数据填充方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种数据填充方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：在待测场景对应的二维栅格地图中，根据二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；根据料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域；根据每个二维栅格对应的高度值，在料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格；针对料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据料堆孤立栅格对应的高度值，确定第一缺漏栅格对应的高度值。采用本方法能够针对高度值缺漏的二维栅格实现高度值的填充。维栅格实现高度值的填充。维栅格实现高度值的填充。

【技术实现步骤摘要】
数据填充方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及栅格数据处理
，特别是涉及一种数据填充方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在存放物料时，通常采用将物料堆叠成料堆的方式进行存放。在该存放方式下，通过准确计算料堆的料堆参数(例如料堆体积)，对于后续的盘库及自动装卸货环节具有极其重要的参照意义。
[0003]传统技术中，为了计算料堆的料堆参数，通过自动扫描包含料堆的场景内的点云数据，将点云数据转化为栅格地图数据，并基于栅格地图数据中每个二维栅格对应的高度值，计算得到料堆参数。
[0004]但是，采用传统技术，在扫描料堆的斜坡区域处时，经常会因遮挡等原因导致该区域内点云数据的缺漏，进而导致相应二维栅格对应的高度值的缺漏，如此最终计算得到的料堆参数的准确性较低。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够针对高度值缺漏的二维栅格实现高度值填充的的数据填充方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种数据填充方法。所述方法包括：
[0007]在待测场景对应的二维栅格地图中，根据所述二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；其中，所述待测场景为包含料堆的场景，所述第一栅格地图数据包括所述二维栅格地图中每个二维栅格对应的高度值；
[0008]根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域；
[0009]根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格；
[0010]针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据所述料堆孤立栅格对应的高度值，确定所述第一缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第一缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第一缺漏栅格对应的高度值用于对所述第一缺漏栅格进行高度值填充。
[0011]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0012]根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设高区域条件的料堆高区域；
[0013]针对所述料堆高区域中的第二缺漏栅格，根据所述第二缺漏栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述第二缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第二缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第二缺漏栅格对应的高度值用于对所述第二缺漏栅格进行高度
值填充。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一栅格地图数据还包括每个二维栅格对应的二值信息；所述方法还包括：
[0015]根据所述每个二维栅格对应的二值信息，在所述二维栅格地图中进行连通域查找，得到至少一个连通域；
[0016]在所述至少一个连通域中，选取连通域的尺寸满足预设干扰物尺寸条件的连通域，确定为干扰物区域；其中，所述预设干扰物尺寸条件是基于所述干扰物的实际尺寸确定的；
[0017]在所述第一栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据；
[0018]所述根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格，包括：
[0019]在所述二维栅格地图内，除料堆高区域之外的区域中，查找候选孤立栅格集合；
[0020]获取所述料堆区域内高度值最大的二维栅格的第一位置数据，以及获取所述候选孤立栅格集合中每个候选孤立栅格的第二位置数据；
[0021]根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定高度值最大的二维栅格与每个候选孤立栅格之间的相对距离；
[0022]根据所述相对距离和预存的料堆静态时的安息角，从所述候选孤立栅格集合中确定所述料堆斜坡区域中的料堆孤立栅格。
[0023]在其中一个实施例中，所述在所述第一栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据，包括：
[0024]在所述第一栅格地图数据中，针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值；其中，所述目标二维栅格为所述二维栅格地图中，除位于最边缘的二维栅格之外的二维栅格；
[0025]针对每个目标二维栅格，根据所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述目标二维栅格对应的参考高度值；
[0026]若所述目标二维栅格对应的高度值与所述参考高度值的差值满足预设离群栅格识别条件，则在所述第一栅格地图数据中，采用所述参考高度值替换所述目标二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第三栅格地图数据；
[0027]在所述第三栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据。
[0028]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0029]在所述二维栅格地图中，获取标准物料区域的外接矩形；
[0030]所述针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据所述料堆孤立栅格对应的高度值，确定所述第一缺漏栅格对应的高度值，包括：
[0031]针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，以预设搜索步长，在所述二维栅格地图中搜索料堆孤立栅格集合；
[0032]在所述料堆孤立栅格集合中，判断在所述第一缺漏栅格对应的第一搜索方向或第二搜索方向，是否搜索到一对料堆孤立栅格；其中，所述第一搜索方向为所述外接矩形的长
边方向，所述第二搜索方向为所述外接矩形的短边方向；
[0033]若是，则根据所述第一缺漏栅格的位置数据、所述一对料堆孤立栅格对应的高度值和所述一对料堆孤立栅格的位置数据进行线性插值运算，得到所述第一缺漏栅格对应的高度值。
[0034]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0035]若否，则根据所述料堆孤立栅格集合中每个料堆孤立栅格对应的高度值和每个料堆孤立栅格的位置数据，确定所述第一缺漏栅格对应的高度值。
[0036]在其中一个实施例中，所述根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域，包括：
[0037]在所述料堆区域内所有二维栅格对应的高度值中，选取最大高度值；
[0038]根据所述最大高度值，在所述料堆区域中确定料堆高区域的边界栅格；
[0039]将所述料堆区域中，所述边界栅格内的区域，确定为料堆高区域；
[0040]将所述料堆区域中，除所述料堆高区域之外的区域，确定为料堆斜坡区域。
[0041]第二方面，本申请还提供了一种数据填充装置。所述装置包括：
[0042]料堆区域识别模块，用于在待测场景对应的二维栅格地图中，根据所述二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；其中，所述待测场景为包含料堆的场景，所述第一栅格地图数据包括所述二维栅格地图中每个二维栅格对应的高度值，所述第一缺漏栅格对应的高度值用于对所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据填充方法，其特征在于，所述方法包括：在待测场景对应的二维栅格地图中，根据所述二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；其中，所述待测场景为包含料堆的场景，所述第一栅格地图数据包括所述二维栅格地图中每个二维栅格对应的高度值；根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域；根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格；针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据所述料堆孤立栅格对应的高度值，确定所述第一缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第一缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第一缺漏栅格对应的高度值用于对所述第一缺漏栅格进行高度值填充。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设高区域条件的料堆高区域；针对所述料堆高区域中的第二缺漏栅格，根据所述第二缺漏栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述第二缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第二缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第二缺漏栅格对应的高度值用于对所述第二缺漏栅格进行高度值填充。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图数据还包括每个二维栅格对应的二值信息；所述方法还包括：根据所述每个二维栅格对应的二值信息，在所述二维栅格地图中进行连通域查找，得到至少一个连通域；在所述至少一个连通域中，选取连通域的尺寸满足预设干扰物尺寸条件的连通域，确定为干扰物区域；其中，所述预设干扰物尺寸条件是基于所述干扰物的实际尺寸确定的；在所述第一栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据；所述根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格，包括：根据所述第一栅格地图数据和所述第二栅格地图数据，在所述二维栅格地图内，除料堆高区域之外的区域中，查找候选孤立栅格集合；获取所述料堆区域内高度值最大的二维栅格的第一位置数据，以及获取所述候选孤立栅格集合中每个候选孤立栅格的第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定高度值最大的二维栅格与每个候选孤立栅格之间的相对距离；根据所述相对距离和预存的料堆静态时的安息角，从所述候选孤立栅格集合中确定所述料堆斜坡区域中的料堆孤立栅格。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据，包括：在所述第一栅格地图数据中，针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内
的可靠二维栅格对应的高度值；其中，所述目标二维栅格为所述二维栅格地图中，除位于最边缘的二维栅格之外的二维栅格；针对每个目标二维栅格，根据所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述目标二维栅格对应的参考高度值；若所述目标二维栅格对应的高度值与所述参考高度值的差值满足预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文彦，刘世洋，程毅，张波，贾宏伟，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：