【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种行驶路径规划方法、装置、自动驾驶设备及存储介质。
技术介绍
1、当前，自动驾驶技术成为全球科技创新高地和国内外技术研究新热点，基于自动驾驶技术的设备(如自动驾驶设备、飞行器、机器人等)，也广泛应用于工业和生活场景中。自动驾驶技术的实现一般包括定位-感知-预测-决策-规划-控制几部分，其中，规划部分主要用于自动驾驶设备的路径规划，通过路径规划可以为自动驾驶设备生成安全、无碰撞的路径。
2、在路径规划中，基于采样的路径规划方法是其中被广泛应用的一种，该方法按照某种规则为自动驾驶设备生成多条候选路径，再对其中的每条候选路径进行评价，根据评价结果从多条候选路径中选出一条最优的路径。
3、然而，在实际应用场景中，在对候选路径进行评价时，有可能选出的最优路径与自动驾驶设备当前正在行驶的路径之间，需要跳跃多条路径，也即，当前路径与下次路径之间的路径变化很大，导致自动驾驶设备在行驶过程中可能出现“画龙”或者方向不断变化的现象，为行驶安全带来隐患。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种行驶路径规划方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种行驶路径规划方法，包括：获取处于行驶状态的自动驾驶设备的当前行驶路径的信息；根据当前行驶路径的信息，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径，其中，滑动窗口中包括以当前行驶路径为中心、且与当前行驶路径邻近的多
3、可选地，当前行驶路径的信息为当前行驶路径的索引值；多条候选路径的信息为多条候选路径分别对应的索引值。
4、可选地，当前行驶路径的索引值通过以下方式确定：基于自动驾驶设备的定位信息、行驶区域的环境信息以及参考线信息，采样确定当前行驶路径所在的路段对应的、包括当前行驶路径在内的多条可行驶路径；基于当前行驶路径和可行驶路径中的其它路径的横向位移方向，对包括当前行驶路径在内的所有可行驶路径设置索引值。
5、可选地，滑动窗口中的多条候选路径的信息通过以下方式确定：根据滑动窗口的大小，以当前行驶路径的索引值为中心值，确定滑动窗口中的上索引阈值和下索引阈值；将上索引阈值和下索引阈值之间的索引值对应的所有可行驶路径，作为滑动窗口中的候选路径。
6、可选地，该方法还包括：确定自动驾驶设备行驶入目标路径，以目标路径作为新的当前行驶路径，并根据该新的当前行驶路径对滑动窗口中的多条候选路径的信息进行更新。
7、可选地，从滑动窗口中选择目标路径，包括：根据预设的代价函数，计算滑动窗口中的索引值对应的每条候选路径的行驶代价；选择行驶代价小于或等于当前行驶路径对应的行驶代价的候选路径作为目标路径。
8、可选地，根据当前行驶路径的信息，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径，包括：对当前行驶路径按照预设长度进行尾段延续；根据当前行驶路径的信息和延续的预设长度，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径。
9、可选地，对当前行驶路径按照预设长度进行尾段延续，包括：根据自动驾驶设备的当前行驶速度和预设延续时间的乘积，确定预设长度；基于预设长度，对当前行驶路径进行尾段延续。
10、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种行驶路径规划装置，包括：获取模块，用于获取处于行驶状态的自动驾驶设备的当前行驶路径的信息；处理模块，用于根据当前行驶路径的信息，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径，其中，滑动窗口中包括以当前行驶路径为中心、且与当前行驶路径邻近的多条候选路径的信息；选择模块，用于根据选择出的目标路径，为自动驾驶设备进行路径规划。
11、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，该可执行指令使处理器执行如第一方面所述的方法对应的操作。
12、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
13、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作。
14、根据本申请实施例提供的行驶路径规划方案，通过获取处于行驶状态的自动驾驶设备的当前行驶路径的信息；根据当前行驶路径的信息，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径，其中，滑动窗口中包括以当前行驶路径为中心、且与当前行驶路径邻近的多条候选路径的信息；根据选择出的目标路径，为自动驾驶设备进行路径规划。通过本申请实施例的方案，使用滑动窗口来管理与当前行驶路径邻近的路径，以使得从滑动窗口中选择出的目标路径与当前行驶路径相同或距离接近，从而避免了当前路径与接续的目标路径之间的路径变化过大，避免了自动驾驶设备在行驶过程中可能出现“画龙”或者方向不断变化的现象，使得行驶过程更加安全。
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1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的信息为当前行驶路径的索引值；所述多条候选路径的信息为所述多条候选路径分别对应的索引值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的索引值通过以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑动窗口中的多条候选路径的信息通过以下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述滑动窗口中选择所述目标路径，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶路径的信息，从预设的滑动窗口中的多条候选路径中，为所述自动驾驶设备选择与当前行驶路径邻近的目标路径，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述当前行驶路径按照预设长度进行尾段延续，包括：
9.一种行驶路径规划装置，其特征在于，包括：
10.一种自动驾驶设备，其特征在于，
11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-8中任一所述方法对应的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的信息为当前行驶路径的索引值；所述多条候选路径的信息为所述多条候选路径分别对应的索引值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路径的索引值通过以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑动窗口中的多条候选路径的信息通过以下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述滑动窗口中选择所述目标路径，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶路径的信息，从...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖宇琨，李涛，张哲，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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