本发明专利技术公开一种柔性手术器械、柔性器械及其器械输送单元，该器械输送单元用于具有柔性本体的执行器单元的输送和收纳，包括外壳和器械储存器，所述外壳具有内部容纳空间且其侧壁开设有器械出口，至少部分所述器械储存器内置于所述外壳中，且可相对于所述外壳转动和轴向移动；所述器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽，以缠绕收纳执行器单元的柔性本体。本方案通过优化配置能够实现柔性器械的执行器单元本体的高效输送收纳，在满足规避污染或交叉感染要求的基础上，结构设计集成可靠；同时能够有效解决医护协同操作难度大的临床问题。够有效解决医护协同操作难度大的临床问题。够有效解决医护协同操作难度大的临床问题。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性手术器械、柔性器械及其器械输送单元
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域
，具体涉及一种柔性手术器械、柔性器械及其器械输送单元。
技术介绍
[0002]消化系统、泌尿系统、呼吸系统等自然腔道疾病是常见重大慢性病，如胃癌、食管癌、大肠癌、膀胱癌、肺癌等疾病发病率和死亡率高，严重危害人体健康。以软式内镜配合相关手术器械进行诊断和治疗已成为主流治疗手段，具有创伤小、出血量小，并发症发生率低的特点。
[0003]众所周知，与常规大切口手术不同的是，经人体腔道介入手术的操作空间常常狭小，通常需要依赖柔性器械进行诊疗操作。现有的柔性器械种类丰富，例如但不限于夹钳类、电凝电切类、注射类、引导类等，能够满足狭窄环境下的不同操作需求。目前的手术器械大多基于人工操作设计，为满足腔道介入需求，现有柔性器械设计为柔性细长类器械，使用过程中需要医护人员配合、操作复杂；另外，柔性细长的器械容易与污物接触，存在污染风险，且在器械收回过程中也会存在交叉感染的可能。
[0004]有鉴于此，亟待针对柔性手术器械进行优化设计，以克服上述缺陷。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种柔性手术器械、柔性器械及其器械输送单元，通过优化配置能够实现柔性器械的执行器单元本体的有效收纳，在满足规避交叉污染的功能要求基础上，结构设计合理可靠。
[0006]本申请实施例提供的器械输送单元，用于具有柔性本体的执行器单元的输送和收纳，包括外壳和器械储存器，所述外壳具有内部容纳空间且其侧壁开设有器械出口，至少部分所述器械储存器内置于所述外壳中，且可相对于所述外壳转动和轴向移动；所述器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽，以缠绕收纳执行器单元的柔性本体。
[0007]可选地，所述外壳为一端敞口的圆筒状，所述器械储存器的一端置于所述外壳中，另一端配置有用于与器械驱动装置适配的输送驱动接口。
[0008]可选地，所述器械出口外周的所述外壳表面固定设置有护管，且所述外壳包括固定部。
[0009]本申请实施例还提供一种柔性器械，包括如前所述的器械输送单元，还包括执行器单元和传动单元，其中，所述执行器单元包括执行器和柔性本体，所述柔性本体包括内外嵌套设置的驱动丝和套管，所述驱动丝的远端配置有所述执行器；所述传动单元与所述器械输送单元的器械储存器相连，所述传动单元配置有用于与器械驱动装置适配的输送驱动接口，以带动所述器械储存器相对于所述外壳转动和轴向移动。
[0010]可选地，所述传动单元还配置有用于与器械驱动装置适配的执行驱动接口，以带动所述执行器单元的驱动丝运动。。
[0011]可选地，所述传动单元包括与所述器械储存器固定连接的传动基板，和设置在所述传动基板上的执行传动组件和旋转传动组件；所述输送驱动接口位于在所述传动基板上，所述执行驱动接口包括第一执行驱动接口和第二执行驱动接口，所述执行传动组件与所述第一执行驱动接口适配，以推出或收回所述驱动丝，所述旋转传动组件与所述第二执行驱动接口适配，以扭转所述驱动丝。
[0012]可选地，所述执行传动组件包括牵引件和第一驱动轴，所述第一驱动轴插装设置在所述传动基板上，并可通过所述第一执行驱动接口与器械驱动装置传动连接；所述牵引件与第一驱动轴连接，所述驱动丝的近端与所述牵引件相连接，并配置为：所述驱动丝可在所述牵引件的带动下沿预定轨迹推出或收回，且所述驱动丝相对于所述牵引件具有转动自由度。
[0013]可选地，所述牵引件的外周表面嵌装设置有第一端子，所述第一端子包括第四贯通孔；所述驱动丝穿装在所述第一端子的第四贯通孔中，所述驱动丝的本体上设置有两个限位块，且分别位于所述第一端子的第四贯通孔两端侧；所述驱动丝与所述第一端子的第四贯通孔之间具有径向间隙，且每个所述限位块的尺寸大于所述第四贯通孔的尺寸。
[0014]可选地，所述传动基板上固定设置有第一约束件，所述第一约束件上开设有可容纳驱动丝的约束腔，以带动所述驱动丝沿预定轨迹推出或收回。
[0015]可选地，所述第一约束件及其上开设的约束腔均呈弧状，且所述第一约束件包括顺次连接的导向段和保持段，所述导向段具有与所述牵引件的圆弧状外周表面相对设置的圆弧状内壁，且所述导向段的内壁上的约束腔为开放腔道，所述保持段上的约束腔为封闭腔道。
[0016]可选地，所述执行传动组件包括第一驱动轴、相啮合的锥齿轮组、第一端子和丝杆，所述锥齿轮组的主动齿轮与所述第一驱动轴连接，所述丝杆与所述锥齿轮组的被动齿轮连接；所述第一端子的一端夹持固定所述驱动丝的近端，所述第一端子的另一端配置有与所述丝杆适配的螺母，以通过第一端子带动驱动丝实现推出或收回。
[0017]可选地，所述旋转传动组件包括旋转轴、第二端子、锥齿轮组和第二驱动轴，所述第二驱动轴插装设置在所述传动基板上，并可通过所述第二执行驱动接口与器械驱动装置传动连接；所述锥齿轮组的主动轮与所述第二驱动轴连接，所述旋转轴与所述锥齿轮组的被动轮连接；所述驱动丝与所述第二端子固定，所述第二端子设置在所述旋转轴上，并配置为：所述第二端子可在所述旋转轴的带动下转动，且所述第二端子相对于所述旋转轴具有沿驱动丝的牵拉方向滑动的自由度。
[0018]可选地，所述第二端子嵌装在所述旋转轴的中部安装孔中，且两者具体相适配的矩形截面，所述驱动丝可经由所述安装孔延伸至第一约束件的约束腔中。
[0019]可选地，所述传动基板上固定设置有第二约束件，沿所述旋转轴的轴向，所述第二约束件的一端与所述第一约束件的保持段端部相对设置，且所述旋转轴的两侧轴端分别与所述第二约束件和所述第一约束件枢接。
[0020]可选地，所述第二约束件上开设有第三贯通孔，所述第二约束件的第三贯通孔的孔径与所述执行器单元的套管尺寸适配，以固定所述套管的管端；所述器械储存器上开设有通过口，所述执行器单元的柔性本体通过所述器械储存器的通过口延伸过渡至其外表面的螺旋容纳槽中。
[0021]本专利技术还提供一种柔性手术器械，包括柔性器械和可输出驱动力至所述柔性器械的器械驱动装置，所述柔性器械采用如前所述的柔性器械。
[0022]与现有技术相比，本专利技术针对具有柔性本体的执行器单元提出了收纳输送实现方案。具体地，该器械输送单元的外壳具有内部容纳空间且其侧壁开设有器械出口，器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽，以缠绕收纳执行器单元的柔性本体，且器械储存器可相对于外壳转动和轴向移动。应用本方案，具有下述有益技术效果：首先，随着器械储存器的转动，缠绕收纳于螺旋容纳槽的柔性本体可通过器械出口连续输送。执行器输送过程中，基于螺旋缠绕形变储备的弹性变形能得以释放，可有效克服进入软式内镜中形成的阻力，辅助提供良好输送能力。
[0023]其次，器械储存器反向运动，则柔性本体可收回至外壳内并螺旋缠绕在器械储存器上，一方面，对于自身刚度不高的柔性本体，本方案通过结构约束使得柔性本体有序排布，规避本体之间相互挤压和破坏；同时，执行器单元的收回及收纳不占用径向尺寸空间，结构较为紧凑合理，便于临床使用操作，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械输送单元，用于具有柔性本体的执行器单元的输送和收纳，其特征在于，包括：外壳，具有内部容纳空间且其侧壁开设有器械出口；器械储存器，至少部分所述器械储存器内置于所述外壳中，且可相对于所述外壳转动和轴向移动；所述器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽，以缠绕收纳执行器单元的柔性本体。2.根据权利要求1所述的器械输送单元，其特征在于，所述外壳为一端敞口的圆筒状，所述器械储存器的一端置于所述外壳中，另一端配置有用于与器械驱动装置适配的输送驱动接口。3.根据权利要求1或2所述的器械输送单元，其特征在于，所述器械出口外周的所述外壳表面固定设置有护管，且所述外壳包括固定部。4.一种柔性器械，其特征在于，包括：权利要求1至3中任一项所述的器械输送单元；执行器单元，包括执行器和柔性本体，所述柔性本体包括内外嵌套设置的驱动丝和套管，所述驱动丝的远端配置有所述执行器；传动单元，与所述器械输送单元的器械储存器相连，所述传动单元配置有用于与器械驱动装置适配的输送驱动接口，以带动所述器械储存器相对于所述外壳转动和轴向移动。5.根据权利要求4所述的柔性器械，其特征在于，所述传动单元还配置有用于与器械驱动装置适配的执行驱动接口，以带动所述执行器单元的驱动丝运动。6.根据权利要求5所述的柔性器械，其特征在于，所述传动单元包括与所述器械储存器固定连接的传动基板，和设置在所述传动基板上的执行传动组件和旋转传动组件；所述输送驱动接口位于在所述传动基板上，所述执行驱动接口包括第一执行驱动接口和第二执行驱动接口，所述执行传动组件与所述第一执行驱动接口适配，以推出或收回所述驱动丝，所述旋转传动组件与所述第二执行驱动接口适配，以扭转所述驱动丝。7.根据权利要求6所述的柔性器械，其特征在于，所述执行传动组件包括牵引件和第一驱动轴，所述第一驱动轴插装设置在所述传动基板上，并可通过所述第一执行驱动接口与器械驱动装置传动连接；所述牵引件与第一驱动轴连接，所述驱动丝的近端与所述牵引件相连接，并配置为：所述驱动丝可在所述牵引件的带动下沿预定轨迹推出或收回，且所述驱动丝相对于所述牵引件具有转动自由度。8.根据权利要求7所述的柔性器械，其特征在于，所述牵引件的外周表面嵌装设置有第一端子，所述第一端子包括第四贯通孔；所述驱动丝穿装在所述第一端子的第四贯通孔中，所述驱动丝的本体上设置有两个限位块，且分别位于所述第一端子的第四贯通孔两端侧；所述驱动丝与所述第一端子的第四贯通孔之间具有径向间隙，且每个所述限位块的尺寸大于所述第四贯...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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