【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种行驶路径规划方法、装置、自动驾驶设备及存储介质。
技术介绍
1、当前，自动驾驶技术成为全球科技创新高地和国内外技术研究新热点，基于自动驾驶技术的设备(如自动驾驶设备、飞行器、机器人等)，也广泛应用于工业和生活场景中。自动驾驶技术的实现一般包括定位-感知-预测-决策-规划-控制几部分，其中，规划部分主要用于自动驾驶设备的路径规划，通过路径规划可以为自动驾驶设备生成安全、无碰撞的路径。
2、在路径规划中，基于采样的路径规划方法是其中被广泛应用的一种，该方法按照某种规则为自动驾驶设备生成多条候选路径，再对其中的每条候选路径进行评价，根据评价结果从多条候选路径中选出一条最优的路径。
3、然而，在实际应用场景中，在对候选路径进行评价时，有可能选出的最优路径与自动驾驶设备当前正在行驶的路径之间，需要跳跃多条路径，也即，当前路径与下次路径之间的路径变化很大，导致自动驾驶设备在行驶过程中可能出现“画龙”或者方向不断变化的现象，为行驶安全带来隐患。
技术实现思路b>
1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的信息为当前行驶路径的索引值；所述多条候选路径的信息为所述多条候选路径分别对应的索引值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的索引值通过以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑动窗口中的多条候选路径的信息通过以下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述滑动窗口中选择所述目标路径
【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的信息为当前行驶路径的索引值；所述多条候选路径的信息为所述多条候选路径分别对应的索引值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的索引值通过以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑动窗口中的多条候选路径的信息通过以下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述滑动窗口中选择所述目标路径，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶路径的信息，从...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖宇琨，李涛，张哲，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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