一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构制造技术

本发明专利技术涉及一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构，机器人结构由主框架组件、外腿框架组件、内腿框架组件、舵机组件构成。通过对机器人外/内腿框架组件的四个纵移平行四边形机构及四个横移平行四边形机构的变形控制，配合电磁铁的通断电控制，分别实现机器人的纵/横向移动。机器人处于工作状态是，其重心距离壁面最近，吸附最可靠，提高了机器人作业中的稳固性。机器人磁吸组件对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性，机器人腿足式结构可跨越具有一定高度的障碍。通过机器人搭载检测、作业等相关设备和系统，可代替人工对船舶、海上平台等钢质竖直壁面进行监测或作业。等钢质竖直壁面进行监测或作业。等钢质竖直壁面进行监测或作业。

【技术实现步骤摘要】
一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构


[0001]本专利技术涉及一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构，属于机械设计领域。

技术介绍

[0002]钢质竖直壁面是船舶、海上平台等海洋工程装备的主要结构形式之一。由于船舶、海上平台等长期处于高湿、高盐等恶劣环境下，其壁面极易发生腐蚀、变形、裂纹、附着海上生物等问题，危机装备整体的安全。因此，需要经常对船舶、海上平台等装备的壁面进行检测、除锈、打磨、喷漆等作业。目前，现场主要是采用人工的方式从事以上作业，存在劳动强度大、作业风险高、成本高等问题。以爬壁机器人代替人工作业是未来科技发展的必然趋势。相对于水平壁面而言，机器人在竖直壁面上爬行作业难度更大。本专利技术针对钢质竖直壁面，开发了一种可在壁面上纵横往复爬行的机器人结构，可搭载检测、打磨等执行机构和系统，代替人工进行日常检测、维保等作业。

技术实现思路

[0003]本专利技术以船舶、海上平台等钢质竖直壁面结构为应用对象，开发一种可在壁面上纵横往复爬行的机器人结构。为实现上述目标，本专利技术采用以下技术方案：所述的机器人结构由主框架组件、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构，其特征在于：机器人结构由主框架组件、外腿框架组件、内腿框架组件、舵机组件构成；通过机器人外/内腿框架组件的四个纵移平行四边形结构的变形控制，配合电磁铁的通断电控制，实现机器人的纵向移动；通过机器人外/内腿框架组件的四个横移平行四边形结构的变形控制，配合电磁铁的通断电控制，实现机器人的横向移动；机器人整体结构及运动控制简单；所述的主框架组件由一个外框和一个内框组成；外框是由两根横杆（1）和两根纵杆（3）构成的“口”字型框架，“口”字型框架的拐角处由内置式“L”型连接件及螺钉固定；内框由两根纵杆（3）及两根短横杆（4）构成的“井”字形框架，“井”字形框架的拐角处通过直角连接件（2）、内置船形螺母+螺栓固定；内框的两根纵杆（3）的端部均通过直角连接件（2）、内置船形螺母+螺栓与外框两根横杆（1）的内侧固定；两根横杆（1）、四根纵杆（3）、两根短横杆（4）均由铝合金型材截取制成；所述的外腿框架组件是由四个平行四边形构成的正方体框架机构；每个平行四边形由主框架“口”字型外框的一个边、两条腿组件（C）、外横支组件（E）构成；两条腿组件（C）通过上端的“U”型连接件（14）、内六角螺栓+螺母（16）固定在主框架组件外框横杆（1）的端部，且“U”型连接件（14）的一侧紧靠两根纵杆（3）的内侧；外横支组件（E）的两端均通过外铰接架（18）的底座及螺栓+船形螺母分别固定在两条腿杆（22）的中间部位；腿组件（C）由腿杆（22）、“U”型连接件（14）固定、万向关节组件（D）、磁吸组件（B）构成；腿杆（22）的上端通过内六角螺栓+螺母（16）与“U”型连接件（14）固定，“U”型连接件（14）的底部与万向关节组件（D）的下关节（21）相连；万向关节组件（D）由上关节（19）、中关节（20）、下关节（21）及两根芯轴构成，上关节（19）通过芯轴与中关节（20）相连，中关节通过芯轴与下关节（21）相连；上关节（19）亦连接一个“U”型...

【专利技术属性】
技术研发人员：张仕海，屈重年，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：