本发明专利技术公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明专利技术解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。过程复杂繁琐的技术问题。过程复杂繁琐的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备
[0001]本专利技术涉及汽车设计和制造领域，具体而言，涉及一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。
技术介绍
[0002]车载摄像头是实现智能车辆的众多高级驾驶辅助系统功能的基础，例如车辆预警、场景识别等。在众多的高级驾驶辅助系统功能中，视觉影像处理系统较为基础，而摄像头是视觉影像处理系统的输入，因此智能驾驶必备车载摄像头。车载摄像头主要包括前视摄像头，后视摄像头，侧视摄像头和环视摄像头等。
[0003]在视觉算法开发过程中，经常需要在拼接缝处放置立体物体对算法进行评估或者对成像效果评估；而放置立体物体，使用车载摄像头对立体物体进行拍摄并采集数据经常是繁琐且耗时耗力的。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备，以至少解决相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种虚拟成像方法，包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。
[0007]可选地，根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像，包括：根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定虚拟相机的相机焦距，其中，第一位姿参数包括第一位置坐标；根据相机焦距以及第一位姿参数，确定虚拟相机对虚拟物体进行成像时的投影平面；将虚拟物体投影到投影平面中，得到第一虚拟图像。
[0008]可选地，将虚拟物体成像到投影平面中，得到第一虚拟图像，包括：获取虚拟相机的第一相机内参；根据第一位姿参数和第二位置坐标，确定虚拟相机对应的第一相机外参；根据第一相机内参和第一相机外参，将虚拟物体投影到投影平面中，得到第一虚拟图像。
[0009]可选地，根据第一相机内参和第一相机外参，将虚拟物体投影到投影平面中，得到第一虚拟图像，包括：获取虚拟物体的点云；根据第一相机内参和第一相机外参，生成第一图像矩阵，其中，第一图像矩阵为第一内参矩阵和第一外参矩阵的乘积，第一内参矩阵用于描述第一相机内参，第一外参矩阵用于描述第一相机外参；根据第一图像矩阵，将点云投影到投影平面中，得到第一虚拟图像。
[0010]可选地，根据第一位姿参数生成虚拟物体，包括：获取虚拟相机的视场角度；根据第一位姿参数和视场角度，确定成像区域范围；在成像区域范围内，生成虚拟物体。
[0011]可选地，上述中任意一项虚拟成像方法，还包括：确定真实相机的第二位姿参数和
第二相机内参，其中，虚拟物体位于真实相机和虚拟相机各自成像区域范围的重叠区域内；根据第二位姿参数和第一位姿参数，确定真实相机对应的第二相机外参；根据第二相机内参和第二相机外参，模拟真实相机对第一虚拟图像成像，得到第二虚拟图像。
[0012]可选地，根据第二相机内参和第二相机外参，模拟真实相机对第一虚拟图像成像，得到第二虚拟图像，包括：根据第二相机内参和第二相机外参，生成第二图像矩阵，其中，第二图像矩阵为第二内参矩阵和第二外参矩阵的乘积，第二内参矩阵用于描述第二相机内参，第二外参矩阵用于描述第二相机外参；根据第二图像矩阵，模拟真实相机对第一虚拟图像成像，得到第二虚拟图像。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种虚拟成像装置，包括：确定模块，用于确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；生成模块，用于根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；成像模块，用于根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。
[0014]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述中任意一项虚拟成像方法。
[0015]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项虚拟成像方法。
[0016]在本专利技术实施例中，通过确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像，达到了无需使用真实车载摄像头对物体进行拍照即可生成一张图像的目的，从而实现了减少得到物体的点与图片的像素点的对应关系的复杂程度的技术效果，进而解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了一种用于实现虚拟成像方法的计算机终端的硬件结构框图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例提供的一种虚拟成像方法的流程示意图；
[0020]图3是根据本专利技术可选实施例提供的虚拟物体的坐标变换的示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例提供的一种虚拟成像装置的示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范
围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]根据本专利技术实施例，提供了一种虚拟成像的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0025]本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟成像方法，其特征在于，包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据所述第一位姿参数生成虚拟物体，其中，所述虚拟物体对应于所述世界坐标系中的第二位置坐标，所述第二位置坐标位于所述虚拟相机的成像范围内；根据所述第一位姿参数和所述第二位置坐标，使用所述虚拟相机对所述虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿参数和所述第二位置坐标，使用所述虚拟相机对所述虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像，包括：根据第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述虚拟相机的相机焦距，其中，所述第一位姿参数包括所述第一位置坐标；根据所述相机焦距以及所述第一位姿参数，确定所述虚拟相机对所述虚拟物体进行成像时的投影平面；将所述虚拟物体投影到所述投影平面中，得到所述第一虚拟图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述虚拟物体成像到所述投影平面中，得到所述第一虚拟图像，包括：获取所述虚拟相机的第一相机内参；根据所述第一位姿参数和所述第二位置坐标，确定所述虚拟相机对应的第一相机外参；根据所述第一相机内参和所述第一相机外参，将所述虚拟物体投影到所述投影平面中，得到所述第一虚拟图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机内参和所述第一相机外参，将所述虚拟物体投影到所述投影平面中，得到所述第一虚拟图像，包括：获取所述虚拟物体的点云；根据所述第一相机内参和所述第一相机外参，生成第一图像矩阵，其中，所述第一图像矩阵为第一内参矩阵和第一外参矩阵的乘积，所述第一内参矩阵用于描述所述第一相机内参，所述第一外参矩阵用于描述所述第一相机外参；根据所述第一图像矩阵，将所述点云投影到所述投影平面中，得到所述第一虚拟图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿参数生成虚拟物体，包括：获取所述虚拟相机的视场角...
【专利技术属性】
技术研发人员：张意贺，陈博，尹荣彬，张伟伟，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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