一种工业机器人腕部结构及工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人腕部结构及工业机器人，腕部结构包括腕部壳体、固定法兰、制动器、电机安装板、第一谐波减速机、伺服电机，固定法兰安装在腕部壳体上形成容置腔体，伺服电机位于容置腔体内且通过电机安装板安装在固定法兰的上端面；制动器套设在伺服电机的轴上，且制动器位于电机安装板和固定法兰之间；第一谐波减速机安装在固定法兰的下端面，第一谐波减速机与伺服电机的轴相连接，腕部壳体、伺服电机、电机安装板、制动器、固定法兰、第一谐波减速机均同轴心安装。本实用新型专利技术由于采用电机直连的结构，不仅减少了零件数量，零件结构更加简单，提高了装配效率，降低了维修成本，还提高了该关节的动作响应速度和传动精度。动精度。动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人腕部结构及工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人腕部结构及工业机器人。

技术介绍

[0002]机器人的腕部传动部件是用来连接机器人手臂和末端执行机构的，处于机器人关节的最末端，与人体的手腕作用相似，用来调节或改变末端的姿态，以使机器人末端执行机构满足具体的动作要求，因而手腕应具有独立的自由度。由于腕部内部传动精度影响整个机器人的精度和稳定性，所以要在满足结构强度和使用要求的情况下，将传动结构设计的简单、紧凑，减小腕部外形和内部结构的体积和重量，以提高其定位精度。
[0003]目前的机器人腕部，由于末端直接和执行机构相连，外部也要安装辅助机构，故对其末端的外形尺寸有较高的限制，通常此部分的体积较大，同时腕部末端的重量对整机的负载性能较为敏感，本体重量超标，导致工作负载降低，造成效率低下，能耗损失过多。
[0004]目前六轴内部有采用锥齿轮传动的结构,要保证该结构的传动精度，需要减小主动和从动锥齿轮的传动齿隙，对齿轮的加工和安装要求较高，还存在传动噪音大、成本高等问题，此结构的零部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人腕部结构，其特征在，包括腕部壳体、固定法兰、制动器、电机安装板、第一谐波减速机、伺服电机，所述固定法兰安装在所述腕部壳体上形成容置腔体，所述伺服电机位于所述容置腔体内且通过所述电机安装板安装在所述固定法兰的上端面；所述制动器套设在所述伺服电机的轴上，且所述制动器位于所述电机安装板和所述固定法兰之间；所述第一谐波减速机安装在所述固定法兰的下端面，所述第一谐波减速机与所述伺服电机的轴相连接，所述腕部壳体、伺服电机、电机安装板、制动器、固定法兰、第一谐波减速机均同轴心安装。2.根据权利要求1所述的工业机器人腕部结构，其特征在，所述固定法兰中心处设置有供所述伺服电机的轴穿过的第一通孔，所述固定法兰上端面设置有与所述第一通孔同轴心的安装部，所述安装部上设置有供所述制动器走线的走线部、第一安装结构、第二安装结构，所述第一安装结构、第二安装结构用于与所述电机安装板安装连接，所述第一安装结构、第二安装结构均与所述第一通孔同轴心。3.根据权利要求2所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，所述安装部为对称设置在所述第一通孔两侧的第一弧形凸台，所述走线部为U型槽口，所述第一安装结构为设置在所述第一弧形凸台内侧壁上的台阶止口，所述第二安装结构为设置在所述第一弧形凸台端面上的多个螺纹孔。4.根据权利要求3所述的工业机器人腕部结构，其特征在，所述伺服电机轴上安装有花键轴，所述第一谐波减速机的波发生器...

【专利技术属性】
技术研发人员：何龙，陈恩泽，李祥，谷菲，朱路生，李良军，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：