配送机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种配送机器人，包括机器人本体、托盘、第一识别件、机械臂及控制单元。托盘安装于机器人本体。第一识别件安装于机器人本体，第一识别件位于托盘的上方，用于采集托盘的置物面信息。机械臂安装于机器人本体，机械臂设有用于夹取物体的抓取机构。控制单元分别与第一识别件和机械臂通信连接，控制单元能够根据第一识别件采集的信息调整机械臂的位姿，并能够控制抓取机构抓取托盘上的物体或将物体放置于托盘上。如此，第一识别件采集的托盘的置物面信息可用于为配送机器人抓取置物桌的物体提供初步定位，有利于提高配送机器人抓取物体的成功率。此外，第一识别件还能够实时监测机械臂工作区域，起到防碰撞的作用。起到防碰撞的作用。起到防碰撞的作用。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人


[0001]本技术涉及机器人设备
，特别是涉及一种配送机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，移动机器人逐步应用于大众服务场景中，例如机器人在餐厅、写字楼、酒店等场所提供配送服务。然而，常见的机器人抓取物体的成功率较低。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要提供一种配送机器人，有利于提高配送机器人抓取物体的成功率。
[0004]一种配送机器人，包括：
[0005]机器人本体；
[0006]托盘，所述托盘安装于所述机器人本体；
[0007]第一识别件，所述第一识别件安装于所述机器人本体，所述第一识别件位于所述托盘上方，用于采集所述托盘的置物面信息；
[0008]机械臂，所述机械臂安装于所述机器人本体，所述机械臂设有用于夹取物品的抓取机构；及
[0009]控制单元，所述控制单元分别与所述第一识别件和所述机械臂通信连接，所述控制单元能够根据所述第一识别件采集的信息调整所述机械臂的位姿，并能够控制所述抓取机构抓取所述托盘上的物品或将物品放置于所述托盘上。
[0010]在其中一个实施例中，所述机器人本体上设有安装面，所述第一识别件装配于所述安装面，所述安装面相对于所述托盘的置物面倾斜设置，以使所述第一识别件能够采集所述第一识别件斜下方区域的信息。
[0011]在其中一个实施例中，所述配送机器人还包括第二识别件，所述第二识别件安装于所述机械臂，用于采集所述机械臂周边环境的信息；所述第二识别件与所述控制单元通信连接，所述控制单元还能够根据所述第二识别件采集的信息调整所述机械臂的位姿。
[0012]在其中一个实施例中，所述机械臂的一端安装于所述机器人本体，所述抓取机构安装于所述机械臂另一端的端面上，所述第二识别件安装于所述机械臂另一端的侧壁上，用于采集所述抓取机构周边环境的信息。
[0013]在其中一个实施例中，所述抓取机构包括用于夹取物品的夹爪组件，以及与所述夹爪组件传动连接的驱动组件，所述驱动组件与所述控制单元通信连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述夹爪组件包括相对间隔设置的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成夹持空间；所述第一夹爪与所述第二夹爪分别与所述驱动组件连接，并能够在所述驱动组件的带动下沿相对靠近或远离的方向移动。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧、及所述第二夹爪朝向所述第一夹爪的一侧均设有柔性垫。
[0016]在其中一个实施例中，述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧、及所述第二夹爪朝
向所述第一夹爪的一侧均设有防滑结构。
[0017]在其中一个实施例中，述驱动组件包括分别与所述控制单元电连接的第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述第一夹爪驱动连接，所述第二驱动组件与所述第二夹爪驱动连接。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一识别件为相机；所述机械臂上设有第二识别件，所述第二识别件用于采集所述机械臂周边环境的信息，所述第二识别件为相机。
[0019]上述的配送机器人，工作时，第一识别件采集托盘的置物面信息，并将该信息发送给控制单元，控制单元根据第一识别件采集的信息调整机械臂的位姿，并控制抓取机构抓取托盘上的物体或将物体放置于托盘上。如此，第一识别件采集的托盘的置物面信息可用于为配送机器人抓取置物桌的物体提供初步定位，有利于提高配送机器人抓取物体的成功率。此外，第一识别件还能够实时监测机械臂工作区域，起到防碰撞的作用。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
[0022]图1为本技术一实施例的配送机器人的结构示意图；
[0023]图2为图1所示的配送机器人识别时的示意图。
[0024]附图标号说明：10、机器人本体；11、机械臂；12、抓取机构；121、夹爪组件；1211、第一夹爪；1212、第二夹爪；20、托盘；30、第一识别件；40、第二识别件；50、置物桌；60、识别定位件。
具体实施方式
[0025]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0026]请参阅图1和图2，本技术一实施例的配送机器人，包括机器人本体10、托盘20、第一识别件30、机械臂11及控制单元。托盘20安装于机器人本体10。第一识别件30安装于机器人本体10，第一识别件30位于托盘20的上方，用于采集托盘20的置物面信息。机械臂11安装于机器人本体10，机械臂11设有用于夹取物体的抓取机构12。控制单元分别与第一识别件30和机械臂11通信连接，控制单元能够根据第一识别件30采集的信息调整机械臂11的位姿，并能够控制抓取机构12抓取托盘20上的物体或将物体放置于托盘20上。
[0027]上述的配送机器人，工作时，第一识别件30采集托盘20的置物面信息，并将该信息发送给控制单元，控制单元根据第一识别件30采集的信息调整机械臂11的位姿，并控制抓
取机构12抓取托盘20上的物体或将物体放置于托盘20上。如此，第一识别件30采集的托盘20的置物面信息可用于为配送机器人抓取置物桌50的物体提供初步定位，有利于提高配送机器人抓取物体的成功率。此外，第一识别件30还能够实时监测机械臂11工作区域，起到防碰撞的作用。
[0028]具体地，控制单元接收到第一识别件30采集的托盘20的置物面信息后，控制单元分析置物面上物体的分布情况，然后获取物体的粗略点云数据，并大概确定物体的三维坐标。然后，控制单元根据三维坐标判断机械臂11是否能够达到物体所在位置，若机械臂11可达到，则控制单元判断并选择所需抓取的物体，并控制机械臂11和抓取机构12运动到物体的上方。
[0029]可选地，第一识别件30包括相机。例如，该相机为深度相机，深度相机至少能够采集托盘20置物面的深度数据，方便机械臂11根据该深度数据抓取托盘20上的物体或将物品放置于托盘20上。当然，在其它实施例中，第一识别件30还可包括双目相机。
[0030]可选地，机械臂11具有七自由度，七自由度机械臂11能够模仿人类手臂的基本功能，灵活性高。当然，在其它实施例中，机械臂11也可具有三自由度、四自由度等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括：机器人本体；托盘，所述托盘安装于所述机器人本体；第一识别件，所述第一识别件安装于所述机器人本体，所述第一识别件位于所述托盘上方，用于采集所述托盘的置物面信息；机械臂，所述机械臂安装于所述机器人本体，所述机械臂设有用于夹取物品的抓取机构；及控制单元，所述控制单元分别与所述第一识别件和所述机械臂通信连接，所述控制单元能够根据所述第一识别件采集的信息调整所述机械臂的位姿，并能够控制所述抓取机构抓取所述托盘上的物品或将物品放置于所述托盘上。2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述机器人本体上设有安装面，所述第一识别件装配于所述安装面，所述安装面相对于所述托盘的置物面倾斜设置，以使所述第一识别件能够采集所述第一识别件斜下方区域的信息。3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括第二识别件，所述第二识别件安装于所述机械臂，用于采集所述机械臂周边环境的信息；所述第二识别件与所述控制单元通信连接，所述控制单元还能够根据所述第二识别件采集的信息调整所述机械臂的位姿。4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述机械臂的一端安装于所述机器人本体，所述抓取机构安装于所述机械臂另一端的端面上，所述第二识别件安装于所述机械臂另一端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹群，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：