本申请涉及一种道路参考线的确定方法、装置、车载终端及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该道路参考线的确定方法包括：获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，所述轮廓图像是根据道路边界对应的点云确定得到；从所述轮廓图像中提取道路骨架；根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线；分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线。这样可以基于车辆所处位置的道路的轮廓图像，来确定车辆当前的目标道路参考线，即使在无高精地图的场景下，也能根据自动获取到目标道路参考线进行行驶，从而提高了车辆自动驾驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种道路参考线的确定方法、装置、车载终端及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，车辆自动驾驶已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化地改变着人们的出行方式。道路参考线作为车辆自动驾驶过程中的参考路线，能够较好地实现自动超车会车功能，因而道路参考线的准确性极大的限制了车辆自动驾驶的安全性。
2、在相关技术中，通常是从高精地图中直接提取道路中心线来作为道路参考线，但在无法获取高精地图的场景下，无法获取道路中心线来作为道路参考线，因而容易导致车辆自动驾驶的安全性降低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种道路参考线的确定方法、装置、车载终端及存储介质，以解决相关技术中在无法获取高精地图的场景下容易导致车辆自动驾驶的安全性降低的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种道路参考线的确定方法，所述方法包括：
3、获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，所述轮廓图像是根据道路边界对应的点云确定得到；
4、从所述轮廓图像中提取道路骨架；
5、根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线；
6、分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线。
7、可选地，所述获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，包括：
8、获取所述车辆所处位置的道路边界对应的点云；
9、对所述点云进行降采样处理；
10、对降采样处理后的点云按照预设比例进行映射，得到所述轮廓图像。
11、可选地，所述对降采样处理后的点云按照预设比例进行映射，得到所述轮廓图像，包括：
12、获取所述降采样处理后的点云在预设坐标系中的第一方向上的坐标区间范围和第二方向上的坐标区间范围，所述第一方向和所述第二方向为所述预设坐标系中相互垂直的两个方向；
13、根据所述第一方向上的坐标区间范围、所述第二方向上的坐标区间范围和所述预设比例，确定所述轮廓图像的尺寸；
14、获取所述降采样处理后的点云中各点的坐标值；
15、根据所述降采样处理后的点云中各点的坐标值、所述预设比例和所述轮廓图像的尺寸，将所述降采样处理后的点云中的各点映射至所述轮廓图像中，得到所述降采样处理后的点云在所述轮廓图像上的对应的映射点；
16、将所述映射点依次连接得到道路轮廓，形成所述轮廓图像。
17、可选地，所述从所述轮廓图像中提取道路骨架，包括：
18、获取所述轮廓图像中的道路轮廓，对所述道路轮廓对应的区域进行颜色填充；
19、对颜色填充后的道路轮廓进行边缘去噪处理；
20、利用预设细化算法对边缘去噪处理后的道路轮廓进行骨架提取，得到所述道路骨架。
21、可选地，所述根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线，包括：
22、获取所述道路骨架中各骨架点的八邻域像素点对应的像素值；
23、根据所述道路骨架中各骨架点的八邻域像素点对应的像素值，确定所述道路骨架的端点；
24、将所述车辆所处位置映射至所述轮廓图像中，确定所述车辆所处位置在所述轮廓图像中的映射点与所述道路骨架距离最近的骨架点；
25、基于所述距离最近的骨架点和所述道路骨架的端点，确定多个所述候选道路参考线。
26、可选地，所述分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线，包括：
27、获取每个所述候选道路参考线中各点的参数信息和所述预设运动轨迹中各点的参数信息，所述参数信息包括各点对应的坐标位置和路径长度；
28、根据每个所述候选道路参考线中各点的所述路径长度和所述预设运动轨迹中各点的所述路径长度，分别确定每个所述候选道路参考线与所述预设运动轨迹的对应点，所述对应点是由所述候选道路参考线和所述预设运动轨迹中路径长度相差最小的两个点组成；
29、根据每个所述候选道路参考线中各点的所述坐标位置和所述预设运动轨迹中各点的所述坐标位置，分别计算每个所述候选道路参考线与所述预设运动轨迹的对应点之间的距离；
30、根据每个所述候选道路参考线与所述预设运动轨迹的对应点的距离之和，确定每个所述候选道路参考线与所述预设运动轨迹的相似度；
31、将所述相似度中取值最大的相似度所对应的候选道路参考线，确定为所述目标道路参考线。
32、可选地，在所述分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线之后，所述方法还包括：
33、在所述预设运动轨迹为待校正的道路参考线的情况下，获取所述待校正的道路参考线的路径起点和路径方向；
34、获取所述目标道路参考线的路径起点和路径方向；
35、基于所述目标道路参考线的路径起点对所述待校正的道路参考线的路径起点进行校正，并基于所述目标道路参考线的路径方向对所述待校正的道路参考线的路径方向进行校正。
36、第二方面，本申请还提供了一种道路参考线的确定装置，所述装置包括：
37、第一获取模块，用于获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，所述轮廓图像是根据道路边界对应的点云确定得到；
38、提取模块，用于从所述轮廓图像中提取道路骨架；
39、第一确定模块，用于根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线；
40、第二确定模块，用于分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线。
41、第三方面，本申请还提供了一种车载终端，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
42、存储器，用于存放计算机程序；
43、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的道路参考线的确定方法的步骤。
44、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的道路参考线的确定方法的步骤。
45、在本申请实施例中，通过获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，所述轮廓图像是根据道路边界对应的点云确定得到；从所述轮廓图像中提取道路骨架；根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线；分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线。通过上述方式，可以基于车辆所处位置的道路的轮廓图像，来确定车辆当前的目标道路参考线，即使在无高精地图的场景下，也能根据自动获取到目标道路参考线进行行驶，从而提高了本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种道路参考线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对降采样处理后的点云按照预设比例进行映射，得到所述轮廓图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述轮廓图像中提取道路骨架，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度从多个所述候选道路参考线中确定出目标道路参考线之后，所述方法还包括：
8.一种道路参考线的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车载终端，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的道路参考线的确定方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种道路参考线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对降采样处理后的点云按照预设比例进行映射，得到所述轮廓图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述轮廓图像中提取道路骨架，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处位置，从所述道路骨架中确定多个候选道路参考线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算每个所述候选道路参考线与预设运动轨迹的相似度，根据所述相似度...
【专利技术属性】
技术研发人员：李笑莹，张哲，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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