一种机器人手腕关节结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手腕关节结构，包括安装在第一摆臂壳体内的第一摆臂传动系统，第一摆臂壳体上配合安装有圆筒形的外壳，外壳内安装有可转动的内筒，内筒外套设安装有从动带轮，第一摆臂传动系统包括第一传动轴及安装在第一传动轴上的主动带轮，主动带轮通过同步带与从动带轮连接。本实用新型专利技术的目的在于提供一种结构简单、更加灵活轻便的机器人手腕关节结构，解决了机器人的手腕关节末端一般为实心结构，只能外置装枪，在焊接多弧线的过程中，焊枪只能随转臂的移动而移动，自身不能进行旋转，使得编程限制多，不够灵活轻便的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕关节结构


[0001]本技术涉及一种机器人关节结构的
，具体涉及一种机器人手腕关节结构。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人的主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。而机器人底座作为承重部件，机器人的腕部结构作为机器人的输出终端，直接参与产品的生产和制作过程，因而对其的精确性、灵活性有很高要求，机器人的手腕关节也称作第五、第六关节，而现目前，机器人的手腕关节末端一般为实心结构，只能外置装枪，在焊接多弧线的过程中，焊枪只能随转臂的移动而移动，自身不能进行旋转，使得编程限制多，不够灵活轻便。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供了一种机器人手腕关节结构，具有结构简单、更加灵活轻便等优点，解决了机器人的手腕关节末端一般为实心结构，只能外置装枪，在焊接多弧线的过程中，焊枪只能随转臂的移动而移动，自身不能进行旋转，使得编程限制多，不够灵活轻便的问题。
[0004]本技术为实现上述目的，采用以下技术方案：
[0005]一种机器人手腕关节结构，包括安装在第一摆臂壳体内的第一摆臂传动系统，第一摆臂壳体上配合安装有圆筒形的外壳，所述外壳内安装有可转动的内筒，所述内筒外套设安装有从动带轮，所述第一摆臂传动系统包括第一传动轴及安装在第一传动轴上的主动带轮，所述主动带轮通过同步带与从动带轮连接。
[0006]上述技术方案中，通过第一传动轴带动主动带轮转动，从而通过同步带带动从动带轮转动，从动带轮带动内筒进行转动，内筒内可拆卸安装有作业机构，作业机构可为焊枪或者夹具。
[0007]进一步地，所述外壳与内筒之间安装有轴承，所述内筒外周形成有用于安装轴承的凸台，所述轴承安装在凸台与外壳之间，外壳的一侧形成有安装在外壳与内筒之间的环形的密封盖，所述密封盖与轴承之间设有固定于内筒上的从动带轮。
[0008]上述技术方案中，凸台随内筒转动而转动，密封盖与外壳通过内六角螺钉固定连接，密封盖与内筒之间存在间隙，密封盖不随内筒转动，此处轴承可为十字交叉滚子轴承，其余各处的轴承可为深沟球轴承；轴承、外壳、内筒与密封盖之间形成有安装从动带轮的密封空间。
[0009]进一步地，所述轴承远离从动带轮的一端通过轴承密封环与外壳、凸台形成密封结构。
[0010]上述技术方案中，轴承密封环与外壳通过内六角螺钉固定连接，轴承密封环不随
内筒转动，密封结构用于放置轴承，此处轴承可为十字交叉滚子轴承。
[0011]进一步地，所述主动带轮与从动带轮之间的同步带配合安装有张紧轮。
[0012]进一步地，所述第一传动轴上设有第一减速器，所述第一减速器的输入轴通过锥齿轮与第二传动轴，所述第二传动轴通过皮带或链条与第三传动轴连接，第三传动轴通过锥齿轮与第一动力输入轴连接，第一动力输入轴、第二传动轴、第三传动轴设于第二摆臂壳体内。
[0013]上述技术方案中，动力由第一动力输入轴输入，第一动力输入轴带动锥齿轮转动，锥齿轮带动第三传动轴转动连接，第三传动轴通过皮带或链条带动第二传动轴转动，第二传动轴通过锥齿轮传递动力给第一减速器，第一减速器可为谐波减速器，第一减速器带动第一传动轴转动。
[0014]进一步地，所述第一摆臂壳体与第二减速器的输出端连接，使得第一摆臂壳体可相对于第二摆臂壳体转动，所述第二减速器的输入轴通过皮带或链条与第四传动轴连接，所述第四传动轴通过锥齿轮与第二动力输入轴连接，第二动力输入轴、第四传动轴、第二减速器设于第二摆臂壳体内。
[0015]上述技术方案中，动力由第二动力输入轴输入，第二动力输入轴带动锥齿轮转动，锥齿轮带动第四传动轴转动，第四传动轴通过皮带或链条传递动力给第二减速器的输入轴，第二减速器可为谐波减速器，第二减速器的输出端带动第一摆臂壳体绕第二摆臂壳体相对转动。
[0016]进一步地，所述第一动力输入轴为中空结构，所述第一动力输入轴套设在第二动力输入轴的外部，所述第一动力输入轴的内壁与第二动力输入轴的外壁设有间距。
[0017]与现有技术相比，本技术提供了一种机器人手腕关节结构，具备以下有益效果：
[0018]本技术的机器人手腕关节结构结构紧凑，装配简单、传动效率高、噪音小，并且能够达到较长的传动距离，通过将手腕关节末端改为中空结构，内置装枪，使得电缆走线更加合理且远离外部设备干扰，在焊接多弧线的过程中，焊枪不仅能随转臂的移动而移动，还能通过自身旋转使得编程限制少，使得第一摆臂壳体更加灵活轻便，并且此结构将电机设置在机器人腕关节结构的外部，使得工业机器人手腕整体体积小，装配简单、便于批量生产、降低成本。
附图说明
[0019]图1是本技术的结构示意图；
[0020]图2是本技术中同步带的传动结构示意图。
[0021]图中标记:1、第一摆臂壳体；2、第一摆臂传动系统；3、外壳；4、第二摆臂；5、内筒；6、主动带轮；7、同步带；8、从动带轮；9、第一传动轴；10、凸台；11、密封盖；12、轴承；13、轴承密封环；14、张紧轮；15、第一减速器；16、第二传动轴；17、第三传动轴；18、第一动力输入轴；19、第二动力输入轴；20、第二摆臂壳体；21、第二减速器；22、第四传动轴；23、内六角螺钉。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：
[0023]请参阅图1至图2，本技术实施例提供了一种机器人手腕关节结构，包括安装在第一摆臂壳体1内的第一摆臂传动系统2，第一摆臂壳体1上配合安装有圆筒形的外壳3，所述外壳3内安装有可转动的内筒5，内筒5内可拆卸安装有作业机构，作业机构可为焊枪或者夹具，所述内筒5外套设安装有从动带轮8，所述第一摆臂传动系统2包括第一传动轴9及安装在第一传动轴9上的主动带轮6，所述主动带轮6通过同步带7与从动带轮8连接。
[0024]通过第一传动轴9带动主动带轮6转动，从而通过同步带7带动从动带轮8转动，从动带轮8带动内筒5进行转动。
[0025]在本实施例中，所述外壳3与内筒5之间安装有轴承12，所述内筒5外周形成有用于安装轴承12的凸台10，随内筒5转动而转动，所述轴承12安装在凸台10与外壳3之间，外壳3的一侧形成有安装在外壳3与内筒5之间的环形的密封盖11，与外壳3通过内六角螺钉23固定连接，密封盖11与内筒5之间存在间隙，密封盖11不随内筒5转动，此处轴承12可为十字交叉滚子轴承，其余各处的轴承12可为深沟球轴承，所述密封盖11与轴承12之间设有固定于内筒5上的从动带轮8，轴承12、外壳3、内筒5与密封盖11之间形成有安装从动带轮8的密封空间。
[0026]在本实施例中，所述轴承12远离从动带轮8的一端通过轴承密封环13与外壳3、凸台10形成密封结构，用于放置轴承12，此处轴承12可为十字交叉滚子轴承，轴承密封环13与外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕关节结构，其特征在于，包括安装在第一摆臂壳体(1)内的第一摆臂传动系统(2)，第一摆臂壳体(1)上配合安装有圆筒形的外壳(3)，所述外壳(3)内安装有可转动的内筒(5)，所述内筒(5)外套设安装有从动带轮(8)，所述第一摆臂传动系统(2)包括第一传动轴(9)及安装在第一传动轴(9)上的主动带轮(6)，所述主动带轮(6)通过同步带(7)与从动带轮(8)连接。2.根据权利要求1所述的机器人手腕关节结构，其特征在于，所述外壳(3)与内筒(5)之间安装有轴承(12)，所述内筒(5)外周形成有用于安装轴承(12)的凸台(10)，所述轴承(12)安装在凸台(10)与外壳(3)之间，外壳(3)的一侧形成有安装在外壳(3)与内筒(5)之间的环形的密封盖(11)，所述密封盖(11)与轴承(12)之间设有固定于内筒(5)上的从动带轮(8)。3.根据权利要求2所述的机器人手腕关节结构，其特征在于，所述轴承(12)远离从动带轮(8)的一端通过轴承密封环(13)与外壳(3)、凸台(10)形成密封结构。4.根据权利要求1所述的机器人手腕关节结构，其特征在于，所述主动带轮(6)与从动带轮(8)之间的同步带(7)配合安装有张紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓军，
申请(专利权)人：成都三译智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：