【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术是一种依靠计算机与人工智能来操控相应的设备自主行驶的一种技术，也称无人驾驶技术。
2、在高速路场景下，交警需要在固定路线上检查是否有异常情况发生。这样的场景现在可以交给无人驾驶车辆完成，交警只需要远程监控车辆状态即可。无人驾驶技术可以简要地分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划方法，主要任务是指根据当前车辆信息、合理探索环境空间、最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。
3、在高速路巡逻场景下，无人驾驶车辆需要在应急车道内行驶，空间比较狭窄，而相关技术中路径规划通过识别车道线等进行路径规划，导致规划效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种路径规划方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种路径规划方法，其包括：获取自动驾驶车辆的位姿信息和预先采集的采集路径；根据所述车辆的位姿信息和所述采集路径，确定多个候选路径、以及确定所述采集路径中的多个采集点中与所述车辆对应的锚定点；确定所述锚定点和车道参照对象的参照距离，并根据所述参照距离调整所述多个候选路径的代价信息；根据所述多个候选路径的代价信息，从所述多个候选路径中确定规划路径。
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种路径规划装置，其包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的位姿信息和预先采集
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：位姿采集装置和处理器；其中：位姿采集装置用于采集车辆的位姿信息；所述处理器，用于基于所述位姿信息，执行如上述的方法，以输出规划路径。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
6、根据本申请实施例提供的路径规划方法，以采集路径为基础，结合车辆的位姿信息确定候选路径，并且从采集路径的采集点中确定锚定点，根据锚定点到车道参照对象的参照距离，对候选路径的代价信息进行调整，以便在采集路径离车道参照对象较近或较远时使规划出的规划路径更靠近车道中部，这样可以快速地规划出规划路径，且车辆通常可以按照采集路径移动，而在采集路径异常时可以及时对其修正，从而使车轮自动驾驶更加顺畅。
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1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位姿信息和所述采集路径，确定多个候选路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样点与对应的目标点在车道宽度方向上的距离小于或等于距离设定值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位姿信息和所述采集路径，确定所述采集路径中的多个采集点中与所述车辆对应的锚定点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚定点和车道参照对象的参照距离，并根据所述参照距离调整所述候选路径的代价信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道参照对象包括应急车道的护栏和/或应急车道的实线车道线。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚定点和车道参照对象的参照距离，并根据所述参照距离调整所述候选路径的代价信息，还包括：
8.根据权利要求1-3、5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径的代价信息，从所
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述可通行路径的代价信息，确定所述规划路径，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述可通行路径的代价信息，确定所述规划路径，包括：
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述规划路径中，与所述车辆的距离小于或等于设定值的第一路径段内，所述车辆的车宽的膨胀值随着与所述车辆的距离增加而增加，在所述规划路径中，与所述车辆的距离大于所述设定值的第二路径段内，所述车辆的车宽的膨胀值为设定膨胀值。
12.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
13.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：位姿采集装置和处理器；
14.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位姿信息和所述采集路径，确定多个候选路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样点与对应的目标点在车道宽度方向上的距离小于或等于距离设定值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位姿信息和所述采集路径，确定所述采集路径中的多个采集点中与所述车辆对应的锚定点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚定点和车道参照对象的参照距离，并根据所述参照距离调整所述候选路径的代价信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道参照对象包括应急车道的护栏和/或应急车道的实线车道线。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚定点和车道参照对象的参照距离，并根据所述参照距离调整所述候选路径的代价信息，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张哲，任巨龙，梁建，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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