可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开提供一种可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。可通行区域检测方法是：将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格，根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。本发明专利技术的可通行区域检测技术提升了对激光点云数据起伏剧烈的适应能力，计算过程中对点云栅格化，降低了运算量，使得能够实时应用于野外场地。使得能够实时应用于野外场地。使得能够实时应用于野外场地。

【技术实现步骤摘要】
可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。

技术介绍

[0002]为实现无人驾驶车辆(自车)在野外环境中的自主驾驶，需要实时检测出可通行区域，避免自车因为避障进入不可控的壕沟、断崖等危险地形。当前，基于多线激光雷达检测技术，是通过检测多线激光雷达的相邻点的梯度变化，选取梯度小于一定阈值的点作为道路点，从而得到可通行的道路区域，在平整道路环境下可取得不错效果，然而在野外环境下，地面粗糙环境会导致点云梯度噪声增大，从而降低结果准确性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。
[0004]本专利技术的第一方面，提供一种可通行区域检测方法，包括：
[0005]将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；
[0006]对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可通行区域检测方法，其特征在于，包括：将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格；根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。2.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，对所述的地面栅格中未遮挡栅格进行状态更新前，还包括：判断目标栅格是否被遮挡。3.根据权利要求2所述可通行区域检测方法，其特征在于，判断目标栅格是否被遮挡到，包括：遍历激光雷达与感知范围内的目标栅格内的最高点间的直线连线上的各个地面栅格内的最高点，若直线连线上的各个地面栅格内的最高点的高度小于目标栅格内的最高点的高度，则目标栅格无遮挡。4.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，所述对所述地面栅格进行位置更新，包括：根据自车的实时的定位数据更新地面栅格在车辆坐标系下的相对坐标，移除相对坐标在感知范围外的地面栅格，然后初始化在感知范围内的地面栅格，从而实现位置更新。5.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，所述对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新，包括：对有新背景点匹配的地面栅格，进行概率正向更新...

【专利技术属性】
技术研发人员：管沁朴，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：