【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种路沿检测方法、装置、电子设备及移动设备。
技术介绍
1、目前，自动驾驶技术不断发展。车辆进行自动驾驶时，可以借助各类探测设备例如激光雷达等获取环境中物体表面的三维坐标信息，从而感知环境中的障碍物以助于实现安全驾驶。
2、车辆在道路中自动驾驶时，需要明确当前可行驶区域的边界以保证驾驶安全。道路中存在的路沿、护栏等为天然的可行区域边界。通过对路沿进行检测，可以辅助车辆的自动驾驶。相关技术中存在不同的路沿检测方法。例如，其中一种方法是可以根据激光扫描线在路沿处发生突变的特点检测出若干路沿特征点进行曲线拟合，得到检测出的路沿结果；或者采用平面拟合进行地面点滤除，再对非地面点进行特征提取，然后进行曲线拟合，得到检测出的路沿结果。
3、但是，相关技术的方法对激光扫描线有较强依赖，对激光雷达有要求，适用性有待提高。
技术实现思路
1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种路沿检测方法、装置、电子设备及移动设备，能够比较准确实现路沿检测，减少对激光雷达扫描方式的限制，提高适用性。
2、本申请第一方面提供一种路沿检测方法，包括：
3、获取探测设备探测的移动设备环境的点云数据；
4、根据所述点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含栅格的栅格地图；
5、以移动设备预设位置为起点，沿移动设备移动路径的设定方向，按第一方式进行路沿点搜索，将符合第一预设条件的栅格作为第一路沿点，根据所述第
6、在所述第一路沿检测结果中，按第二方式进行路沿点搜索，将符合第二预设条件的栅格作为第二路沿点，根据所述第二路沿点进行第二拟合处理生成第二路沿检测结果；
7、输出所述第二路沿检测结果作为路沿检测结果。
8、在一实施方式中，所述根据所述点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含栅格的栅格地图，包括：
9、将至少一个探测设备在同一时间采集的点云数据进行合并，获得合并后的点云数据；
10、将合并后的点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含多个栅格的栅格地图。
11、在一实施方式中，所述按第一方式进行路沿点搜索，将符合第一预设条件的栅格作为第一路沿点，包括：
12、按第一预设间隔距离逐次沿车体坐标系的x轴进行纵向搜索，其中每次纵向搜索时，以横向搜索起点的y轴坐标为中心向左右两侧进行横向搜索，在搜索到栅格内的点云的高度差超过第一高度差阈值时，确定搜索成功，结束对应侧的横向搜索并将该栅格作为第一路沿点。
13、在一实施方式中，所述方法还包括：
14、在横向搜索的距离超过第一预设搜索半径时，如果未搜索到栅格内的点云的高度差超过第一高度差阈值，确定搜索失败，结束横向搜索。
15、在一实施方式中，所述方法还包括：
16、在每次结束横向搜索后，更新所述横向搜索起点的y轴坐标。
17、在一实施方式中，所述更新所述横向搜索起点的y轴坐标，包括：
18、如果左右两侧的横向搜索都搜索成功，将所述横向搜索起点的y轴坐标更新为左右两侧搜索到的栅格的中点位置的y轴坐标；或，
19、如果单侧的横向搜索为搜索成功，将所述横向搜索起点的y轴坐标更新为该单侧搜索到的栅格反向偏移预设距离后所处位置的y轴坐标；或，
20、如果左右两侧的横向搜索都搜索失败，将所述横向搜索起点的y轴坐标继承历史y轴坐标值。
21、在一实施方式中，所述根据所述第一路沿点进行第一拟合处理生成第一路沿检测结果，包括：
22、对所述第一路沿点进行校验；
23、在校验成功后，对所述第一路沿点进行滤波处理，得到滤波路沿点；
24、如果在单侧路沿的所述滤波路沿点的数量超过路沿点阈值，对所述滤波路沿点进行第一曲线拟合，得到第一路沿边界线；
25、在所述第一曲线拟合的预设参数小于参数阈值时，保留所述滤波路沿点。
26、在一实施方式中，所述在校验成功后，对所述第一路沿点进行滤波处理，得到滤波路沿点，包括：
27、在校验成功后，将所述第一路沿点划分区间进行聚类，将位于同一区间的第一路沿点的坐标值取平均值，将以所述平均值为坐标值的点作为滤波路沿点。
28、在一实施方式中，所述在所述第一路沿检测结果中，按第二方式进行路沿点搜索，将符合第二预设条件的栅格作为第二路沿点，包括：
29、遍历所述滤波路沿点，以当前滤波路沿点为起点，按第二预设间隔距离逐次进行纵向搜索，其中每次纵向搜索时，由当前滤波路沿点所处的当前侧的反向侧向所述当前侧按第二预设搜索半径进行横向搜索，在搜索到栅格内的点云的高度差大于第二高度差阈值且小于第三高度差阈值时，确定搜索成功，结束对所述当前滤波路沿点的横向搜索并将该栅格作为第二路沿点。
30、在一实施方式中，所述根据所述第二路沿点进行第二拟合处理生成第二路沿检测结果，包括：
31、如果在单侧路沿的所述第二路沿点的数量超过路沿点阈值，对所述第二路沿点进行第二曲线拟合，得到第二路沿边界线。
32、在一实施方式中，所述以移动设备预设位置为起点，沿移动设备移动路径的设定方向，包括：
33、以移动设备前部位置为起点，沿移动设备移动路径的前进方向；或，
34、以移动设备后部位置为起点，沿移动设备移动路径的反方向。
35、本申请第二方面提供一种路沿检测装置，包括：
36、数据获取模块，用于获取探测设备探测的移动设备环境的点云数据；
37、栅格处理模块，用于根据所述点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含栅格的栅格地图；
38、第一路沿检测模块，用于以移动设备预设位置为起点，沿移动设备移动路径的设定方向，按第一方式进行路沿点搜索，将符合第一预设条件的栅格作为第一路沿点，根据所述第一路沿点进行第一拟合处理生成第一路沿检测结果；
39、第二路沿检测模块，用于在所述第一路沿检测结果中，按第二方式进行路沿点搜索，将符合第二预设条件的栅格作为第二路沿点，根据所述第二路沿点进行第二拟合处理生成第二路沿检测结果；
40、输出模块，用于输出所述第二路沿检测结果作为路沿检测结果
41、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
42、处理器；以及
43、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
44、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
45、本申请第五方面提供一种移动设备，其包括至少一个探测设备和上述的电子设备，所述探测设备采集移动设备环境的点云数据，并将所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含栅格的栅格地图，包括：
3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述按第一方式进行路沿点搜索，将符合第一预设条件的栅格作为第一路沿点，包括：
4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3或4所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述更新所述横向搜索起点的Y轴坐标，包括：
7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一路沿点进行第一拟合处理生成第一路沿检测结果，包括：
8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，所述在校验成功后，对所述第一路沿点进行滤波处理，得到滤波路沿点，包括：
9.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，所述在所述第一路沿检测结果中，按第二方式进行路沿点搜索，将符合第二预设条件的栅格作为第二路沿点，包括：p>
10.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第二路沿点进行第二拟合处理生成第二路沿检测结果，包括：
11.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述以移动设备预设位置为起点，沿移动设备移动路径的设定方向，包括：
12.一种路沿检测装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。
15.一种移动设备，其特征在于，包括至少一个探测设备和如权利要求13所述的电子设备，所述探测设备采集移动设备环境的点云数据，并将所述点云数据传输给所述电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述点云数据进行栅格化处理，得到当前帧对应的包含栅格的栅格地图，包括：
3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述按第一方式进行路沿点搜索，将符合第一预设条件的栅格作为第一路沿点，包括：
4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3或4所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述更新所述横向搜索起点的y轴坐标，包括：
7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一路沿点进行第一拟合处理生成第一路沿检测结果，包括：
8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，所述在校验成功后，对所述第一路沿点进行滤波处理，得到滤波路沿点，包括：
9....
【专利技术属性】
技术研发人员：管沁朴，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。