一种运动关节及吸附组件制造技术

本实用新型专利技术提供了一种运动关节及吸附组件，包括基座、转动部和复位机构，所述转动部与所述基座相连接，所述转动部和所述基座分别用于连接外部设备，且受到外力后所述转动部与所述基座可彼此相对转动，所述复位机构安装在所述基座上，且所述复位机构与所述转动部相互配合，作用在所述转动部或所述基座上的外力消除后，所述复位机构使所述转动部相对于所述基座恢复到初始位；该运动关节及吸附组件具有结构合理，使用方便且自适性应好的优点。使用方便且自适性应好的优点。使用方便且自适性应好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种运动关节及吸附组件


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种运动关节及吸附组件。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是一种可以在立面上或者大坡度斜面上行走的机电装置。除锈设备是一种用于对金属表面的氧化层进行清理的机械设备，以便于在除锈完成后进一步对金属的表面进行其他工序上的处理(例如，除锈完后再在金属的表面涂刷油漆)，而将其与爬壁机器人相结合后，我们就可以将其称之为除锈机器人，以实现其在如轮船的侧壁上进行除锈作业。而为了实现机器人的爬壁的功能，通常需要在机器人上安装吸盘以形成机器人的脚或者说行走足，即，通过将吸盘抽真空以形成负压的方式，使得吸盘可以吸附在工件(立面) 的表面，进而实现了机器人可以在工件立面或者说侧壁上行走并作业的目的。
[0003]然而，现有技术中的爬壁机器人在立面上的行走过程中存在着一定的不便性或者说适应性相对较差；具体来说，机器人在工件的立面上行走或者作业时，主要是采用真空吸盘来实现机器人在立面上吸附的目的，但是工件的表面大多时候有高低或者倾斜角度的变化 (例如，轮船的表面蒙皮(钢板)由于热胀冷缩以及焊接缝收缩量等综合因素，会造成轮船表面的平整度往往不是很高；又如立面具有一定的弧度)，而作为机器人行走足的吸盘也就需要随着工件表面的变化进行适应性变化。现有技术中，吸盘则往往是刚性连接在机器人的主体上的，又或者在机器人主体与吸盘之间设置一个电机来实现吸盘相对于机器人主体的转动角的改变。当吸盘与机器人主体刚性连接时，在机器人行走或作业过程中，由于工件表面的平整度达不到要求时或者立面有弧度时，其吸盘不能很好的吸附或者说吸合在工件的表面；即，一方面会造成吸盘受力的不均衡，另一方面，也会由于吸盘的刚性连接，而使得吸盘与工件之间容易产生间隙，进而造成吸盘相对于工件的吸力不足，而使得机器人容易从工件的立面上脱落。
[0004]进一步的，当吸盘与机器人主体之间通过电机进行连接时(即，使用电机作为运动关节)，而电机的重量相对较高，且一个行走机器人往往有多个吸盘，如此一来便会从整体上增加了机器人的重量；其次，作为行走足的吸盘会通过伸缩装置来实现相对于机器人主体进伸缩(即，多个行走足之间的协同配合来实现机器人行走)，这又给电机的线缆的布置带来了一定的难度；进而使得爬壁机器人的使用产生了如上所述的使用不便及适应性相对较差的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的是提供一种结构合理，使用方便且自适性应好的运动关节及吸附组件。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术所使用的技术方案是：
[0007]一种运动关节，包括基座、转动部和复位机构，所述转动部与所述基座相连接，所述转动部和所述基座分别用于连接外部设备，且受到外力后所述转动部与所述基座可彼此
相对转动，所述复位机构安装在所述基座上，且所述复位机构与所述转动部相互配合，作用在所述转动部或所述基座上的外力消除后，所述复位机构使所述转动部相对于所述基座恢复到初始位。
[0008]作为对所述运动关节的进一步改进，所述复位机构包括第一齿条、第一齿轮、第一弹性件和第二弹性件，所述第一齿轮与所述转动部固定连接，所述第一齿条与所述基座滑动连接，且所述第一齿条与所述第一齿轮相啮合，所述第一弹性件和所述第二弹性件的一端分别抵接在所述第一齿条的两端处，所述第一弹性件和所述第二弹性件的另一端与所述基座相抵接。
[0009]作为对所述运动关节的进一步改进，所述基座内还设置有第一腔室和第二腔室，所述第一腔室与所述第二腔室相连通，所述第一齿条安装于所述第一腔室内并可沿着所述第一腔室的轴向方向滑动，所述第一齿轮安装于所述第二腔室内。
[0010]作为对所述运动关节的进一步改进，所述第一腔室的两端处还分别设置有调节件，所述调节件与所述基座活动连接，且所述调节件可沿所述第一腔室的长度方向移动；
[0011]所述第一弹性件和所述第二弹性件的一端分别抵接在所述第一齿条的两端处，所述第一弹性件和所述第二弹性件的另一端分别与所述调节件相抵接。
[0012]作为对所述运动关节的进一步改进，所述第一齿条上还设有气压平衡孔，所述气压平衡孔相对于所述第一齿条的轴向贯穿所述第一齿条。
[0013]作为对所述运动关节的进一步改进，所述基座上还设置有锁紧件，所述锁紧件与所基座活动连接，且所述锁紧件用于固定所述调节件相对于所述基座的位置。
[0014]一种吸附组件，其包括吸盘以及如上所述的运动关节，所述运动关节的基座与所述吸盘固定连接，所述运动关节的转动部用于连接外部设备。
[0015]作为对所述吸附组件的进一步改进，还包括升降机构，所述升降机构与所述运动关节的转动部固定连接，且所述运动关节使所述吸盘可以相对于所述升降机构转动。
[0016]作为对所述吸附组件的进一步改进，所述升降机构包括导轨、滑座和驱动机构，所述导轨与所述运动关节固定连接，所述滑座与所述导轨滑动连接，所述驱动机构与所述滑座固定连接，所述驱动机构与所述导轨传动连接，所述驱动机构用于驱动滑座相对于所述导轨进行运动；
[0017]所述驱动机构包括马达、第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条与所述导轨固定连接，所述第二齿轮与所述马达的驱动轴固定连接，所述马达与所述滑座固定连接，且所述第二齿轮与所述齿条相啮合。
[0018]作为对所述吸附组件的进一步改进，所述升降机构还包括加强杆，所述加强杆与所述导轨固定连接。
[0019]相对于现有技术本技术的有益效果主要体现在：通过在吸盘上设置运动关节，从而使得作为机器人行走足的吸盘可以自适应的贴合在工件的行走面上，如行走面呈弧面时，吸盘则可以以运动关节为转动点相对于机器人偏转，进而使吸盘可以更好的贴合在行走面上，进而减少了吸盘受力的不均衡，同时也使得吸盘与工件之间不易产生间隙，保证了吸盘相对于行走面的吸力，即机器人不易从行走面上脱落；进一步的，在运动关节内设置了复位机构，当机器人在行走过程中作用在吸盘上的外力消除后，进而使得运动关节可以带动吸盘进行复位(例如，使吸盘相对于升降装置轴线保持垂直状态)，从而便于机器人
下一次落脚(吸盘吸附在工件的不同位置上)时吸盘能更好的适应行走面；其次，由于复位机构中(弹性件)的反作用力，可以保证机器人在行走面上的行走的稳定性，即，吸盘吸附在工件上以后，机器人主体不容易以运动关节为旋转点而发生偏转、晃动；进而提高了行走机器人使用的便捷性以及对行走立面的适应性。
附图说明
[0020]通过附图中所示的本技术优选实施例更具体说明，本技术上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本技术的主旨。
[0021]图1为本技术中一种运动关节的整体结构示意图；
[0022]图2为本技术中一种运动关节的剖视结构示意图；
[0023]图3为本技术中基座的剖视结构示意图；
[0024]图4为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动关节，其特征在于：包括基座、转动部和复位机构，所述转动部与所述基座相连接，所述转动部和所述基座分别用于连接外部设备，且受到外力后所述转动部与所述基座可彼此相对转动，所述复位机构安装在所述基座上，且所述复位机构与所述转动部相互配合，作用在所述转动部或所述基座上的外力消除后，所述复位机构使所述转动部相对于所述基座恢复到初始位。2.根据权利要求1所述的运动关节，其特征在于：所述复位机构包括第一齿条、第一齿轮、第一弹性件和第二弹性件，所述第一齿轮与所述转动部固定连接，所述第一齿条与所述基座滑动连接，且所述第一齿条与所述第一齿轮相啮合，所述第一弹性件和所述第二弹性件的一端分别抵接在所述第一齿条的两端处，所述第一弹性件和所述第二弹性件的另一端与所述基座相抵接。3.根据权利要求2所述的运动关节，其特征在于：所述基座内还设置有第一腔室和第二腔室，所述第一腔室与所述第二腔室相连通，所述第一齿条安装于所述第一腔室内并可沿着所述第一腔室的轴向方向滑动，所述第一齿轮安装于所述第二腔室内。4.根据权利要求3所述的运动关节，其特征在于：所述第一腔室的两端处还分别设置有调节件，所述调节件与所述基座活动连接，且所述调节件可沿所述第一腔室的长度方向移动；所述第一弹性件和所述第二弹性件的一端分别抵接在所述第一齿条的两端处，所述第一弹性件和所述第二弹性件的另一端分别与所述调节件相抵接。5.根据权利要求2

【专利技术属性】
技术研发人员：汪冬，
申请(专利权)人：广州力多机器人智能科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：