【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种行驶路径规划方法、相关设备、存储介质以及程序产品。
技术介绍
1、随着人工智能技术以及现代制造业的发展，无人驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。在无人驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、路径规划与控制几个环节。
2、在路径规划时，避障对于无人驾驶车辆而是一项重要能力，车辆自身根据当前位姿信息探索车辆前方的周边环境空间来在道路中规划出可行的无碰撞避障路径，然后，车辆的控制装置基于无碰撞避障路径前行行驶，以规避道路中的障碍物。
3、然后，在无人驾驶车辆的行驶过程中，可能存在障碍物发现较晚、障碍物突然出现、车辆在启动无人驾驶时前方已有障碍物导致车辆前行避障失败等情况，导致无人驾驶车辆难以规划出避障路径，在避障过程中往往需要人工干预。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种行驶路径规划方法、相关设备、存储介质以及程序产品，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：在车辆的当前前行路径为不可行避障路径时，基于所述车辆的当前位置作为起点，生成倒车路径；在所述倒车路径为可行避障路径时，基于所述倒车路径的终点作为起点，生成下一前行路径；在所述下一前行路径为可行避障路径时，将所述倒车路径和所述下一前行路径融合成所述车辆的行驶路径。
3、在本专利技术的另一实现方式中，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生
4、在本专利技术的另一实现方式中，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成多个备选倒车路径，包括：在车辆的当前前行路径为不可行避障路径时，获取所述车辆的当前位姿参数，所述当前位姿参数至少指示所述车辆的当前位置和当前航向角；基于所述当前位置作为起点，生成基于所述当前航向角执行的多个转向角；确定分别与所述多个转向角对应的多个备选倒车路径。
5、在本专利技术的另一实现方式中，所述方法还包括：获取障碍物信息，所述障碍物信息指示所述车辆周围的障碍物位置；在所述倒车路径不经过所述障碍物信息指示的障碍物位置时，判断所述倒车路径为可行避障路径。
6、在本专利技术的另一实现方式中，所述方法还包括：获取障碍物信息，所述障碍物信息指示所述车辆周围的障碍物位置。所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成倒车路径，包括：基于所述车辆的当前位置作为起点，生成多个备选倒车路径；判断所述多个备选倒车路径中的当前备选倒车路径是否经过所述障碍物位置；如果为否，则利用所述多个备选倒车路径中的下一备选倒车路径更新所述当前备选倒车路径，如果为是，则将所述当前备选倒车路径记录为可行避障路径；在记录的各个可行避障路径中，选择倒车路径。
7、在本专利技术的另一实现方式中，所述在记录的各个可行避障路径中，选择倒车路径，包括：对记录的各个可行避障路径的路径长度进行排序；将路径长度在预设序数之前的可行避障路径确定为倒车路径。
8、在本专利技术的另一实现方式中，所述将所述倒车路径和所述下一前行路径融合成所述车辆的行驶路径，包括：连接所述当前位置与所述下一前行路径的终点，得到所述车辆的行驶路径。
9、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种行驶路径规划方法，包括：在车辆的当前倒车路径为不可行避障路径时，基于所述车辆的当前位置作为起点，生成前行路径；在所述前行路径为可行避障路径时，基于所述前行路径的终点作为起点，生成下一倒车路径；在所述下一倒车路径为可行避障路径时，将所述前行路径和所述下一倒车路径融合成所述车辆的行驶路径。
10、在本申请实施例的方案中，在车辆的当前倒车路径为不可行避障路径的情况下，所生成的前行路径充分利用了车辆周围的移动空间，在前行路径为可行避障路径的情况下，可以通过前行路径生成下一倒车路径，调整了倒车避障的起点，提高了获取可行的倒车避障路径的可能性，从而在下一倒车路径为可行避障路径时，能够通过下一倒车路径实现可靠的倒车避障。
11、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种行驶路径规划装置，包括：第一路径生成模块，在车辆的当前前行路径为不可行避障路径时，基于所述车辆的当前位置作为起点，生成倒车路径；第二路径生成模块，在所述倒车路径为可行避障路径时，基于所述倒车路径的终点作为起点，生成下一前行路径；第三路径生成模块，在所述下一前行路径为可行避障路径时，将所述倒车路径和所述下一前行路径融合成所述车辆的行驶路径。
12、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种行驶路径规划装置，包括：第四路径生成模块，在车辆的当前倒车路径为不可行避障路径时，基于所述车辆的当前位置作为起点，生成前行路径；第五路生成模块，在所述前行路径为可行避障路径时，基于所述前行路径的终点作为起点，生成下一倒车路径；第六路径生成模块，在所述下一倒车路径为可行避障路径时，将所述前行路径和所述下一倒车路径融合成所述车辆的行驶路径
13、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述传感器用于对所述自动驾驶设备所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器基于所述感知数据执行如第一方面或第二方面所述的方法对应的操作。
14、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的行驶路径规划方法。
15、根据本申请实施例的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面或第二方面所述方法对应的操作。
16、在本申请实施例的方案中，在车辆的当前前行路径为不可行避障路径的情况下，所生成的倒车路径充分利用了车辆周围的移动空间，在倒车路径为可行避障路径的情况下，可以通过倒车路径生成下一前行路径，调整了前行避障的起点，提高了获取可行的前行避障路径的可能性，从而在下一前行路径为可行避障路径时，能够通过下一前行路径实现可靠的前行避障。
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1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成倒车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成多个备选倒车路径，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在记录的各个可行避障路径中，选择倒车路径，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述倒车路径和所述下一前行路径融合成所述车辆的行驶路径，包括：
8.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
9.一种行驶路径规划装置，其特征在于，包括：
10.一种行驶路径规划装置，其特征在于，包括：
11.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完
12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的行驶路径规划方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-8中任一所述方法对应的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成倒车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前位置作为起点，生成多个备选倒车路径，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在记录的各个可行避障路径中，选择倒车路径，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述倒车路径和所述下一前行路径融合成所述车辆的行驶路...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁建，李涛，张哲，赵凭，王肖，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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