表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备。其中表面处理设备包括：底盘；升降架，升降架安装在底盘上；副升降架，副升降架上下滑动的安装在升降架上；第一升降驱动件，第一升降驱动件用于驱动副升降架相对升降架上下运动；表面处理装置，表面处理装置上下滑动的安装在副升降架上；第二升降驱动件，第二升降驱动件用于驱动表面处理装置相对副升降架上下运动；控制装置，向上表面处理作业过程中，控制装置在控制第一升降驱动件驱动副升降架向上运动至最大高度值前，控制第二升降驱动件驱动表面处理装置相对副升降架向上运动。保证了表面处理设备在升降装置切换过程中，避免了表面处理作业卡顿导致的抹灰痕迹。迹。迹。

【技术实现步骤摘要】
表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及自动控制
，尤其涉及表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着作业高度的提高，表面处理设备上配置有升降装置，通过升降装置提高表面处理设备的作业高度。
[0003]但是由于升降装置的运动，尤其是存在多级结构的升降装置在运动过程中的卡顿导致表面处理设备的作业质量降低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供表面处理设备、控制方法及装置、介质及电子设备，以实现提高表面处理作业的作业质量。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种表面处理设备，包括：
[0006]底盘；
[0007]升降架，所述升降架安装在所述底盘上；
[0008]副升降架，所述副升降架上下滑动的安装在所述升降架上；
[0009]第一升降驱动件，所述第一升降驱动件用于驱动所述副升降架相对所述升降架上下运动；
[0010]表面处理装置，所述表面处理装置上下滑动的安装在所述副升降架上；
[0011]第二升降驱动件，所述第二升降驱动件用于驱动所述表面处理装置相对所述副升降架上下运动；
[0012]控制装置，向上表面处理作业过程中，所述控制装置在控制所述第一升降驱动件驱动所述副升降架向上运动至最大高度值前，控制所述第二升降驱动件驱动所述表面处理装置相对所述副升降架向上运动。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种表面处理设备控制方法，应用于所述表面处理设备，包括：
[0014]在向上表面处理作业过程中，控制所述第一升降驱动件驱动所述副升降架向上运动，并监测所述副升降架的当前高度值；
[0015]在所述副升降架的当前高度值达到最大高度值前，控制所述第二升降驱动件驱动所述表面处理装置相对所述副升降架向上运动，其中，所述表面处理装置用于对接触墙体进行表面处理作业。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例提供的表面处理设备控制方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述
计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术实施例中任一所述的表面处理设备控制方法。
[0018]本实施例提供的技术方案，在在副升降架向上运动至最大高度值之前，控制第二升降驱动件驱动表面处理装置副升降架向上运动，使得副升降架相对升降架向上运动和表面处理装置相对副升降架向上运动之间的切换没有停顿，这样表面处理装置在向上表面处理作业中也是连续的，避免了表面处理装置在作业过程中因停顿在作业面上留下横向的痕纹，提高了表面处理作业质量。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例一提供的一种表面处理设备的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例二提供的一种表面处理设备控制方法的流程图；
[0021]图3是本专利技术实施例提供的一种表面处理设备控制装置的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]实施例一
[0025]图1是本专利技术实施例一提供的一种表面处理设备的结构示意图，该表面处理设备包括：底盘(图1中未示出)、升降架110、副升降架130、第一升降驱动件140、表面处理装置120(图1中未全部示出)、第二升降驱动件(图1中未示出)和控制装置(图1中未示出)；
[0026]升降架110安装在底盘上；
[0027]副升降架130上下滑动的安装在升降架110上；
[0028]第一升降驱动件140用于驱动副升降架130相对升降架110上下运动；
[0029]表面处理装置120上下滑动的安装在副升降架130上；
[0030]第二升降驱动件用于驱动表面处理装置120相对副升降架130上下运动；
[0031]向上表面处理作业过程中，控制装置在控制第一升降驱动件140驱动副升降架130向上运动至最大高度值前，控制第二升降驱动件驱动表面处理装置120相对副升降架130向上运动。
[0032]在一些实施例中，表面处理设备可以是抹灰设备，相应的，表面处理装置120可以是抹灰装置，表面处理装置120进行的表面处理作业也可以为抹灰作业。
[0033]本实施例中，控制装置分别与第一升降驱动件140和第二升降驱动件电连接或通信连接，分别向第一升降驱动件140和第二升降驱动件发送驱动信号，第一升降驱动件140根据接收的驱动信号驱动副升降架130相对升降架110上下运动，第二升降驱动件根据接收的驱动信号驱动表面处理装置120相对副升降架130上下运动。其中，驱动信号中可以包括运动方向和运动速度信息，运动速度信息例如运动速度值和/或运动加速度值等。
[0034]控制装置可以是单独控制第一升降驱动件140确定副升降架130相对升降架110上下运动，可以是单独控制第二升降驱动件驱动表面处理装置120相对副升降架130上下运
动，还可以是同时控制第一升降驱动件140确定副升降架130相对升降架110上下运动，以及控制第二升降驱动件驱动表面处理装置120相对副升降架130上下运动，控制第一升降驱动件140和第二升降驱动件的驱动信号可以不同。
[0035]在向上表面处理作业过程中，控制装置首先控制第一升降驱动件140驱动副升降架130向上运动，该副升降架130向上运动过程中，副升降架130与表面处理装置120相对静止，副升降架130带动表面处理装置120向上运动。若副升降架130向上运动至最大高度值，控制装置再控制第二升降驱动件驱动表面处理装置120相对副升降架130向上运动，导致副升降架130向上运动至最大高度值时，表面处理装置120存在运动的短暂卡顿的情况，进而导致表面处理装置120在表面处理作业面(例如墙面)上出现一条明显的痕纹，导致表面处理作业质量差。
[0036]本实施例中，在副升降架130向上运动至最大高度值前，控制装置控制第二升降驱动件驱动表面处理装置120相对副升降架130向上运动，以使副升降架130向上运动至最大高度值时，表面处理装置120保持一定的速度向上运行，不存在卡顿的情况，避免了表面处理装置120在作业过程中存在明显的暂停，相应的，避免了表面处理作业面上出现由于表面处理装置120卡顿造成的痕纹，提高了表面处理作业质量。
[0037]可选的，副升降架130上配置有高度监测部件，用于监测副升降架130相对底座110的高度，并将监测的高度值发送至控制装置。其中，高度监测部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种表面处理设备，其特征在于，包括：底盘；升降架，所述升降架安装在所述底盘上；副升降架，所述副升降架上下滑动的安装在所述升降架上；第一升降驱动件，所述第一升降驱动件用于驱动所述副升降架相对所述升降架上下运动；表面处理装置，所述表面处理装置上下滑动的安装在所述副升降架上；第二升降驱动件，所述第二升降驱动件用于驱动所述表面处理装置相对所述副升降架上下运动；控制装置，向上表面处理作业过程中，所述控制装置在控制所述第一升降驱动件驱动所述副升降架向上运动至最大高度值前，控制所述第二升降驱动件驱动所述表面处理装置相对所述副升降架向上运动。2.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述第一升降驱动件驱动所述副升降架相对所述升降架向上运动的过程至少包括第一减速阶段，在所述第一减速阶段，所述副升降架减速向上运动至最大高度值，所述第二升降驱动件驱动所述表面处理装置相对所述副升降架向上运动的过程至少包括第二加速阶段，在所述第二加速阶段，所述表面处理装置自最大高度值的下方加速向上运动，所述副升降架的第一减速阶段和所述表面处理装置的第二加速阶段至少部分重合。3.根据权利要求2所述的表面处理设备，其特征在于，所述副升降架在第一减速阶段和所述表面处理装置在第二加速阶段每个时刻的速度之和在预设范围内。4.根据权利要求3所述的表面处理设备，其特征在于，所述副升降架在第一减速阶段的加速度与所述表面处理装置在第二加速阶段的加速度相同。5.根据权利要求3所述的表面处理设备，其特征在于，在检测到所述副升降架向上运动至第一预设高度时，所述控制装置同时控制所述副升降架进入第一减速阶段和所述表面处理装置进入第二加速阶段，所述第一预设高度小于所述最大高度值。6.根据权利要求3所述的表面处理设备，其特征在于，在所述副升降架进入第一减速阶段和所述表面处理装置进入第二加速阶段后，实时监测所述副升降架的速度，并根据所述副升降架的速度调整所述表面处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩雪峤，王斌，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：