一种爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种爬壁机器人，包括机器人本体和多个吸附组件，多个吸附组件固定于所述机器人本体上，所述机器人本体可驱动所述吸附组件移动，当所述机器人本体驱动所述吸附组件移动时，所述吸附组件交替运动或循环滚动。吸附组件包括相互连接的吸盘及运动关节，所述吸盘通过运动关节与所述机器人本体连接，所述运动关节包括基座和转动部，所述转动部与所述基座相连接，且受到外力后所述转动部与所述基座可彼此相对转动。本发明专利技术提供的爬壁机器人可实现自动爬壁。现自动爬壁。现自动爬壁。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]现有的大型设备、船舶和建筑物等都存在作业难的问题，采用人工高空作业风险大，难以保证人员的安全，但是一些大型建筑物或高塔都需要对金属结构进行除锈，否则将会影响结构本身的强度，重则将会造成极大的事故。
[0003]例如除锈设备是一种用于对金属表面的氧化层进行清理的机械设备，以便于在除锈完成后进一步对金属的表面进行其他工序上的处理(例如，除锈完后再在金属的表面涂刷油漆)，若是采用人工进行除锈，对于一些较高部分的结构难以实现。
[0004]因此需要提供一种能够自动爬壁的机器人。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种能够自动爬壁的的爬壁机器人。
[0006]本专利技术提供一种爬壁机器人，，包括机器人本体和多个吸附组件，多个吸附组件固定于所述机器人本体上，所述机器人本体可驱动所述吸附组件移动，当所述机器人本体驱动所述吸附组件移动时，所述吸附组件交替运动或循环滚动。
[0007]优选地，所述多个吸附组件包括第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件和第二吸附组件沿所述机器人本体的运动方向间隔设置，当所述第一吸附组件处于吸附状态下时，所述第二吸附组件可移动，当所述第二吸附组件处于吸附状态下，所述第一吸附组件可移动。
[0008]优选地，所述机器人本体包括可带动所述吸附组件上下移动的升降机构；所述机器人本体包括驱动所述吸附组件前后移动的爬升电机；所述机器人本体还包括驱动所述吸附组件左右移动的横走电机；所述机器人本体还包括环境摄像头和移动滑轮，所述移动滑轮固定于所述机器人本体的端部，所述吸附组件底部为非金属弹性材质。
[0009]优选地，所述机器人本体包括还包括纵梁、第一连接横梁和第二连接横梁，所述吸附组件包括第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，所述第一连接横梁和第二连接横梁沿纵梁的长度方向横向间隔设置于所述纵梁上，所述第一连接横梁上位于纵梁的两侧位置分别具有第一吸附组件，所述第二连接横梁上位于纵梁的两侧位置分别具有第二吸附组件，所述纵梁的端部具有第三吸附组件，所述第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件中的其中两个吸附组件吸附时，另一个吸附组件可移动。
[0010]优选地，所述第一连接横梁和第二连接横梁可沿纵梁的长度方向前后移动，带动所述第一吸附组件和第二吸附组件前后移动，所述第一连接横梁和第二连接横梁可相对所述纵梁左右移动，带动所述第一吸附组件和第二吸附组件左右移动。
[0011]优选地，所述吸附组件包括相互连接的吸盘及运动关节，所述吸盘通过运动关节与所述机器人本体连接，所述运动关节包括基座和转动部，所述转动部与所述基座相连接，
且受到外力后所述转动部与所述基座可彼此相对转动。
[0012]优选地，所述转动部外具有第一啮合部，所述基座上具有第二啮合部，所述第一啮合部和第二啮合部相互啮合，所述转动部与所述基座彼此相对转动时，所述第一啮合部和第二啮合部的啮合位可改变。
[0013]优选地，所述运动关节还包括安装于所述基座上的复位机构，所述复位机构与所述转动部相互配合，作用在所述转动部或所述基座上的外力消除后，所述复位机构使所述转动部相对于所述基座恢复到初始位。
[0014]优选地，所述基座具有安装腔，所述安装腔内设置有第一齿条、第一齿轮、第一弹性件和第二弹性件，所述第一齿轮与所述转动部同轴设置，所述第一齿条与所述基座滑动连接，且所述第一齿条与所述第一齿轮相啮合，所述第一弹性件和所述第二弹性件的一端分别抵接在所述第一齿条的两端处，所述第一弹性件和所述第二弹性件的另一端与所述安装腔的端壁连接；
[0015]所述安装腔包括有相互连通的第一腔室和第二腔室，所述第一弹性件、第二弹性件和第一齿条安装于所述第一腔室内，且所述第一齿条可沿着所述第一腔室的轴向方向滑动，所述第一齿轮和所述转动部安装于所述第二腔室内。
[0016]优选地，所述安装腔的两端或其中一端处别设置有调节件，所述调节件与所述第一弹性件和/或第二弹性件连接，所述调节件与所述基座活动连接，且所述调节件可沿所述安装腔的长度方向移动；
[0017]所述第一齿条上还设有气压平衡孔，所述气压平衡孔相对于所述第一齿条的轴向贯穿所述第一齿条。
[0018]本专利技术提供的爬壁机器人可实现自动爬壁。
附图说明
[0019]通过附图中所示的本专利技术优选实施例更具体说明，本专利技术上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本专利技术的主旨。
[0020]图1为专利技术提供的爬壁机器人结构示意图。
[0021]图2为本专利技术中一种运动关节的整体结构示意图；
[0022]图3为本专利技术中一种运动关节的剖视结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中基座的剖视结构示意图；
[0024]图5为本专利技术中运动关节的结构分解示意图；
[0025]图6为本专利技术中的吸附组件部分结构示意图；
[0026]图7a为吸附组件在第一吸附移动状态示意图；
[0027]图7b为吸附组件在第二吸附移动状态示意图；
[0028]图7c为吸附组件在第三吸附移动状态示意图；
[0029]图8为爬壁机器人实际爬壁工作照片。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和具体实施例对本专利技术技术方案作进一步的详细描述，以使本领域
的技术人员可以更好的理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定，在本实施例中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限定。
[0031]需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本专利技术中所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0032]如图1
‑
8所示，本专利技术实施例提供了一种爬壁机器人，包括机器人本体和多个吸附组件，多个吸附组件固定于机器人本体上，机器人本体可驱动吸附组件移动，当机器人本体驱动吸附组件移动时，吸附组件交替运动或滚动。当机器人本体采用滑轨的方式，则吸附组件是交替式运动，保证机器人稳定的吸附和爬壁，当机器人本体采用履带驱动的方式时，吸附组件是循环滚动的前进方式。
[0033]参考图1，在优选实施例中，吸附组件至少包括两个吸附组件，保证吸附组件的交替进行。本实施例中所指的吸附组件为具有吸盘的组件也可称为爬脚。通过两个吸附组件交替吸附，实习爬壁机器人较好的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体和多个吸附组件，多个吸附组件固定于所述机器人本体上，所述机器人本体可驱动所述吸附组件移动，当所述机器人本体驱动所述吸附组件移动时，所述吸附组件交替运动或循环滚动。2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述多个吸附组件包括第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件和第二吸附组件沿所述机器人本体的运动方向间隔设置，当所述第一吸附组件处于吸附状态下时，所述第二吸附组件可移动，当所述第二吸附组件处于吸附状态下，所述第一吸附组件可移动。3.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括可带动所述吸附组件上下移动的升降机构；所述机器人本体包括驱动所述吸附组件前后移动的爬升电机；所述机器人本体还包括驱动所述吸附组件左右移动的横走电机；所述机器人本体还包括环境摄像头和移动滑轮，所述移动滑轮固定于所述机器人本体的端部，所述吸附组件底部为非金属弹性材质。4.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括还包括纵梁、第一连接横梁和第二连接横梁，所述吸附组件包括第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，所述第一连接横梁和第二连接横梁沿纵梁的长度方向横向间隔设置于所述纵梁上，所述第一连接横梁上位于纵梁的两侧位置分别具有第一吸附组件，所述第二连接横梁上位于纵梁的两侧位置分别具有第二吸附组件，所述纵梁的端部具有第三吸附组件，所述第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件中的其中两个吸附组件吸附时，另一个吸附组件可移动。5.如权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一连接横梁和第二连接横梁可沿纵梁的长度方向前后移动，带动所述第一吸附组件和第二吸附组件前后移动，所述第一连接横梁和第二连接横梁可相对所述纵梁左右移动，带动所述第一吸附组件和第二吸附组件左右移动。6.如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪冬，
申请(专利权)人：广州力多机器人智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：