一种移动底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动底盘及机器人，该移动底盘包括底板、至少两组驱动轮悬挂组件和悬空定向轮，底板在第一方向上具有第一端和第二端，驱动轮悬挂组件设置在底板上，每组驱动轮悬挂组件均包括驱动轮、第一万向轮和第一悬架摆臂，第一悬架摆臂连接驱动轮和第一万向轮，第一万向轮靠近第一端设置，悬空定向轮可转动地连接在底板的第二端，悬空定向轮的最低点到底板的距离小于驱动轮的最低点到底板的距离。该移动底盘通过利用至少两组驱动轮悬挂组件能够实现以第一端在前、第二端的位姿进行越障，且通过悬空定向轮能够实现以第二端在前、第一端在后的位姿进行越障，如此不仅具有了双向越障的能力，且越障过程中的稳定性得到了提高。了提高。了提高。

【技术实现步骤摘要】
一种移动底盘及机器人


[0001]本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种移动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着智能机器人在人们日常生活中普遍使用，人们对于智能气人的性能的要求也越来越，例如越障能力。现有的智能机器人虽然具有一定的越障能力，但是多仅能实现单向越障，即智能机器人的移动底盘必须按照特定的端部在前的方向进行越障，如果换成另外一个端部在前的行驶位姿则无法实现越障。仅具有单相越障能够的智能机器人在越障前大概率得调整行驶位姿，从而造成越障过程繁琐、越障效率低以及越障稳定性差等问题。
[0003]因此，如何提出一种能够实现双向越障且越障稳定性高的移动底盘及机器人是现在亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的第一个目的在于提供一种移动底盘，该移动底盘能够实现双向越障，越障稳定性高。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种移动底盘，包括：底板，所述底板在第一方向上具有第一端和第二端；至少两组驱动轮悬挂组件，设置在所述底板上，每组所述驱动轮悬挂组件均包括驱动轮、第一万向轮和第一悬架摆臂，所述第一悬架摆臂连接所述驱动轮和所述第一万向轮，所述第一万向轮靠近所述第一端设置；悬空定向轮，所述悬空定向轮可转动地连接在所述底板的所述第二端，所述悬空定向轮的最低点到所述底板的距离小于所述驱动轮的最低点到所述底板的距离。
[0007]作为优选，所述第一悬架摆臂的端部设置有配重块。
[0008]作为优选，所述第一悬架摆臂沿所述第一方向延伸设置，所述第一悬架摆臂的转动支点与所述第一万向轮之间的距离小于所述第一悬架摆臂的转动支点与所述驱动轮之间的距离。
[0009]作为优选，所述移动底盘还包括第二悬架摆臂和两个第二万向轮，所述第二悬架摆臂沿第二方向设置在所述底板的所述第二端处，且所述第二悬架摆臂的中部转动连接在所述底板的上方，两个所述第二万向轮分别转动连接在所述第二悬架摆臂的两个端部的下方。
[0010]作为优选，所述第二万向轮的滚轮圆心相对所述第二万向轮的竖直旋转轴线偏离设置。
[0011]作为优选，所述第一悬架摆臂包括依次连接的第一杆部、圆环部和第二杆部，所述圆环部相对于所述驱动轮固定设置，所述第一杆部的中部转动连接在所述底板的上方，所述第一万向轮转动连接在所述第一杆部突出所述底板的端部的下方，所述第二杆部的端部设置有所述配重块。
[0012]作为优选，所述底板上设置有第一悬架支座，所述第一悬架支座上设置有第一转轴，所述第一杆部的中部设置有第一转轴孔，所述第一转轴穿设在所述第一转轴孔内；和/或，所述底板上设置有第二悬架支座，所述第二悬架支座的上部设置有开口向上的第一安装槽，所述第一安装槽内设置有第二转轴，所述第二悬架摆臂的中部设置有第二转轴孔，所述第二转轴穿设在所述第二转轴孔内。
[0013]作为优选，所述第二悬架支座的下部设置有开口向下的第二安装槽，所述悬空定向轮转动连接在所述第二安装槽内。
[0014]作为优选，所述悬空定向轮的最低点和所述驱动轮的最低点之间的距离为所述移动底盘的目标越障高度的一半。
[0015]本技术的第二个目的在于提供一种机器人，该机器人能够实现双向越障，越障稳定性高。
[0016]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0017]一种机器人，包括上述的移动底盘。
[0018]本技术的有益效果：
[0019]本技术所提供的移动底盘包括底板、至少两组驱动轮悬挂组件和悬空定向轮，该移动底盘通过利用至少两组驱动轮悬挂组件能够以第一端在前、第二端的位姿进行越障，且通过设置在悬空定向轮能够实现以第二端在前、第一端在后的位姿进行越障，如此不仅具有了双向越障的能力，且越障过程中的稳定性得到了提高。
附图说明
[0020]图1是本技术实施例所提供的机器人的结构示意图；
[0021]图2是本技术实施例所提供的移动底盘的结构示意图；
[0022]图3是本技术实施例所提供的移动底盘的驱动组件和第一悬架摆臂组件的结构示意图；
[0023]图4是本技术实施例所提供的移动底盘的驱动组件和第一悬架摆臂组件的爆炸图；
[0024]图5是本技术实施例所提供的移动底盘的第二悬架摆臂组件和悬空定向轮的结构示意图；
[0025]图6是图5所示结构的爆炸图；
[0026]图7是本技术实施例所提供的移动底盘的第二悬架支座的结构示意图。
[0027]图中：
[0028]100、移动底盘；200、置物箱；
[0029]110、底板；111、第一悬架支座；112、第二悬架支座；1121、第二转轴；1122、第一安装槽；1123、第二安装槽；113、固定架；114、限位架；
[0030]120、驱动组件；121、驱动轮；122、驱动电机；
[0031]130、第一悬架摆臂组件；131、第一悬架摆臂；1311、第一杆部；1312、圆环部；1313、第二杆部；1314、第一转轴孔；132、第一万向轮；133、第一安装板；134、配重块；
[0032]140、第二悬架摆臂组件；141、第二悬架摆臂；1411、第二转轴孔；142、第二万向轮；143、第二安装板；
[0033]150、悬空定向轮。
具体实施方式
[0034]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0036]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0037]如图1所示，本实施例提供了一种移动底盘100，该移动底盘100可以用于机器人上，以使机器人具有移动功能。当然除了用于机器人外，该移动底盘100也可以用于其他设备上。具体地，如图2所示，该移动底盘100包括底板110、至少两组驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：底板(110)，所述底板(110)在第一方向上具有第一端和第二端；至少两组驱动轮悬挂组件，设置在所述底板(110)上，每组所述驱动轮悬挂组件均包括驱动轮(121)、第一万向轮(132)和第一悬架摆臂(131)，所述第一悬架摆臂(131)连接所述驱动轮(121)和所述第一万向轮(132)，所述第一万向轮(132)靠近所述第一端设置；悬空定向轮(150)，所述悬空定向轮(150)可转动地连接在所述底板(110)的所述第二端，所述悬空定向轮(150)的最低点到所述底板(110)的距离小于所述驱动轮(121)的最低点到所述底板(110)的距离。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述第一悬架摆臂(131)的端部设置有配重块(134)。3.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述第一悬架摆臂(131)沿所述第一方向延伸设置，所述第一悬架摆臂(131)的转动支点与所述第一万向轮(132)之间的距离小于所述第一悬架摆臂(131)的转动支点与所述驱动轮(121)之间的距离。4.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括第二悬架摆臂(141)和两个第二万向轮(142)，所述第二悬架摆臂(141)沿第二方向设置在所述底板(110)的所述第二端处，且所述第二悬架摆臂(141)的中部转动连接在所述底板(110)的上方，两个所述第二万向轮(142)分别转动连接在所述第二悬架摆臂(141)的两个端部的下方。5.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，所述第二万向轮(142)的滚轮圆心相对所述第二万向轮(142)的竖直旋转轴线偏离设置。6.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁梦杰，李晗，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：