一种机器人手腕关节的摆臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手腕关节的摆臂结构，包括第二关节摆臂，所述第二关节摆臂末端侧壁形成有圆筒形的壳体，所述壳体的轴线与所述第三关节动力轴平行，所述壳体的一侧设有用于安装作业工具的安装口，所述第二关节摆臂与壳体内部的空间相连通，所述壳体内设有可转动的内筒，所述第二关节动力轴转动能够将动力传输至内筒，使得所述内筒转动。本实用新型专利技术机器人手腕关节装配简单、传动高效，转动灵活。活。活。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕关节的摆臂结构


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种机器人手腕关节的摆臂结构。

技术介绍

[0002]工业机器人是集电子、机械、计算机、控制、传感器、人工智能为一体，运用于工业领域的具有多关节机器人或者是多自由度的机器人。工业机器人用途广泛，在汽车制造、零件制造、机械加工、电气电子、食品等诸多行业中都具有较好的应用前景。机器人手腕关节是工业机器人重要的组成部分，手腕关节的灵活性和空间范围内的运动轨迹往往对工业机器人的功能和加工性能有着重要影响，在现有结构下伺服电机不能充分提供较高的动力传动到机器人臂末端从而影响了焊接流畅度。此外，如技术“一种工业机器人腕关节”(公开号CN204076276U)中涉及到多个减速器设于机器人关节臂内对于机器人手臂末端伺服电机及焊枪等加工工具的走线问题也受到结构限制，因此提出了一种新的技术方案来解决该问题。

技术实现思路

[0003]本技术的技术目的在于提出一种机器人手腕关节的摆臂结构。
[0004]为了实现上述目的，提出以下的技术方案：
[0005]一种机器人手腕关节的摆臂结构，包括第一关节第一动力轴，所述第一关节第一动力轴套设于第一关节第二动力轴外，所述第一关节第一动力轴通过锥齿轮带动第一传动轴运动；所述第一关节第二动力轴通过锥齿轮带动第二转动轴运动，所述第一传动轴通过链条或皮带与设于第二关节动力轴顶部的第一从动轮连接，所述第二转动轴通过链条或皮带与第二从动轮连接，所述第二从动轮安装在减速器的输入端上，所述减速器的输出端与第二关节摆臂连接，驱动第二关节摆臂转动，所述第二关节动力轴从减速器的中部贯穿且通过锥齿轮与第三关节动力轴连接，所述第二关节动力轴仅贯穿减速器将动力传输至第二关节动力轴，不参与减速器的传动，和所述第二从动轮相连接，所述第二关节摆臂末端侧壁形成有圆筒形的壳体，所述壳体的轴线与第二关节动力轴平行，壳体的一侧设有用于安装作业工具的安装口，所述第二关节摆臂与壳体内部的空间相连通，所述壳体内设有可转动的内筒，所述第二关节动力轴转动能够将动力传输至内筒，使得所述内筒转动。
[0006]上述技术方案中优先地，所述第一传动轴通过链条或皮带经由第一张紧轮与第一从动轮连接；所述第二转动轴通过链条或皮带由第二张紧轮与第二从动轮连接。
[0007]上述技术方案中优先地，所述减速器为谐波减速器，所述减速器包括上部壳体，所述上部壳体包括减速器内筒，所述减速器内筒外周形成有环形的支撑部，所述支撑部外的外缘安装有减速器外筒，所述减速器内筒与减速器外筒之间形成有凹槽，所述波发生器与通过一号轴承可转动地安装在所述减速器内筒内，所述波发生器的内部为中空圆筒结构，其外壁设有椭圆环，所述柔性轴承套设于所述椭圆环上，所述柔轮套设于所述柔性轴承上，
所述刚轮套设于柔轮外周，刚轮的内齿与所述柔轮的外齿相啮合,所述刚轮的一端面安装有十字交叉滚子轴承，所述十字交叉滚子轴承位于减速器内筒与减速器外筒之间形成的凹槽内，所述刚轮的另一端面设有下部壳体，所述下部壳体与波发生器的外周设有二号轴承。
[0008]上述技术方案中优先地，所述内筒外套设有两个用于保持齿隙的齿圈，所述内筒包括两个内径相同且同轴安装的前部壳体与后部壳体，所述后部壳体与所述壳体之间设有至少一个轴承，所述前部壳体与所述壳体之间设有密封圈。
[0009]上述技术方案中优先地，所述前部壳体外周上设有第一凸起环，所述后部壳体上设有第二凸起环，所述第一凸起环与第二凸起环之间安装两个齿圈，所述第二凸起环远离第二凸起环的一侧安装有轴承。
[0010]上述技术方案中优先地，所述第三关节动力轴一端设有第三主动齿轮，所述第三主动齿轮与两个齿圈相啮合。
[0011]由于采用上述技术方案，本技术的有益效果至少包括:
[0012]本技术机器人手腕关节的摆臂结构的齿轮间隙可调，以保证齿间啮合，从而提高传动效率，第三关节通过第一关节直接传动，减少了传动过程中的动力损耗，从而使得工业机器人在腕关节摆臂的动力输入方面有所提升，同时在结构设计上减少了一个减速器,降低了成本，机器人手腕末端伺服电机及焊枪等加工工具的走线问题和选择种类也得到改善。
附图说明
[0013]图1是机器人手腕关节的结构示意图；
[0014]图2是本技术的第一摆臂前端的结构示意图；
[0015]图3是本技术的第一关节末端与减速器连接部分的结构示意图；
[0016]图4是本技术的第二关节摆臂及内筒部分的结构示意图；
[0017]图5是本技术的减速器的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0019]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0020]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0021]下面结合附图对本技术作详细描述。
[0022]如图1
‑
4所示，图1中展示了机器人手腕关节的剖视图，其中第一关节第一动力轴1套设于第一关节第二动力轴2外，所述第一关节第一动力轴1通过锥齿轮带动第一传动轴11运动；所述第一关节第二动力轴2通过锥齿轮带动第二传动轴17运动，所述第一传动轴11通过链条或皮带与设于第三传动轴4顶部的第一从动轮14连接，所述第二传动轴17通过链条或皮带与第二从动轮20连接，所述第二从动轮20安装在减速器5的输入端上，所述减速器5的输出端与第二关节摆臂7连接，驱动第二关节摆臂7转动，所述第三传动轴4从减速器5 的中部贯穿且通过锥齿轮与第三关节动力轴3连接，所述第三传动轴4仅贯穿减速器5将动力传输至第二关节动力轴，不参与减速器5的传动，和所述第二从动轮20相连接，所述第二关节摆臂7末端侧壁形成有圆筒形的壳体30，所述壳体30的轴线与第三关节动力轴3平行，所述壳体30的一侧设有用于安装作业工具的安装口31，所述第二关节摆臂7与壳体30内部的空间相连通，所述壳体30内设有可转动的内筒8，所述第二关节动力轴2转动能够将动力传输至内筒8，使得所述内筒8转动。
[0023]为了更好地实施该专利技术，所述第一关节动力轴的前端连接第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，包括第二关节摆臂(7)，所述第二关节摆臂(7)末端侧壁形成有圆筒形的壳体(30)，所述壳体(30)的轴线与第三关节动力轴(3)平行，所述壳体(30)的一侧设有用于安装作业工具的安装口(31)，所述第二关节摆臂(7)与壳体(30)内部的空间相连通，所述壳体(30)内设有可转动的内筒(8)，所述第二关节动力轴(2)转动能够将动力传输至内筒(8)，使得所述内筒(8)转动。2.如权利要求1所述的机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，所述内筒(8)外套设有两个用于保持齿隙的齿圈(25)，所述内筒(8)包括两个内径相同且同轴安装的前部壳体(81)与后部壳体(82)，所述后部壳体(82)与所述壳体(30)之间设有至少一个轴承，所述前部壳体(81)与所述壳体(30)之间设有密封圈(23)。3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓军，
申请(专利权)人：成都三译智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：