在运送平面上移动承载件的方法和分配系统技术方案

在运送平面上移动承载件的方法和分配系统。本公开涉及一种在运送平面上移动承载件的方法和分配系统。所述分配系统包括：至少一个第一承载件和至少一个第二承载件；运送平面，所述运送平面包括多个移动位置；驱动装置，所述驱动装置适于将每个承载件移动到所述移动位置；以及控制装置，所述控制装置适于控制所述驱动装置。所述控制装置针对每个承载件计划移动、检查计划的移动以及视需要在所述承载件在运送平面上被移动之前计划新移动。在运送平面上被移动之前计划新移动。在运送平面上被移动之前计划新移动。

【技术实现步骤摘要】
在运送平面上移动承载件的方法和分配系统


[0001]本公开涉及一种在运送平面上移动承载件的方法和分配系统，特别是在实验室分配系统上移动能够运送实验室容器的承载件。所公开的方法和分配系统还可以应用于移动承载件，该承载件可以运送有效载荷，例如物品、仓库的货物、要在制造现场制造的产品或运送平面上的其他物体。

技术介绍

[0002]在诊断实验室系统中，根据预定义实验室工作流程，在多个工作站（诸如分析前工作站、分析工作站和分析后工作站）之间运送如测试样品容器、测试试剂容器或测试消耗品容器等物品。通常，此类实验室容器是在承载件上运送的。在全自动诊断实验室系统中，根据计划路线，承载件在分配系统的运送平面上移动，以便将实验室容器分送至连接的分析前工作站、分析工作站和分析后工作站，这些工作站可以进行不同的样品处理步骤，如测试样品的制备、分析或归档。
[0003]在运送平面上运送承载件的分配系统和方法在本领域中是众所周知的。例如，EP3095739A1、EP3537159A1 或 WO2012158541 等中所描述的实验室分配系统。这些公开文件描述了在运送平面上具有无源承载件或自推进承载件的实验室样品分配系统。WO2008148513 描述了一种储存或输送系统，包括电磁平面电机，该电机移动一个或多个输送装置，尤其是可移动的托盘、汽车或安装在轮子或辊子上的容器。WO2017186825 描述了一种机器人负载装卸器协调系统，该系统包括机器人负载装卸器，该机器人负载装卸器在使用时能够穿过以网格形式布置的多个单元。
[0004]随着自动化诊断实验室站通量的提高、周转时间的改善以及测试组合的增多，实验室分配系统上运送的物品的数量和相应的路线以及路线的复杂性也在增加。随着运送平面上的交通密度和复杂性的增加，承载件在执行其移动时相互阻挡或在运送平面上相互碰撞的风险也在增加。
[0005]因此，需要以改进的、更高效的和更可靠的方式在运送平面上移动承载件。

技术实现思路

[0006]本公开的一个目的是提供一种控制分配系统的方法和一种分配系统，该分配系统能够在分配系统的运送平面上实现承载件的改进的、更有效的和更可靠的运送。
[0007]本公开涉及一种用于分配系统在运送平面上移动承载件的方法。分配系统包括至少一个第一承载件和至少一个第二承载件，每个承载件都适于成承载物品。分配系统进一步包括：运送平面，该运送平面包括多个移动位置，在该多个移动位置处，每个承载件可以开始移动、移动、停止、等待和/或改变其移动方向；以及驱动装置，该驱动装置适于将每个承载件移动到移动位置。分配系统进一步包括控制装置，该控制装置适于控制驱动装置。所述方法包括以下步骤：a) 控制装置针对每个承载件计划从第一移动位置到第二移动位置的移动，并针
对每个承载件确定与其计划的第二移动位置相邻的预留移动位置b) 控制装置检查至少一个第一承载件的计划的第二移动位置是否位于至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上c) 如果所述至少一个第一承载件的所述计划的第二移动位置位于所述至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上，则所述控制装置针对所述至少一个第一承载件计划朝向新第二移动位置的新移动，该新第二移动位置不位于所述至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上d) 控制装置控制驱动装置以将所述至少一个第一承载件移动到其计划的新第二移动位置并将所述至少一个第二承载件移动到其计划的第二移动位置。
[0008]本公开还涉及一种分配系统，包括：
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至少一个第一承载件和至少一个第二承载件，每个承载件都适于承载物品
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运送平面，该运送平面包括多个移动位置，在该多个移动位置处，每个承载件可以开始移动、移动、停止、等待和/或改变其移动方向
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驱动装置，该驱动装置适于将每个承载件移动到移动位置
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控制装置，该控制装置适于控制驱动装置并且分配系统被配置成执行本文所述的方法的步骤。
[0009]本公开进一步涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含指令，该指令使本文所述的分配系统执行本文所述的方法的步骤。
[0010]本公开进一步涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有如本文所述的计算机程序产品。
[0011]详细描述本公开涉及一种用于分配系统在运送平面上移动承载件的方法。分配系统包括至少一个第一承载件和至少一个第二承载件，每个承载件都适于成承载物品。分配系统进一步包括：运送平面，该运送平面包括多个移动位置，在该多个移动位置处，每个承载件可以开始移动、移动、停止、等待和/或改变其移动方向；以及驱动装置，该驱动装置适于将每个承载件移动到移动位置。分配系统进一步包括控制装置，该控制装置适于控制驱动装置。所述方法包括以下步骤：a) 控制装置针对每个承载件计划从第一移动位置到第二移动位置的移动，并针对每个承载件确定与其计划的第二移动位置相邻的预留移动位置b) 控制装置检查至少一个第一承载件的计划的第二移动位置是否位于至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上c) 如果所述至少一个第一承载件的所述计划的第二移动位置位于所述至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上，则所述控制装置针对所述至少一个第一承载件计划朝向新第二移动位置的新移动，该新第二移动位置不位于所述至少一个第二承载件的确定的预留移动位置上d) 控制装置控制驱动装置以将所述至少一个第一承载件移动到其计划的新第二移动位置并将所述至少一个第二承载件移动到其计划的第二移动位置。
[0012]如本文所用，术语“承载件”涉及支撑和运送物品或有效载荷的支撑结构。承载件特别地设置有适当的保持装置来支撑，并且如果需要，以所需的方式和取向固定物体。在一
个实施例中，承载件被配置用于接收、保持、运送和/或释放物品或有效载荷，例如实验室容器。承载件可以是自行推进的，或者可以由运送平面推进并在运送平面上移动。例如，承载件包括电机驱动的轮子。包括马达驱动的轮子的承载件在本领域中是众所周知的，并且该承载件可如 US9182419B2 中所描述的进行设计。在另一实施例中，承载件包括与磁场相互作用的至少一个磁性装置，以将磁力施加于承载件。包括与磁场相互作用的至少一个磁活性装置的承载件在本领域中是众所周知的，并且该承载件可如 EP2988134A1 中所描述的或 EP3070479A1 中所描述的进行设计。
[0013]在一个实施例中，至少一个第一承载件具有比至少一个第二承载件低的优先级。每个承载件的优先级可以由所承载的物品的优先级确定。例如，所述至少一个第二承载件的物品是包含测试样品的实验室容器，与由所述至少一个第一承载件承载的实验室容器中的测试样品相比，该测试样品非常紧迫地需要测试结果。因此，在步骤 c) 中，控制装置针对所述至少一个第一承载件而不是针对所述至少一个第二承载件计划新移动。
[0014]如本文所用，术语“运送平面”涉及承载件定位在其上的二维平面、表面、床、层、平台或平坦基底，使得承载件可沿该平面在至少两个维度上移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于分配系统 (10) 在运送平面 (20) 上移动承载件（12、14）的方法 (52)，其中所述分配系统 (10) 包括：至少一个第一承载件 (12) 和至少一个第二承载件 (14)，每个承载件都适于承载物品（16、18）；运送平面 (20)，所述运送平面包括多个移动位置 (22)，在所述多个移动位置处，每个承载件（12、14）可以开始移动、移动、停止、等待和/或改变其移动方向；驱动装置，所述驱动装置适于将每个承载件（12、14）移动到所述移动位置 (22)；以及控制装置 (24)，所述控制装置适于控制所述驱动装置，其中所述方法包括以下步骤（54、56、58、60）：a) 所述控制装置 (24) 针对每个承载件（12、14）计划从第一移动位置（30、32）到第二移动位置（34、36）的移动（26、28）并针对每个承载件（12、14）确定与其计划的第二移动位置（34、36）相邻的预留移动位置（38、40）b) 所述控制装置 (24) 检查所述至少一个第一承载件 (12) 的所述计划的第二移动位置 (34) 是否位于所述至少一个第二承载件 (14) 的确定的预留移动位置 (40) 上c) 如果所述至少一个第一承载件 (12) 的所述计划的第二移动位置 (34) 位于所述至少一个第二承载件 (14) 的确定的预留移动位置 (40) 上，则所述控制装置 (24) 针对所述至少一个第一承载件 (12) 计划朝向新第二移动位置 (44) 的新移动 (42)，所述新第二移动位置不位于所述至少一个第二承载件 (14) 的确定的预留移动位置 (40) 上d) 所述控制装置 (24) 控制所述驱动装置以将所述至少一个第一承载件 (12) 移动到其计划的新第二移动位置 (44) 并将所述至少一个第二承载件 (14) 移动到其计划的第二移动位置 (36)。2.根据权利要求 1 所述的方法 (52)，其中每个承载件（12、14）的所述确定的预留移动位置（38、40）包括：位于其计划的第二移动位置（34、36）前面的至少一个预留移动位置；以及相对于其计划的移动（26、28）的方向位于其计划的第二移动位置（34、36）的至少一侧处的至少一个预留移动位置。3.根据权利要求 1 至 2 中任一项所述的方法，其中在步骤 c) 中，所述朝向新第二移动位置 (44) 的新移动 (42) 的计划包括缩短所述计划的移动 (26) 或延长所述计划的移动 (26)。4.根据权利要求 3 所述的方法，其中所述计划的移动 (26) 通过以下方式进行延长：沿与所述计划的移动 (26) 的方向相同的方向或沿与所述计划的移动 (26) 的方向垂直的方向延长所述计划的移动 (26)。5.根据权利要求 3 所述的方法，其中在步骤 a) 中，所述控制装置 (24) 进一步针对所述至少一个第一承载件 (12) 计划从其计划的第二移动位置 (34) 到第三移动位置的后续移动，其中在步骤 c) 中，所述朝向新第二移动位置 (44) 的新移动 (42) 的所述计划包括使位于所述新第二移动位置 (44) 和计划的第三移动位置之间的移动位置 (22) 的数量最小化。6.根据权利要求 3 至 5 中任一项所述的方法，其中在步骤 c) 中，所述朝向新第二移动位置 (44) 的新移动 (42) 的所述计划进一步包括针对所述至少一个第一承载件 (12) 确定邻近其计划的新第二移动位置 (44) 的新预留移动位置 (39) 以及使所述至少一个第一承载件 (12) 的新的确定的预留移动位置 (39) 与所述至少一个第二承载件 (14) 的所述确定的预留移动位置 (40) 的重叠最大化。
7.根据权利要求 1 至 6 中任一项所述的方法，其中所述运送平面 (20) 包括第一区 (48)，所述第一区包括多个移动位置 (22)，其中在步骤 a) 中，所述控制装置 (24) 进一步计算所述第一区 (48) 的移动位置 (22) 的百分比，所述第一区 (48) 的移动位置 (22) 是计划的第二移动位置（34、36），其中如果计算出的移动位置 (22) 的百分比高于预定阈值，则所述控制装置针对在所述第一区 (50) 中针对其计划了第二移动位置（34、36）的承载件（12、14）执行步骤 b) 至 d)。8.根据权利要求 1 至 6 中任一项所述的方法，其中所述运送平面 (20) 包括第一区 (48) 和第二区 (50)，每个区包括多个移动位置 (22)，其中在步骤 a) 中，所述控制装置 (24) 进一步计算所述第一区 (48) 的移动位置 (22) 的百分比，所述第一区 (48) 的移动位置 (22) 是计划的第二移动位置（34、36），其中如果计算出的移动位置 (22) 的百分比高于预定阈值，则所述控制装置针对在所述第二区 (50) 中针对其计划了第二移动位置（34、36）的承载件（12、14）执行步骤 b...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：豪夫迈，
类型：发明
国别省市：