电池更换设备、搬运机器人以及电池更换方法技术

本公开实施例公开了一种电池更换设备、搬运机器人以及电池更换方法。所述电池更换设备包括车体和设置在车体上的至少两个电池位；电池位的底面设置有第一助滑组件和引导电池移动方向的第一导向组件，且第一导向组件能够限制电池在第一导向组件的垂直方向上的最大位移；车体用于将电池更换设备移动至需要更换电池的搬运机器人对应的更换位置或安装位置，以便搬运机器人的电池移动至空闲电池位中，或者工作电池位放置的备用电池移动至搬运机器人的电池仓。根据本公开实施例，解决了由于电池的体积和重量较大导致的电池更换困难的问题，提高了电池更换的效率，实现了电池的高效更换。换。换。

【技术实现步骤摘要】
电池更换设备、搬运机器人以及电池更换方法


[0001]本公开涉及机器人控制
，具体涉及一种电池更换设备、搬运机器人以及电池更换方法。

技术介绍

[0002]搬运机器人(RGV、AGV或IGV)由于具有自动化程度高、安全、灵活等特点，成为目前物流领域实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。
[0003]相关技术中，搬运机器人通常采用电池供电，而搬运机器人的工作量较大因此电池更换的频率较高。若采用人力更换电池，需要工作人员将搬运机器人上的电量不足的电池卸下，然后将电量充足的备用电池重新安装至搬运机器人。由于电池的体积和重量均较大，因此人力搬运时较为困难，且更换效率也较低，不符合物流领域对搬运机器人高效运行的要求。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种电池更换设备、搬运机器人以及电池更换方法。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种电池更换设备，
[0006]具体的，所述电池更换设备包括车体和设置在所述车体上的至少两个电池位；
[0007]所述电池位的底面设置有第一助滑组件和引导电池移动方向的第一导向组件，且所述第一导向组件能够限制电池在所述第一导向组件的垂直方向上的最大位移；所述第一导向组件包括两个导槽或两个导轨；所述第一助滑组件包括润滑条、滚轮或滚珠中的至少一个；
[0008]所述车体用于将所述电池更换设备移动至需要更换电池的搬运机器人对应的更换位置或安装位置，所述更换位置为所述至少两个电池位中的空闲电池位与所述搬运机器人的电池仓对齐的位置，所述安装位置为所述至少两个电池位中放置有备用电池的工作电池位与所述搬运机器人的电池仓对齐的位置，以便所述搬运机器人的电池沿所述空闲电池位的第一导向组件在所述空闲电池位的第一助滑组件的作用下移动至所述空闲电池位中，或者所述工作电池位放置的备用电池沿所述工作电池位的第一导向组件在所述工作电池位的第一助滑组件的作用下移动至所述搬运机器人的电池仓。
[0009]可选的，所述电池位的底面还设置有与第一导向组件垂直的第一限位件，所述第一限位件用于限制电池沿所述第一导向组件从外界向所述电池位移动时在其移动方向上的最大位移。
[0010]可选的，所述电池位的底面还设置有与第一导向组件垂直的第二限位件，所述第二限位件、所述第一限位件和所述第一导向组件组成电池的固定空间。
[0011]可选的，所述第二限位件与所述电池位活动连接，能够在受到外力时与所述电池位脱离，或者能够根据控制收纳于所述电池位底面设置的收纳槽中。
[0012]可选的，所述车体还设置有手推杆，所述手推杆用于承受外力，以便于所述车体在所述外力的作用下将所述电池更换设备移动至所述更换位置或所述安装位置。
[0013]可选的，所述电池位上设置有充电器，所述充电器的一端设置有用于连接电源的插头，另一端设置有用于连接电池的接口。
[0014]第二方面，本公开实施例中提供了一种搬运机器人。
[0015]具体的，所述搬运机器人包括放置电池的电池仓，所述电池用于向所述搬运机器人供电；
[0016]所述电池仓的底面设置有第二助滑组件和引导电池移动方向的第二导向组件，所述电池能够沿所述第二导向组件从外界移动至所述电池仓，或者从所述电池仓中移出，且所述第二导向组件能够限制所述电池在所述第二导向组件的垂直方向上的最大位移；
[0017]所述第二导向组件包括两个导槽或两个导轨；所述第二助滑组件包括润滑条、滚轮或滚珠中的至少一个。
[0018]可选的，所述电池仓的侧壁设置有活动连接的固定组件；
[0019]所述固定组件移动至工作位置时用于限制所述电池仓中放置的电池在所述电池仓中的位置；所述固定组件返回至初始位置时用于解除对所述电池位置的限制。
[0020]可选的，所述电池仓还设置有缓冲元件，用于在电池从外界移动至所述电池仓时抵消所述电池对所述电池仓的冲击力。
[0021]可选的，所述电池仓还包括设置在所述电池仓入口的仓盖，所述仓盖与所述电池仓活动连接，用于在受到外力时与所述电池仓脱离。
[0022]第三方面，本公开实施例中提供了一种电池更换方法，应用于第一方面任一实施例所述的电池更换设备和第二方面任一实施例所述的搬运机器人。
[0023]具体的，所述电池更换方法包括：
[0024]所述电池更换设备在所述搬运机器人停止行驶时移动至与所述搬运机器人对应的更换位置；
[0025]所述搬运机器人根据控制将所述的电池仓中放置的电池沿所述电池仓的第二导向组件在第二助滑组件的作用下从所述电池仓移出；
[0026]所述电池更换设备根据控制将从所述搬运机器人的电池仓中移出的电池沿空闲电池位的第一导向组件在所述空闲电池位的第一助滑组件的作用下移动至空闲电池位，并在所述电池移动至空闲电池位之后移动至与所述搬运机器人对应的安装位置，控制工作电池位上放置的备用电池沿所述工作电池位的第一导向组件在所述工作电池位的第一助滑组件的作用下从所述工作电池位移出；
[0027]所述搬运机器人根据控制将从所述工作电池位移出的备用电池沿所述第二导向组件在所述第二助滑组件的作用下移动至所述电池仓，以便于通过所述备用电池向所述搬运机器人供电。
[0028]根据本公开实施例提供的技术方案，在搬运机器人需要更换电池时，可以控制电池更换设备首先移动至搬运机器人对应的更换位置，并将搬运机器人的电池仓中放置的电量不足的电池移动至电池更换设备上的空闲电池位；然后控制电池更换设备首先移动至搬运机器人对应的安装位置，并将电池更换设备上工作电池位上放置的备用电池移动至搬运机器人的电池仓，使得该搬运机器人可以使用该备用电池继续工作，解决了由于电池的体
积和重量较大导致的电池更换困难的问题，提高了电池更换的效率，实现了电池的高效更换。
[0029]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0030]结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
[0031]图1示出根据本公开实施例的电池更换设备的结构示意图。
[0032]图2示出根据本公开实施例的搬运机器人的结构示意图。
[0033]图3示出根据本公开实施例的更换电池的位置示意图。
[0034]图4示出根据本公开实施例的电池更换方法的流程图。
具体实施方式
[0035]下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
[0036]在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池更换设备，其特征在于，所述电池更换设备包括车体和设置在所述车体上的至少两个电池位；所述电池位的底面设置有第一助滑组件和引导电池移动方向的第一导向组件，且所述第一导向组件能够限制电池在所述第一导向组件的垂直方向上的最大位移；所述第一导向组件包括两个导槽或两个导轨；所述第一助滑组件包括润滑条、滚轮或滚珠中的至少一个；所述车体用于将所述电池更换设备移动至需要更换电池的搬运机器人对应的更换位置或安装位置，所述更换位置为所述至少两个电池位中的空闲电池位与所述搬运机器人的电池仓对齐的位置，所述安装位置为所述至少两个电池位中放置有备用电池的工作电池位与所述搬运机器人的电池仓对齐的位置，以便所述搬运机器人的电池沿所述空闲电池位的第一导向组件在所述空闲电池位的第一助滑组件的作用下移动至所述空闲电池位中，或者所述工作电池位放置的备用电池沿所述工作电池位的第一导向组件在所述工作电池位的第一助滑组件的作用下移动至所述搬运机器人的电池仓。2.根据权利要求1所述的电池更换设备，其特征在于，所述电池位的底面还设置有与第一导向组件垂直的第一限位件，所述第一限位件用于限制电池沿所述第一导向组件从外界向所述电池位移动时在其移动方向上的最大位移。3.根据权利要求2所述的电池更换设备，其特征在于，所述电池位的底面还设置有与第一导向组件垂直的第二限位件，所述第二限位件、所述第一限位件和所述第一导向组件组成电池的固定空间。4.根据权利要求3所述的电池更换设备，其特征在于，所述第二限位件与所述电池位活动连接，能够在受到外力时与所述电池位脱离，或者能够根据控制收纳于所述电池位底面设置的收纳槽中。5.根据权利要求1至4任意一项权利要求所述的电池更换设备，其特征在于，所述车体还设置有手推杆，所述手推杆用于承受外力，以便于所述车体在所述外力的作用下将所述电池更换设备移动至所述更换位置或所述安装位置。6.根据权利要求1至4任意一项权利要求所述的电池更换设备，其特征在于，所述电池位上设置有充电器，所述充电器的一端设置有用于连接电源的插头，另一端设置有用于连接电池的接口。7.一种搬运机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐亚明，
申请(专利权)人：灵动加速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：