本公开实施例公开一种自主移动机器人及其控制装置，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。本公开实施例公开的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。整。整。
【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人及其控制装置
[0001]本公开涉及机器人
，具体涉及一种自主移动机器人及其控制装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)逐渐为人们所熟知，自主移动机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业生产中的应用非常广泛。例如，自主移动机器人可以自主拖曳料车，以完成物料输送任务。
[0003]虽然自主移动机器人可以自主拖曳料车，但拖曳的过程中，料车与自主移动机器人之间的夹角可能较大，由于现有的自主移动机器人无法自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，因此料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，导致料车承载的物料掉落或导致料车自身出现破损。
技术实现思路
[0004]为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种自主移动机器人及其控制装置。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种自主移动机器人，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；
[0006]转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；
[0007]推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。
[0008]结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；
[0009]第一推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的一侧水平转动；
[0010]第二推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的另一侧水平转动。
[0011]结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，转动组件包括阻力部，推动组件的活动端能够抵靠于阻力部。
[0012]结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，其特征在于，阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的上表面，或阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的下表面。
[0013]结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，推动组件的活动端包括推动板，推动板能够抵靠于阻力部。
[0014]结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，自主移动机器人还包括
至少一个推动组件传感器，推动组件传感器与车体组件连接，推动组件传感器用于检测推动组件的固定端与推动组件的活动端之间的距离。
[0015]结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，自主移动机器人还包括转动组件传感器，转动组件传感器沿车体组件的中轴线设置于转动组件的下方，并与车体组件连接；
[0016]转动组件传感器用于检测转动组件是否从转动组件传感器上方移开。
[0017]结合本公开在第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，转动组件包括转动传感器标识组件，转动传感器标识组件与转动组件的下表面连接，并且转动传感器标识组件沿转动组件的中轴线设置；
[0018]转动组件传感器用于检测转动传感器标识组件是否从转动组件传感器上方移开。
[0019]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第八种实现方式中，自主移动机器人还包括滑动组件；
[0020]滑动组件的固定端与转动组件连接，滑动组件的滑动端与拖钩连接，滑动组件的固定端与滑动组件的滑动端滑动连接，使滑动组件的滑动端能够相对于滑动组件的固定端上升或下降。
[0021]结合本公开在第一方面的第八种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，自主移动机器人还包括与滑动组件的滑动端连接的压板，压板正对拖钩的凹槽。
[0022]结合本公开在第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接，拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接。
[0023]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，拖钩还包括夹持部，夹持部与拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接。
[0024]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，自主移动机器人还包括拖钩传感器；
[0025]拖钩传感器与拖钩连接，用于检测料架是否嵌入拖钩的凹槽。
[0026]第二方面，本公开实施例提供了一种自主移动机器人控制装置，包括：
[0027]导航模块，被配置为获取如第一方面、第一方面的第一种实现方式到第十二种实现方式中任一项的自主移动机器人的路径导航信息；
[0028]曲率获取模块，被配置为根据路径导航信息获取行驶路径的曲率；
[0029]控制模块，被配置为根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
[0030]本公开实施方式中，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件，其中转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接，推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
[0031]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0032]结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
[0033]图1示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
[0034]图2示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部俯视图；
[0035]图3示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
[0036]图4示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
[0037]图5示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部结构示意图；
[0038]图6示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
[0039]图7示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图；
[0040]图8示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图；
[0041]图9示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；所述转动组件与所述车体组件转动连接，所述拖钩与所述转动组件连接；所述推动组件的固定端与所述车体组件连接，所述推动组件的活动端与所述推动组件的固定端滑动连接，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件水平转动。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括分别对称设置在所述转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；所述第一推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的一侧水平转动；所述第二推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的另一侧水平转动。3.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述转动组件包括阻力部，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述阻力部。4.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的上表面，或所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的下表面。5.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述推动组件的活动端包括推动板，所述推动板能够抵靠于所述阻力部。6.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，所述推动组件传感器与所述车体组件连接，所述推动组件传感器用于检测所述推动组件的固定端与所述推动组件的活动端之间的距离。7.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括转动组件传感器，所述转动组件传感器沿所述车体组件的中轴线设置于所述转动组件的下方，并与所述车体组件连接；所述转动组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：严明，
申请(专利权)人：灵动加速度苏州科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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