一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，包括主体架，所述主体架的左侧且靠近主体架的顶端处固定有机械手臂，所述机械手臂远离主体架的一端固定有电动毛刷，所述主体架的内部固定有伸缩结构，所述主体架的前后两侧均固定有两个斜板，上下两侧所述斜板相对的一侧均通过铰接轴铰接有两个电动推杆。该自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，通过上下两侧滚轮通过与之相连的一个电机驱动运转，使机器人能够在杆上上下运动，上下两侧滚轮由上下两侧各装有的电动推杆控制张开或夹紧，以在合适的时机避让杆上的障碍物，此外还有反拉气弹簧使攀爬时滚轮夹紧杆体，增大摩擦力，避免滑下。避免滑下。避免滑下。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人


[0001]本技术涉及自动越障爬杆作业机器人
，具体为一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着大数据、人工智能和物联网等前沿技术的应用，及我国明确提出2030年“碳达峰”、2060年“碳中和”的目标，太阳能路灯无需铺设线缆、无需交流供电且不产生电费，可广泛应用于城市主、次干道、小区、工厂、旅游景点和停车场等场所，同时越来越多的城市积极拓展智慧城市应用场景，为了实现智慧城市，需要很多基础数字化设备来采集和处理信息，例如要安装很多基站，支撑智慧交通的摄像机，各种智能指路牌，智能灯杆，大量的设备都安装在各种立杆上，支撑城市高效可靠运营，以智慧路灯杆为例，最近国家近期发布《智慧城市智慧多功能杆服务功能与运行管理规范》，鼓励在单个智慧灯杆上安装越来越多的设备，这样对建设维护都提升了效率，智能灯杆在一个立杆上高度不一地安装了多种设备，使得对灯杆和设备的维护检修带来了新的难度，如果人工的对这些杆类进行清洗与保养检修，由于其条件所致，势必需要工人高空作业完成，这样不仅工作效率低下，耗资巨大，而且安全系数低，很容易造成危险。
[0003]而为了高效率地清洁这类杆，以太阳能路灯的光伏板为例，国内外不少公司都研发了许多原理各异的太阳能板清洁机器人，例如为了到达太阳能路灯的高度，有人提出用无人机和太阳能清洗装置的组合的方式，实现太阳能路灯光伏电池清洁飞行机器人，不过飞行机器人，很难控制高度，无人机的翅膀容易和路灯机构刮擦，目前国际国内也有一些爬杆机器人在研发，总体来讲并没有得到广泛应用，应该还是有一些缺陷，例如目前最广泛应用的电机机械式爬杆机器人大多依靠气动蠕行式爬杆器来解决变直径杆的爬行，其上升和下降由气压控制，还需要气动控制系统，因此其设备成本和维护费用较高，爬行慢，使用也并不那么便利，因此有必要设计一种利用简单的机械结构来替代繁琐的气动设备实现变直径杆的攀爬，同时在爬行过程中可以跨越杆上的障碍物，并携带工作设备，例如清洁太阳能路灯的自动机器人设备，实现对路灯杆等杆状城市建筑的清洗检修维护操作，该机器人要低耗能高效率，简便易操作，并具有一定的智能化水平。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，具备低耗能高效率，简便易操作等优点，解决了设备成本和维护费用较高，爬行慢，使用也并不那么便利的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，包括主体架，所述主体架的左侧且靠近主体架的顶端处固定有机械手臂，所述机械手臂远离主体架的一端固定有电动毛刷，所述主体架的内部固定有伸缩结构，所述主体架的前后两侧均固定有两个斜板，上下两侧所述斜板相对的一侧均通过铰接轴铰接有
两个电动推杆，四个所述电动推杆输出轴的外侧均固定有连接杆，上下两侧所述斜板相对的一侧均通过铰接轴铰接有铰接板，上下两侧所述铰接板相对的一侧均通过铰接轴铰接有联动板，所述主体架的右侧固定有四个反拉气弹簧，上下两侧所述联动板相背的一侧均固定有电机，上下两侧所述电机输出轴的外侧均固定有固定杆，上下两侧所述固定杆的外侧均固定连接有两个滚轮，上下两侧所述联动板相背的一侧均固定有垂直板。
[0006]进一步，所述主体架的右侧固定有连接块，所述连接块的右侧固定有安装块，所述安装块的前后两侧固定有安装板，两个所述安装板相对的一侧之间滑动连接有辅助轮。
[0007]进一步，四个所述电机的输出轴分被贯穿四个垂直板的左侧并延伸至垂直板的右侧，所述辅助轮的右侧滑动连接有杆本体。
[0008]进一步，上下两侧所述反拉气弹簧分别固定在上下两侧联动板相对的一侧，上下两侧所述连接杆分别通过铰接轴铰接在上下两侧联动板相对的一侧。
[0009]进一步，相邻两个所述滚轮分别位于垂直板的左右两侧，所述滚轮的外径与辅助轮的外径相适配。
[0010]进一步，所述伸缩结构包括固定在主体架内腔底壁的气缸，所述气缸输出轴的外侧固定有滑板，所述滑板的右侧且靠近滑板的顶端处固定有辅助夹爪。
[0011]进一步，所述主体架的上表面开设有凹槽，所述主体架内腔的前后两侧壁分别开设有与滑板的前后两侧滑动连接的滑槽。
[0012]与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
[0013]1、该自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，通过上下两侧滚轮通过与之相连的一个电机驱动运转，使机器人能够在杆上上下运动，上下两侧滚轮由上下两侧各装有的电动推杆控制张开或夹紧，以在合适的时机避让杆上的障碍物，此外还有反拉气弹簧使攀爬时滚轮夹紧杆体，增大摩擦力，避免滑下。
[0014]2、该自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，由于不同的电线杆直径不同，特别是有的杆上下直径还不相同，通过反拉气弹簧利用气压传递过来的推力来使上下两侧滚轮能够抱住杆体，使机器人能够在一定的范围内自动适应不同的杆径，保持抱紧杆体，实现杆径自动适应的目的，达到了使该自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人的能力综合，适应性强，机器人同时具备爬杆、越障和自适应杆径的功能，能适应绝大多数杆，符合智能杆越来越综合的实际需求的目的。
附图说明
[0015]图1为本技术结构示意图；
[0016]图2为本技术结构俯视图；
[0017]图3为本技术辅助轮结构俯视图。
[0018]图中：1辅助夹爪、2垂直板、3伸缩结构、4电机、5滚轮、6反拉气弹簧、7主体架、8电动推杆、9机械手臂、10电动毛刷、11斜板、12连接杆、13铰接板、14联动板、15固定杆、16连接块、17安装块、18安装板、19辅助轮。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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3，本实施例中的一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，包括主体架7，主体架7的左侧且靠近主体架7的顶端处固定有机械手臂9，机械手臂9远离主体架7的一端固定有电动毛刷10，主体架7可以搭载作业机器人(如摄像头等)用于清洗和检修等工作，使其应用场景有很大的扩展潜力，考虑到不同的电线杆直径不同，特别是有的杆上下直径还不相同，特地设计了通过驱动上下两侧电动推杆8，使上下两侧滚轮5自动抱紧在灯杆上，当灯杆有杆径变化时，为增加抱紧可靠度，使机器人能够在一定的范围内自动适应不同的杆径，主体架7的内部固定有伸缩结构3，主体架7的前后两侧均固定有两个斜板11，上下两侧斜板11相对的一侧均通过铰接轴铰接有两个电动推杆8，四个电动推杆8输出轴的外侧均固定有连接杆12，上下两侧斜板11相对的一侧均通过铰接轴铰接有铰接板13，上下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，包括主体架(7)，其特征在于：所述主体架(7)的左侧且靠近主体架(7)的顶端处固定有机械手臂(9)，所述机械手臂(9)远离主体架(7)的一端固定有电动毛刷(10)，所述主体架(7)的内部固定有伸缩结构(3)，所述主体架(7)的前后两侧均固定有两个斜板(11)，上下两侧所述斜板(11)相对的一侧均通过铰接轴铰接有两个电动推杆(8)，四个所述电动推杆(8)输出轴的外侧均固定有连接杆(12)，上下两侧所述斜板(11)相对的一侧均通过铰接轴铰接有铰接板(13)，上下两侧所述铰接板(13)相对的一侧均通过铰接轴铰接有联动板(14)，所述主体架(7)的右侧固定有四个反拉气弹簧(6)，上下两侧所述联动板(14)相背的一侧均固定有电机(4)，上下两侧所述电机(4)输出轴的外侧均固定有固定杆(15)，上下两侧所述固定杆(15)的外侧均固定连接有两个滚轮(5)，上下两侧所述联动板(14)相背的一侧均固定有垂直板(2)。2.根据权利要求1所述的一种自适应杆径的自动越障爬杆作业机器人，其特征在于：所述主体架(7)的右侧固定有连接块(16)，所述连接块(16)的右侧固定有安装块(17)，所述安装块(17)的前后两侧固定有安装板(18)，两个所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：季鼎皓，
申请(专利权)人：季鼎皓，
类型：新型
国别省市：