本发明专利技术公开一种柔性手术器械及其器械驱动装置，该器械驱动装置用于提供驱动力至柔性器械，包括第一驱动部件、输出轴和接口部件：其中，所述接口部件用于传递所述驱动力至柔性器械；所述第一驱动部件包括可输出旋转驱动力的输出端；所述输出轴与所述第一驱动部件的输出端传动连接，所述接口部件设置在所述输出轴上；所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间包括两个动力传递路径，并配置为可分别带动所述输出轴转动及轴向移动，以通过所述接口部件的驱动基板带动柔性器械进行输送操作。应用本方案，能够提供带动柔性器械进行输送及执行器操作的复合动作，可满足柔性器械的功能需要。具有机构紧凑、集成度高的特点，同时提升了柔性器械的操作精度。柔性器械的操作精度。柔性器械的操作精度。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性手术器械及其器械驱动装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域
，具体涉及一种柔性手术器械及其器械驱动装置。
技术介绍
[0002]消化系统、泌尿系统、呼吸系统等自然腔道疾病是常见重大慢性病，如胃癌、食管癌、大肠癌、膀胱癌、肺癌等疾病发病率和死亡率高，严重危害人体健康。以软式内镜配合相关手术器械进行诊断和治疗已成为主流治疗手段，具有创伤小、出血量小，并发症发生率低的特点。
[0003]众所周知，与常规大切口手术不同的是，经人体腔道介入手术的操作空间常常狭小，通常需要依赖柔性器械进行诊疗操作。现有的柔性器械种类丰富，例如但不限于夹钳类、电凝电切类、注射类、引导类等，能够满足狭窄环境下的不同操作需求。目前的手术器械大多基于人工操作设计，为满足腔道介入需求，现有柔性器械设计为柔性细长类器械，使用过程中需要医护人员配合、操作复杂；另外，柔性细长的器械容易与污物接触，存在污染风险，且在器械收回过程中也会存在交叉感染的可能。
[0004]有鉴于此，亟待针对柔性手术器械进行优化设计，以克服上述缺陷。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种柔性手术器械及其器械驱动装置，通过优化配置能够提供带动柔性器械进行输送操作的复合动作，可满足柔性器械的功能需要。
[0006]本申请实施例提供的一种器械驱动装置，用于提供驱动力至柔性器械，包括第一驱动部件、输出轴和接口部件：其中，所述接口部件用于传递所述驱动力至柔性器械；所述第一驱动部件包括可输出旋转驱动力的输出端；所述输出轴与所述第一驱动部件的输出端传动连接，所述接口部件设置在所述输出轴上；所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间包括两个动力传递路径，并配置为可分别带动所述输出轴转动及轴向移动，以通过所述接口部件的驱动基板带动柔性器械进行输送操作。
[0007]可选地，所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间设置有丝杆螺母传动机构和皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构构建形成带动所述输出轴转动的动力传递路径，所述丝杆螺母传动机构构建形成带动所述输出轴沿轴向移动的动力传递路径。
[0008]可选地，所述丝杆螺母传动机构配置为：其丝杆与第一驱动部件的输出端同轴固定，其螺母固定设置在连接件上，且所述输出轴与所述连接件枢接，且所述输出轴与所述连接件之间具有轴向限位；所述皮带轮传动机构配置为：其主动带轮固定在所述丝杆上，其从动带轮设置在所述输出轴上，所述从动带轮可带动所述输出轴转动，且所述输出轴可相对于所述从动带轮沿轴向移动。
[0009]可选地，所述从动带轮与所述输出轴之间套装设置有轴套，所述轴套的两侧端枢接于固定结构，所述从动带轮与所述轴套固定连接，所述输出轴的外表面具有沿轴向设置
的键，所述轴套的内表面具有与所述键相适配的键槽。
[0010]可选地，所述键和所述键槽分别为相适配的花键和花键槽。
[0011]可选地，所述轴套通过固定盘固定在所述器械驱动装置的罩壳上。
[0012]可选地，所述输出轴的轴端设置有推力轴承，所述连接件上固定设置有轴承固定座，所述轴承固定座与所述推力轴承形成所述轴向限位。
[0013]可选地，所述接口部件还包括套筒，所述驱动基板通过所述套筒固定设置在所述输出轴上。
[0014]可选地，还包括第二驱动部件和第三驱动部件，两者均包括可输出旋转驱动力的输出端；所述接口部件还包括第一主动传动盘和第二主动传动盘，所述第一主动传动盘与所述第二驱动部件的输出端传动连接，所述第二主动传动盘与所述第二驱动部件的输出端传动连接；所述驱动基板开设有第一贯通孔和第二贯通孔，所述第一贯通孔与所述第一主动传动盘相应设置，所述第二贯通孔与所述第二主动传动盘相应设置，以便相应主动传动盘通过贯通孔带动柔性器械进行执行器操作。
[0015]可选地，所述第一主动传动盘和所述第二主动传动盘分别固定在两个滑动支架上，每个所述滑动支架相对于相应固定设置的滑轨可轴向位移，且每个所述滑动支架与固定结构之间设置弹性复位件，所述弹性复位件配置为：在所述滑动支架朝向所述器械驱动装置位移时可产生形变，以提供复位作用力至相应的所述滑动支架。
[0016]可选地，所述第一主动传动盘和所述第二驱动部件通过第一法兰相连，所述第二主动传动盘和所述第三驱动部件通过第二法兰相连，所述第一法兰和所述第二法兰分别固定在相应的所述滑动支架上。
[0017]可选地，所述套筒外周设置导向套，所述导向套固定在所述器械驱动装置的罩壳上，所述套筒与所述导向套之间形成轴向移动适配副。
[0018]本申请实施例还提供一种柔性手术器械，包括柔性器械和可输出驱动力至所述柔性器械的器械驱动装置，所述器械驱动装置采用如前所述的器械驱动装置。
[0019]针对具有复合输送动作功能需要的柔性器械，本专利技术提供一种器械驱动装置，用于提供驱动力至柔性器械。具体地，其第一驱动部件的输出端与输出轴之间包括两个动力传递路径，并配置为可分别带动输出轴转动及轴向移动，以通过接口部件的驱动基板带动柔性器械进行输送操作。工作过程中，位于输出轴上的驱动基板可同步实现复合动作，换言之，在在旋转运动的同时沿轴向位移，复合动作包括正转外伸和反转内收两种情形，可满足柔性器械的输送动作功能需要。
[0020]在本专利技术的可选方案中，还包括第二驱动部件和第三驱动部件，两者均包括可输出旋转驱动力的输出端；相应地，接口部件还包括第一主动传动盘和第二主动传动盘，第一主动传动盘与第二驱动部件的输出端传动连接，可带动柔性器械进行执行器操作，例如但不限于驱动丝的牵拉等；第二主动传动盘与第二驱动部件的输出端传动连接，可带动柔性器械进行执行器操作，例如但不限于驱动丝的扭转等。结构设计合理、可靠，可进一步提高驱动装置的整体驱动能力。
[0021]在本专利技术的另一可选方案中，第一主动传动盘和第二主动传动盘分别固定在两个滑动支架上，每个滑动支架相对于相应固定设置的滑轨可轴向位移，且每个滑动支架与固定结构之间设置弹性复位件，所述弹性复位件配置为：在所述滑动支架朝向所述驱动装置
位移时可产生形变，以提供复位作用力至相应的所述滑动支架。这样，可匹配不同器械侧的轴向对接行程，可进一步提高该驱动装置的可适应性。
附图说明
[0022]图1为本申请实施方式所述柔性操作器械的整体结构示意图；图2为本申请实施方式所述柔性器械的示意图；图3为图2中所示柔性器械的装配爆炸图；图4为图2中所示柔性器械局部剖切形成的示意图；图5为本申请实施方式提供的一种执行器单元的示意图；图6为图2的A
‑
A剖视图；图7为本申请实施方式提供的传动单元的整体结构示意图；图8示出了本申请实施方式所述传动单元与器械储存器的装配关系示意图；图9为另一视角形成的传动单元与器械储存器的装配关系示意图；图10为本申请实施方式所述执行传动组件的装配关系示意图；图11为图6的Ⅰ部放大示意图；图12为本申请实施方式所述旋转传动组件的装配关系示意图；图13为图6的Ⅱ部放大示意图；图14为本申请实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械驱动装置，用于提供驱动力至柔性器械，其特征在于，包括：接口部件，用于传递所述驱动力至柔性器械；第一驱动部件，包括可输出旋转驱动力的输出端；输出轴，与所述第一驱动部件的输出端传动连接，所述接口部件设置在所述输出轴上；其中，所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间包括两个动力传递路径，并配置为可分别带动所述输出轴转动及轴向移动，以通过所述接口部件的驱动基板带动柔性器械进行输送操作。2.根据权利要求1所述的器械驱动装置，其特征在于，所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间设置有丝杆螺母传动机构和皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构构建形成带动所述输出轴转动的动力传递路径，所述丝杆螺母传动机构构建形成带动所述输出轴沿轴向移动的动力传递路径。3.根据权利要求2所述的器械驱动装置，其特征在于，所述丝杆螺母传动机构配置为：其丝杆与第一驱动部件的输出端同轴固定，其螺母固定设置在连接件上，且所述输出轴与所述连接件枢接，且所述输出轴与所述连接件之间具有轴向限位；所述皮带轮传动机构配置为：其主动带轮固定在所述丝杆上，其从动带轮设置在所述输出轴上，所述从动带轮可带动所述输出轴转动，且所述输出轴可相对于所述从动带轮沿轴向移动。4.根据权利要求3所述的器械驱动装置，其特征在于，所述从动带轮与所述输出轴之间套装设置有轴套，所述轴套的两侧端枢接于固定结构，所述从动带轮与所述轴套固定连接，所述输出轴的外表面具有沿轴向设置的键，所述轴套的内表面具有与所述键相适配的键槽。5.根据权利要求4所述器械驱动装置，其特征在于，所述键和所述键槽分别为相适配的花键和花键槽。6.根据权利要求4所述的器械驱动装置，其特征在于，所述轴套通过固定盘固定在所述器械驱动装置的罩壳上。7.根据权利要求3所述的器械驱动装置，其特征在于，所述输出轴的轴端设置有推力轴承，所述连接件上固定设...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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