器中的第二预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第四握手信息，其中，第二预置条件是根据所述智能驾驶模式的类型确定的。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在监控到驾驶操作请求的情况下，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监控到静默请求；根据所述静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息；
根据所述控制信息，控制以第一预置位置为目标转动所述方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动所述转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的；在所述方向盘转动至所述第一预置位置以及所述转向机转动至所述第二预置位置的情况下，控制所述方向盘锁定在所述第一预置位置以及控制所述转向机基于智能驾驶系统的控制转动。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：监控到静默退出请求；根据所述静默退出请求，控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步；在确定所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步包括：获取所述转向机转动的当前位置，解锁所述方向盘，并控制所述方向盘转动至与所述转向机转动的当前位置相对应的位置上。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的过程中或所述方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监控到下电请求；根据所述下电请求，从智能驾驶模式切换到下电模式，所述下电模式为方向盘模拟器非使能和所述转向执行器非使能。13.一种线控转向系统的智能驾驶装置，其特征在于，包括：第一响应模块，用于响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，所述第二握手信息是根据所述握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，所述智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；第一监控模块，用于在监控到所述方向盘模拟器反馈的第三握手信息和所述转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，所述智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和所述转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，所述第三握手...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠诚，蒋先平，
申请(专利权)人：华人运通山东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：